Энкодер инкрементальный что это: 1 — ИнноДрайв

Содержание

Инкрементальный угловой энкодер: принцип работы, области применения

Инкрементальные датчики обеспечивают отличную обратную связь по скорости и пройденному пути, и, поскольку используется небольшое количество измерительных элементов, такие системы являются простыми и недорогими.


Инкрементальные энкодеры

Еще называют относительный датчик (угла, обратной связи или линейный), перемещений, счетчик импульсов. Определяет относительное перемещение, учитывая только разницу между измерениями. Электроника с датчика посылает импульсы (часто называемые квадратурными) по каналам, а смещения в этих импульсах указывают на направление и величину перемещения / движения. Устройства обеспечивают отличную обратную связь по скорости, пройденному пути. Поскольку используется небольшое количество измерительных элементов, такие системы являются простыми, недорогими, надежными. Тем не менее, данные преобразователи чувствительны к таким факторам окружающей среды, как вибрация (негативное влияние уменьшается по мере улучшения технологии измерений), могут терять разрешающую способность на высоких оборотах из-за ограничений по выходной частоте. Они также ограничены возможностью предоставления информации только о перемещении, поэтому для вычисления позиции такие датчики требуют наличия маркера исходного (нолевого) положения, обычно это референтная (нолевая) метка.   

Ситуации, когда необходимо применять абсолютные энкодеры

Абсолютный угловой датчик самостоятельно определяет данные о положении — ему не нужно полагаться на внешнюю электронику, чтобы выдать реальное текущее положение. Абсолютные преобразователи позволяют работать без дополнительных внешних компонентов и с повышенным быстродействием станкам и системам, которые:

  • полагаются на нелинейное позиционирование
  • обрабатывают большие детали
  • имеют длительный рабочий цикл

В реальной жизни абсолютные энкодеры обеспечивают более высокую точность работы оборудования:

  • Обратная связь в многоосевых станках с ЧПУ, используемых при производстве всевозможных деталей
  • Автоматическое определение высоты больничных коек с подъемным механизмом ножничного типа
  • Точное перемещение портальных осей для больших транспортных средств, таких как краны или морские / карьерные подъемники
  • Перемещение автоматических дверей или отсеков без конечных выключателей
  • Непрерывное точное роботизированное движение даже после сбоя питания

Очевидной сильной стороной абсолютных датчиков, особенно по сравнению с резольверами или инкрементальными аналогами, является влияние на общую производительность их точности и скорости определения положения.

Принцип работы инкрементального энкодера


Устройство выдает определенное количество импульсов за один оборот вала. Выходом может быть одиночный канал (часто называют «A») или два канала («A», «B»), которые смещены относительно друг друга для. Смещение каналов позволяет выявить направление вращения. Смещение фаз двух сигналов называется квадратурой. Стандартно прибор состоит из оптико-механического подшипникового узла, печатной платы, корпуса, выходного соединителя. Печатная плата содержит сенсорную матрицу, которая регистрирует два первичных сигнала с целью дальнейшей обработки.

Дополнительные выходы датчиков:
Канал референтной (ноль) метки (его называют «Z» или «R») в виде одного импульса на оборот служит для поиска нолевой позиции или для контроля работы выходов A, B. Эта метка может быть привязана к A или B в их различных состояниях. Она также может быть различной по ширине.
Коммутация с помощью U, V, W треков может быть предусмотрена в некоторых преобразователях. Треки согласуются с коммутирующими обмотками серводвигателей. Они также обеспечивают возможность подачи с электропривода или усилителя в каждую обмотку двигателя тока нужной силы в правильной последовательности.
Альтернативы инкрементальным энкодерам: резольверы, абсолютные энкодеры, энкодеры с аналоговым сигналом.    

Применение инкрементальных энкодеров

Прибор разработан как универсальный, настраиваемый в соответствии с широким спектром задач сенсор. Выделяют три обширные области использования в зависимости от внешних условий:

  • Тяжелые условия эксплуатации: агрессивная рабочая среда с высокой вероятностью воздействия загрязнений, влаги, высокой температуры, ударов, вибрации, как, например, на целлюлозно-бумажных, сталелитейных, деревообрабатывающих заводах.
  • Промышленная автоматизация: общепроизводственные рабочие условия, которые требует стандартного класса защиты IP, устойчивости к средней силы ударам, вибрация, температурным колебаниям, как например, на заводах по производству продуктов питания, напитков, текстильных заводах, на автоматизированном заводском оборудовании в целом.
  • Легкие промышленные условия / Сервоустройства: сфера контроля перемещений и позиционирования с высокими требованиями к точностным, температурным характеристикам, например, робототехника, электроника, полупроводниковое приборостроение.

Оптические угловые энкодеры

Используют метод прохождения света через специальный индикаторный растр (шкалу) для определения положения вала, следовательно, объекта.
Самую простую конструкцию среди оптических угловых датчиков имеет модель с «щелевой» (по принципу расчески) маской (индикаторной пластиной), но существует ряд других исполнений, которые обеспечивают еще большую стабильность и эффективность работы.


что это такое, принцип работы, виды, для чего используется

Разновидности


     Различаются следующие виды https://techtrends.ru/catalog/enkodery/» target=»_blank»>энкодеров:



        
  • абсолютного типа;

  •     
  • инкрементального типа.


     Абсолютная модель выдает уникальные цифровые коды относительно отдельно взятого расположения вала, потому становится возможным определять углы поворота даже после того, как было отключено электропитание.


     Энкодеры инкрементального вида выдают импульсный цифровой код для каждого отдельно взятого положения вала электромотора. Такие устройства позволяют определять, с какой скоростью вращается вал во время отключения электропитания в том случае, когда нет необходимости сохранять информацию об абсолютном угловом положении.


     Иначе говоря, в то время, когда вал не движется, импульс не поступает. Следовательно, когда он снова приходит в движение, датчики будут вести отсчеты его угловых параметров с исходной позиции.


Инкрементальный энкодер




     Импульсные (они же пошаговые) энкодеры относят к той разновидности энкодирующих устройств, что предназначены с целью указания направлений углового перемещения всевозможных внешних механизмов. Пошаговые энкодеры формируют импульсы, число которых соответствует числу поворота вала на определенные углы. Они связаны со счетными приборами – это требуется для того, чтобы можно было считать импульсы и преобразовывать их в измерения перемещения вала.


Конструктивные особенности


     Конструктивной особенностью данной разновидности можно считать наличие следующих элементов:



        
  • источник света;

  •     
  • специальный диск с нанесенными на нем отметками;

  •     
  • фототранзисторная сборка;

  •     
  • схемы для обрабатывания сигналов.


     Метки, нанесенные на диск, распределяются определенным образом – их число будет определяться числом импульсов, осуществленных в рамках одного оборота. К примеру, если диск разделяется на 1000 меток, то в продолжение 250 импульсов вал будет повернут под прямым углом.




Применяемые технологии – магнитная и оптическая


     Сегодня энкодеры работают, как правило, на основании двух технологий – оптической и магнитной.


     Так, в приспособлениях оптического типа в качестве первичных датчиков сигналов выступают оптические диски, описанные выше. Число зачерненных и прозрачных отметок, расположенных на диске, будет определять и степень разрешения.


     Но в последнее время популярность начинают приобретать энкодеры магнитного типа. В них сигналы положения вала двигателя формируются специальным датчиком. При этом открываются новые технологические возможности, к примеру, программируемое число импульсов за один оборот.


Квадратура выхода


     В качестве так называемой квадратуры выхода в данном виде энкодирующих устройств применяется пара выходных каналов. Они позволяют определять, в каком именно направлении происходит вращение вала.


     При этом энкодеры, оборудованные всего одним выходом (на схеме обозначается литерой А), носят название тахометров.




Максимальная частота ответа


     В качестве максимальной частоты ответа выступают частоты, при которых работающий энкодер дает электрические ответы. Максимальные частоты определяют число импульсов на выходе, на которые он отзывается в течение одной секунды.


     Таким образом, пошаговые энкодеры должны удовлетворять следующему отношению:


     (rpm / 60)x(разрешение) меньше или равно максимальной частоте ответа.


Разрешение


     Под разрешением подразумевают число выходных импульсов при каждом вращении вала.


Соединительный вал


     Чтобы вал датчика был соединен механическим способом, нужно применять специальные гибкие соединители – эластичные муфты. Они предназначены для того, чтобы компенсировать возможное биение вала в любых направлениях.




     Благодаря этому, снижается степень преждевременного выхода из строя валового механизма датчика. Даже минимальные люфты могут вывести энкодер из строя.


Виды пошаговых энкодеров и их особенности


     Кроме предложенной выше классификации, инкрементальные энкодирующие устройства можно поделить согласно типу информации для считывания.


     Одиночные нужны для простого подсчета числа импульсов.




     Преимущества:



        
  • максимальная простота в конструкции и использовании;


     Недостатки:



        
  • во время запуска непонятно, в каком именно положении находится;

  •     
  • велика вероятность ошибок во время подсчета импульсов из-за ложного срабатывания;

  •     
  • нельзя определить направленность движения.


     Квадратурные, они же двойные, энкодеры позволяют считывать не только число поступаемых импульсов, но и направление движения.




     Преимущества:



        
  • простота конструкции;

  •     
  • практически отсутствуют ошибки во время счета импульсов;

  •     
  • можно определять направленность движения.


     Недостатки:



        
  • во время запуска непонятно, в каком именно положении находится энкодер.


     Энкодирующие устройства, построенные на двоичном коде, позволяют определять точное положение устройства в тот или иной момент.




     Преимущества:



        
  • инициализация происходит без ошибок;

  •     
  • нет необходимости в считывании импульсов;

  •     
  • можно определять направленность движения.


     Недостатки:



        
  • из-за наличия нескольких датчиков аппарат несколько сложнее;

  •     
  • возникновение проблем с граничным положением в случае использования более одного бита;

  •     
  • разрешающая способность несколько ограничена.


     Энкодирующие устройства, основанные на так называемом коде Грэя, дают возможность определять положение в данный момент.




     Преимущества:



        
  • безошибочная инициализация и подсчет импульсов;

  •     
  • можно определять, в каком направлении происходит вращение;

  •     
  • можно использовать более одного бита без риска возникновения ошибок на граничном положении.


     Недостатки:



        
  • относительно сложны в использовании;

  •     
  • присутствует определенное ограничение по разрешению.


Некоторые особенности подключения


     При подключении и отладке энкодеров необходимо строго придерживаться рекомендаций, данных производителем.


     Для начала нужно собрать исходную схему, согласно инструкции от производителя, и подключиться к выводам А и В с помощью осциллографа. Далее необходимо подкрутить подключаемый энкодер сначала по часовой стрелке, а затем – в противоположном направлении. При изменении направления вращения будет изменяться и последовательность замыкания контактных пластин.


     Поскольку в энкодерах работают контакты механического типа, то всегда есть риск возникновения так называемого дребезга. Это приводит к тому, что контакт может замыкаться и размыкаться самопроизвольно – из-за естественной упругости материала.


     Чтобы избежать дребезга, можно пойти двумя путями. Например, добавить еще несколько конденсаторных или резисторных элементов. Дребезги в этом случае можно довольно легко погасить. При этом осциллограф покажет крутые фронты и отсутствие дребезга.


     А вот второй метод является программным. Это потребует от исполнителя знаний программирования. Зато можно будет отслеживать состояние энкодирующего устройства при помощи внешнего прерывания. В этом случае необходимо организовать задержки в течение 2-3 десятков миллисекунд после каждого срабатывания прерывания. В это время энкодер перестанет фиксировать изменения состояний вывода, следовательно, перестанет быть чувствительным к дребезгам.


     Используется несколько методов обработки данных, поступающих с прибора. Например, одна из его ножек подключается к выходу для внешнего прерывания и настраивается на прерывание по спадающим фронтам. При этом проверяется положение второй ножки. В том случае, если на ней фиксируется нулевое состояние, движение вала осуществляется в одном направлении. При этом светодиоды загораются или гаснут в зависимости от направления вращения.


     Согласно второму методу, нужно сравнить настоящее положение с предыдущим. Например, предыдущее состояние энкодера равнялось трем. Если последующее положение равняется одному, то вращение осуществляется в одном направлении. Если же оно равно двум, соответственно, в другом. Таким образом, можно будет осуществлять фиксацию перехода из одного положения устройства в другое, и устанавливать направление движения вращения.




     Крепление устройства с вращающимися объектами осуществляется через нормальные или полые валы. При этом полый вал может быть выполнен как в сквозном, так и в несквозном варианте. Здесь все зависит от конкретных конструктивных особенностей устройства и преследуемых целей.


     Валы энкодера и вращающихся объектов соединяются также с помощью гибких или жестких соединительных муфт. Как альтернативный вариант крепления, нередко используют монтаж прямо на вал самого объекта. Это возможно, если аппарат оснащен полым валом. Чтобы не допустить возможного возникновения несоосности и биений, можно зафиксировать его через штифты. Если же речь идет о неполом вале, то биение может быть скомпенсировано через гибкую деформацию втулки.


Чем привлекательны данные виды энкодеров


     Энкодирующие устройства неспроста получили столь обширное распространение при конструировании большого спектра устройств. Они довольно дешевы и просты в монтаже.


     Чтобы выбрать верный вариант для успешного внедрения в те или иные управленческие схемы, потребуется определиться:



        
  1. Насколько точно требуется проводить измерения. Об этом будет говорить число обрабатываемых импульсов за каждый оборот энкодирующего вала.

  2.     
  3. Толщина вала, а также его модельная разновидность. Это влечет за собой необходимость в правильном подборе дополнительного оборудования, такого, как муфты, фланцы и т.д.

  4.     
  5. Определиться с необходимой длиной кабеля, его поперечным сечением, а также с типом разъемов на выходе.

  6.     
  7. Потребуется принять во внимание величину рабочего напряжения и прочие электрические характеристики.

  8.     
  9. Осуществление связи энкодирующего оборудования с остальными элементами системы. Нужно будет уметь его программировать, обеспечивать параметры цикличности осуществления передачи результата замеров с частотностью опроса на входе используемых контроллеров, либо предусмотреть работу в стандартном интерфейсе.


Энкодер что это такое

Определение направления вращения в осциллограмме

Энкодер что это такое? Весьма часто в автомагнитоле, принтере, и других  электронных устройствах можно видеть такие электронные компоненты, как энкодер. Так что же это такое? Может  быть это переменный резистор? Вовсе нет.

Инкрементальный (или инкрементный, от англ. increment — «увеличение») энкодер (датчик угла поворота) — это электронно-механический компонент, который преобразовывает вращательное движение вала в пачки электрических импульсов, позволяющих определить направление и угол  вращения самого вала. Также, зная число импульсов в единицу времени, можно определить и скорость вращения. Основным отличием инкрементальных энкодеров от абсолютных является то, что они могут сообщать лишь о величине изменения их положения, а не об абсолютном своем состоянии. Самым популярным примером использования инкрементального энкодера в повседневной жизни, является ручка регулировки громкости современной автомобильной магнитолы с цифровым управлением.

Также энкодеры идеально подходят для реализации навигации по различным меню.

Инкрементальные энкодеры бывают оптическими, магнитными, контактными. Вне зависимости от принципа устройства все инкрементальные энкодеры на выходе генерируют 2 линии (A и B) с импульсами смещенными относительно друг друга. Именно по смещению импульсов можно судить о направлении вращения. А по количеству импульсов — об угле поворота.

Каждый инкрементальный энкодер имеет следующую основную характеристику — дискретность (количество шагов, положений между импульсами, на один оборот вала). Благодаря дискретности, можно вычислить угол единичного изменения положения. Например, энкодер Borns 3315-9 за полный оборот генерирует 30 импульсов. А это значит, что каждый шаг эквивалентен повороту на 12°. Помимо этого, вал энкодера фиксируется в каждом положении между каждой пачкой импульсов.

Классифицировать энкодеры можно распределив их по четырём большим группам:

  • контактные энкодеры
  • магнитные энкодеры
  • оптические энкодеры
  • энкодеры для аудиоаппаратуры

Если мы говорим контактных механических энкодерах то, ключевым элементом  энкодера являются две пары подпружиненных  контактов и металлическая пластина с засечками с компактным механизмомм размыкателя. При вращении вала, каждая пара контактов замыкается и размыкается. Но эти пары контактов расположены таким образом, что при вращении вала энкодера в разные стороны порядок замыкания/размыкания контактов разный  и, благодаря этому моменту, можно определить направление вращения вала механического энкодера.

Магнитные энкодеры для своей работы используют эффект Холла, обеспечивающий изменение проводимости полупроводника в зависимости от значени индукции магнитного поля. Оптические или оптоэлектронные энкодеры содержат в себе миниатюрную оптопару, и крыльчатку обеспечивающую  преобразование угла поворота в пачки импульсов.

На иллюстрации изображена структура механического контактного энкодера:

 

 

Ошибка #404, Файл не найден

10.04.2018 — Новые блоки питания Delta Electronics

Новые источники питания с креплением на ДИН-рейку: модель DRP-24V48W1AZ из популярной серии DRP и модель DRS-24V50W1NZ в популярном на рынке ультра компактном конструктиве.  

Блоки питания DRP-24V48W1AZ (выходной ток 2 А, напряжение 24 VDC, мощность 48 Вт) подходят для всех применений, где требуется компактность и качество питания, и могут служить альтернативой источнику питания DVPPS02.

20.02.2018 — Преобразователи частоты Delta Electronics новой серии MS300 стали доступны со склада в Москве и Санкт-Петербурге!

Мощность от 0.2 до 22 кВт, предельно компактная конструкция преобразователя частоты, удобство монтажа и настройки, группировка параметров по применениям, пружинные клеммы, поддержка различных типов двигателей, 4 независимых наборов параметров для асинхронных двигателей, улучшенная функция торможения, преодоление кратковременных провалов напряжения, наличие импульсного входа для задания частоты, встроенный ПЛК, выносной пульт управления, перегрузочная способность 150% номинального тока в течение 60 сек или 200% в течение 3 сек, встроенный RS-485 и порт USB – это не полный список преимуществ новых частотных преобразователей серии MS300.

21.12.2017 — Delta Electronics признана лучшим Тайваньским брендом седьмой год подряд

Седьмой год подряд Delta Electronics входит в 20 лучших глобальных тайваньских брендов по результатам престижного исследования Best Taiwan Global Brands* со стоимостью бренда выросшей в 2017 году на 11% и достигшей цифры 250 млн. долларов США. Delta является единственной тайваньской маркой, которая показывает 2-х значный темп роста своей стоимости 5й год подряд, что является одним из самых высоких показателей.

подробнее…
14.12.2017 — новые модификации ПЛК DVP

В номенклатуру программируемых логических контроллеров Delta Electronics добавились новые модели с увеличенным количеством входов/выходов: 


  • DVP28SS211R 
  • DVP28SS211T 16 дискретных входов и 12 дискретных выходов (релейные или транзисторные соответственно) 
  • DVP28SA211R 
  • DVP28SA211T 16 дискретных входов и 12 дискретных выходов (релейные или транзисторные соответственно) 
  • DVP26SE11R 
  • DVP26SE11T 14 дискретных входов и 12 дискретных выходов (релейные или транзисторные соответственно) 
04.12.2017 — Расширение номенклатуры ЧПУ
  • Система ЧПУ для токарных станков: модель NC200P-LI-A с экраном 8” и ручным генератором импульсов (штурвал) 
  • Системы ЧПУ для обрабатывающих центров и фрезерно–сверлильно–расточных и др. станков: модель NC300A-MI-AE с экраном 8” и встроенным станочным пультом и модель NC300A-MS-AE с экраном 8” и отдельным станочным пультом
Компактные системы ЧПУ моделей NC30 и NC50, которые представляют собой полнофункциональный контроллер ЧПУ с поддержкой подключения внешнего монитора и клавиатуры. 
  • Компактное исполнение 
  • Подключение клавиатуры и станочного пульта по USB 
  • Подключение дисплея через VGA (разрешение минимум 1024*768) 
  • Вх/Вых по интерфейсу, G-кода стандарта ISO 
  • Шина DMCnet для сервоприводов, Ethernet, RS485 
  • USB host, карта памяти CF

Принцип работы инкрементального энкодера

Инкрементальный (инкрементный) энкодер: описание работы инкрементального энкодера, назначения и сферы применения.

Что такое инкрементальный энкодер?

Импульсный (пошаговый) энкодеротносится к типу энкодеров, которые предназначены для указания направления движения и/или углового перемещения внешнего механизма. Пошаговый (также именуемый инкрементный или инкрементальный) энкодер формирует импульсы, количество которых соответствует повороту вала на определенный угол. Этот тип энкодеров, в отличие от абсолютных, не формирует код положения вала, когда вал находится в покое.
Пошаговый энкодер связан со счетным устройством, это необходимо для подсчета импульсов и преобразования их в меру перемещения вала.

Конструкция инкрементального энкодера

Диск с метками оптического инкрементного энкодера

Инкрементальный энкодер (он же пошаговый энкодер) состоит из следующих компонентов: источника света, диска с метками, фототранзисторной сборки и схемы обработки сигнала. Диск пошагового энкодера подразделен на точно позиционированные отметки. Количество отметок определяет количество импульсов за один оборот. К примеру, если диск поделен на 1000 меток, тогда за 250 импульсов вал должен повернуться на 90 градусов.

Технология (оптическая и магнитная)

В настоящее время широко распространены две технологии исполнения — оптическая и магнитная.
1. В оптическом энкодере первичным датчиком сигнала является оптический диск (как на картинке выше). Количество черных/прозрачных секторов на диске определяет разрешение оптического инкрементального энкодера, также именуемое как количество меток в обороте.
2. В настоящее время становятся очень популярными магнитные энкодеры. В магнитном энкодере сигнал положения вала формируется датчиком Холла. Данная технология открывает новые возможности, например, программируемое количество импульсов в обороте, причем некоторые производители энкодеров предоставляют такую возможность (программирования) самому Заказчику, что значительно облегчает подбор энкодера для своей конкретной задачи. Так, например, стало простой задачей заменить в оборудовании вышедший из строя энкодер с «экзотическим» числом импульсов в обороте, например, 1234 вместо более привычных 1024. В оптическом энкодере такое разрешение, как упоминалось выше, возможно только при «физическом» наличии нанесенных на диск меток.

Квадратура выхода (выходы А и В) Квадратура сигналов инкрементального датчика угла поворота

Для квадратуры выхода энкодера используются два выходных канала, для того чтобы определить — вращается вал по часовой стрелке или против часовой стрелки, основанное на сдвиге фазы 90°±0° , допуск ±45° — приемлемый для спецификации сдвига фазы. Энкодер с единственным выходом (A) более известен как тахометр.

Максимальная частота ответа

Максимальная частота ответа является частотой, при которой вращающийся энкодер может дать электрический ответ. Такая частота имеет отношение к количеству выходных импульсов, на которые энкодер реагирует в секунду. Следовательно, энкодер пошагового типа должен удовлетворить следующее отношение:
(rpm/60) x (разрешение) ≤ максимальной частоты ответа.

Указатель нулевой отметки / импульс полного оборота (выход N)

В энкодере, имеющем этот выход, импульс на этом выходе появляется в каждом обороте вала. Функция показателя нуля может использоваться для сброса внешне связанного счетчика или для регистрации начальной (нулевой) позиции.

Функция оповещения Light reserve warning

Опциональная функция оповещения о снижении интенсивности (старении) светодиода подсветки считывающей матрицы энкодера.
В таких энкодерах имеется специальный выход (ножка разъема) именуемая «Light reserve warning» (в англ. документации) или «Frühwarnausgang» (в нем. документации). При снижении яркости свечения до критического уровня (когда возникает вероятность сбоя в работе энкодера) на этом выходе появляется предупреждающий положительный потенциал (например, +5V). Это позволяет своевременно принять меры и подумать о замене энкодера. Однако эта опция очень редко используется клиентами. К тому же параметры долговечности / стабильности светоизлучения светодиодов последние годы значительно улучшились в связи с чем данная опция вообще потеряла актуальность и практически больше не предлагается производителями энкодеров.

Разрешение

— это количество выходных импульсов за вращение вала.

Соединительный вал

Для механического соединения вала датчика с внешним механизмом следует использовать специальный гибкий соединитель (эластичную муфту), который предназначен для компенсации возможного биения валов, как в радиальном, так и в осевом направлении. Это позволяет резко снизить вероятность преждевременного износа подшипников вала датчика. Уже незначительный, возникший в осевом направлении вала, люфт может привести к полному электрическому отказу энкодера. Это связано с тем, что для достижения высокого разрешения, оптический диск и считывающая матрица располагаются в непосредственной близости друг от друга и минимальное осевое биение вала может привести к их механическому контакту, что в последствии приведет к разрушению нанесенных на диск меток.

Инкрементальные энкодеры: принцип работы

Инкрементальные энкодеры

применяются на серводвигателях в качестве устройства обратной связи для определения положения и направления вращения вала. Кроме того контроллеры двигателей могут использовать данные от энкодеров для расчета скорости и ее контроля. Инкрементальный энкодер является критическим компонентом, который передает важные данные необходимые для автоматического управления различными системами движения от автономных транспортных средств до торговых автоматов.

Двухканальный инкрементальный энкодер на выходе имеет два сигнала, которые обычно обозначаются как канал А и канал В. Данные сигналы называются квадратурными, потому что между ними существует смещение фазы в 90 градусов (см. рис.1)


Рис.1

Разработчики могут использовать эту разницу фаз для определения направления вращения. В случае вращения в одном направлении сигнал в канале А изменяется от низкого уровня к высокому раньше чем в канале В, то есть канал А ведет канал В. При вращении в противоположном направлении канал В ведет канал А. Направление вращения серводвигателя определяется при помощи датчиков установленных на валу двигателя (см. рис.2 ниже).


Рис. 2 Использование сигналов каналов А и В для определения вращения

Сигналы каналов А и В также используются для определения положения ротора. При регистрации квадратурного сигнала выполняется подсчет переходов сигнала от низкого уровня к высокому и от высокого к низкому, в обоих каналах. Такой подсчет дает четыре отсчета для каждого цикла сигнала. Таким образом, по количеству отсчетов на оборот, можно определить положение вала с точностью большей, чем базовое разрешение энкодера, который определяет положение по количеству отсчетов на один оборот (которое иногда называют количеством линий на оборот – в случае оптического энкодера), см. рис. 3 ниже.


Рис. 3

Трехканальный инкрементальный энкодер состоит из каналов А и В, и дополнительного опорного канала, обозначаемого как индекс. Индексный канал генерирует один отсчет на оборот при прохождении вала определенного положения. Импульс индексного канала может быть стробированным или не стробированным. Фронты не стробированного импульса индексного канала не совпадают с фронтами импульсов в каналах А и В. Фронты стробированного импульса индексного канала будут совпадать с высоким или низким уровнем в одном или обоих каналах А и В. Обычно используют стробированный канал индекс, который совпадает с сигналом в каналах А и В. См. рис.4


Рис. 4. Временная диаграмма трехканального инкрементального энкодера с сравнением синхронизированного и не синхронизированного импульса в индексном канале.

Индексный сигнал обычно используется для определения центрального положения, исходного положения точки обнуления или нулевой отметки. Он часто используется в сочетании с некоторым типом датчика приближения, который обеспечивает определение приближения к начальному положению. Все три выхода энкодера: А, В и индекс могут быть как с несимметричными, так и с симметричными выходами. Несимметричный выход сравнивается с сигналом земля (GND) источника питания энкодера. Подобный энкодер требует только одного провода для каждого канала плюс два провода к источнику питания (показаны на рис. 5). Несимметричные выходы энкодера, как правило, TTL совместимы, для их подключения желательно использовать как можно более короткие проводники, чтобы минимизировать ухудшение сигнала и проблемы с электрическими помехами. Энкодер с одним несимметричным выходом может быть экономичным решением для ОЕМ производителей.

Выходы дифференциальной линии драйвера более невосприимчивы к электрическим помехам, чем сигналы несимметричных линий, потому дифференциальные линии могут быть большей длины. Эти выходы являются комплементарными сигнальными парами, когда сигнал имеет высокий уровень, а другой низкий, как это показано на рисунке 6. Каждый дифференциальный выход требует двух проводов; обычно используют витые пары для увеличения помехоустойчивости. Драйверы дифференциальной линии имеют низкий импеданс, что делает устойчивыми к помехам. Они должны быть подключены к высокоимпедансными дифференциальным приемникам для подавления синфазного шума. Комплементарные выходы обрабатываются приемниками дифференциальной линии, таким образом, чтобы требуемый сигнал мог быть восстановлен без шумов и искажений, как это показано на рис.7. Эти преимущества связаны с дополнительными затратами для схем дифференциальных драйверов линий и дополнительных сигнальных линий.


Рис. 5. Схема подключения трехканального энкодера с несимметричным выходом

Выходы дайвера дифференциальных линий, как правило, более устойчивы в отношении электрических помех в сравнении с однопроводными линиями. Эти выходы являются комплементарными, потому, когда сигнал в одной линии высокого уровня, в другой линии он низкого уровня, как это показано на рис.6. Каждая дифференциальная пара состоит из двух проводов; обычно витые пары используются для повышения помехоустойчивости сигнальных линий. Дифференциальные линейные драйверы имеют низкий импеданс, что делает устойчивыми к помехам. Они должны быть подключены к высокоимпедансными дифференциальным приемникам для подавления синфазного шума. Комплементарные выходы обрабатываются приемником дифференциальной линии таким образом, чтобы необходимый сигнал мог быть восстановлен без шумов и искажений, как это показано на рис. 7. Такие преимущества увеличивают цену решения, в связи с высокой стоимостью дифференциальных линейных драйверов и дополнительных сигнальных линий.


Рис.6. Временная диаграмма драйвера дифференциальной линии энкодера 


Рис. 7. Обработка дифференциального сигнала линейным драйвером 

Назначение

Инкрементальные энкодеры были созданы для решения одной из наиболее важных задач в области управления оборудованием – определение и контроль положения и скорости вращения вала. Они также используются с целью изменения движения в тех или иных элементах роботов. Инкрементальные энкодеры выпускают широким рядом типов и размеров, что облегчает их внедрение в любую систему обратной связи. Таким образом, главная задача инкрементального энкодера – это расчет единичных импульсов за один цикл. Один цикл равен одному обороту диска энкодера. Чем больше импульсов на оборот, тем выше точность энкодера

Абсолютные энкодеры

Преимущество абсолютных поворотных энкодеров заключается в том, что они дают
возможность сразу определить положения объекта после включения питания устройства
управления, не теряя драгоценного времени на выполнение поиска механизмами нулевых
меток, то есть привязки объекта к системе отсчёта положения.

Абсолютные энкодеры имеют диск, на котором кроме меток обычного инкрементального
датчика имеются дополнительные метки или прорези, для вычисления абсолютного
положения. Каждая позиция соответствует уникальному коду, и даже движения, которые происходят, когда нет питания, записываются в точные значения положения и могут быть восстановлены сразу после подключения питания.

Существует два типа абсолютных датчиков: однооборотные и многооборотные энкодеры. Однооборотные датчики измеряют перемещения за один оборот или поворот на 360 градусов от начального положения. Процесс повторяется после каждого оборота. Многооборотные датчики измеряют то же самое, что и однооборотные, но также отслеживают количество полных оборотов вала, используя уникальное слово для каждой позиции и количества оборотов.

Абсолютные поворотные датчики предпочтительнее, когда актуальны вопросы безопасности, поскольку они «позиционируют» себя при включении машины. Однооборотные  датчики более полезны для коротких перемещений. Многооборотные  лучше подходят для более сложных или более длинных перемещений. Последние записывают данные позиции в электронном виде, как правило, в двоичном формате. Еще одним преимуществом является устойчивость к электронному шуму. Однако абсолютные поворотные датчики обычно стоят дороже, чем инкрементальные.

Классификация

Главный параметр любого энкодера – разрешение, то есть количество импульсов на один оборот. Довольно часто используются преобразователи с разрешением 1024 импульса на оборот.

Прочие параметры:

  • Напряжение питания – от 5 до 24 В
  • Тип вала – сплошной, полый, без вала (сквозное отверстие)
  • Диаметр вала или отверстия
  • Тип выхода – как правило, транзисторный выход с открытым коллектором.

Ситуации, когда необходимо применять абсолютные энкодеры

Абсолютный угловой датчик самостоятельно определяет данные о положении – ему не нужно полагаться на внешнюю электронику, чтобы выдать реальное текущее положение. Абсолютные преобразователи позволяют работать без дополнительных внешних компонентов и с повышенным быстродействием станкам и системам, которые:

  • полагаются на нелинейное позиционирование
  • обрабатывают большие детали
  • имеют длительный рабочий цикл

В реальной жизни абсолютные энкодеры обеспечивают более высокую точность работы оборудования:

  • Обратная связь в многоосевых станках с ЧПУ, используемых при производстве всевозможных деталей
  • Автоматическое определение высоты больничных коек с подъемным механизмом ножничного типа
  • Точное перемещение портальных осей для больших транспортных средств, таких как краны или морские / карьерные подъемники
  • Перемещение автоматических дверей или отсеков без конечных выключателей
  • Непрерывное точное роботизированное движение даже после сбоя питания

Очевидной сильной стороной абсолютных датчиков, особенно по сравнению с резольверами или инкрементальными аналогами, является влияние на общую производительность их точности и скорости определения положения.

Инкрементальные энкодеры – каталог

Энкодеры – дополнительная информация >>

Купить или заказать инкрементальный энкодер в Сервотехнике >>

Оптические ДУПы

Они отличаются наличием диска из стекла с оптическим растром, закреплённого на валу. Во время вращения вала создаётся поток света, который впоследствии принимается фотодатчиком.

Абсолютный оптический датчик – это ДУП, в котором каждое положение вала имеет свой выходной цифровой код. Этот код является одним из основных параметров устройства. Данный датчик, как и инкрементный, вычисляет и закрепляет параметр движения оптического диска.

Как выбрать

Основным преимуществом инкрементальных энкодеров является их надежность, простота монтажа и относительно низкая стоимость.

Для того, чтобы выбрать инкрементный энкодер, необходимо определить следующие основные моменты: необходимая точность измерений, диаметр вала и его модельная разновидность, тип выходного разъема кабеля и его длина, электрические характеристики.

Энкодирующие устройства неспроста получили столь обширное распространение при конструировании большого спектра устройств. Они довольно дешевы и просты в монтаже.

Магнитные

Магнитный энкодер регистрирует передвижение движущегося магнитного элемента, а именно его магнитных полюсов рядом с чувствительным элементом, переводя полученные данные в определённый сигнал.

Преимущества инкрементальных энкодеров

  • Хорошо подходит для простых импульсных счетчиков или приложений контроля частоты вращения, таких как измерение скорости, направление вращения и мониторинг положения.
  • Более экономичный и менее сложный, чем абсолютный датчик.
  • A, B, Z и инвертированные сигналы как HTL (Push-Pull) или TTL (RS422).
  • Любой импульс подсчитывается до 16384 PPR.
  • Легко масштабируемый.
  • Магнитный принцип измерения.
  • Инкрементные датчики имеют разрешение до 50 000 импульсов на оборот (PPR).

Механические

Отличаются наличием диска, материал которого представлен диэлектриком, с нанесённым на него выпуклым или непрозрачным участком. В механической системе абсолютный угол считывается с помощью линейки переключателей/контактов, а в оптической с помощью линейки оптронов. Выходной сигнал представлен кодом Грея, позволяющим убрать неоднозначность интерпретируемого сигнала.

Недостаток механического энкодера представляет собой дребезжание контактов, зачастую приводящий к неверному подсчёту и выявлению направления движения. Оптический и магнитный энкодеры не имеют этой особенности.

Подключение

В самом лёгком варианте, если имеется возможность, выход преобразователя подключается к входу счётчика и программируется на параметр скорости.

Однако обычно преобразователь используют вместе с контроллером. К нему присоединяют интересующие выходы. Далее программа определяет положение/скорость/ускорение объекта. К примеру, устройство установлено на электродвигательном валу, перемещающем один элемент в сторону другого. После вычислений на устройстве вывода виден зазор между элементами, при достижении которого движение элементов останавливается, для обеспечения их сохранности.

Понравилась статья? Расскажите друзьям: Оцените статью, для нас это очень важно:

Проголосовавших: 19 чел.
Средний рейтинг: 4.5 из 5.

Инкрементальный энкодер | Промышленная автоматика, оборудование и запчасти

Инкрементальный энкодер − устройство, определяющее угол поворота вала и преобразовывающее его координаты в электрические импульсы. Он применяется в случаях, когда нет необходимости фиксировать угловое положение при отсутствии питания. Когда вал статичен, передача импульсов прекращается.
Если вы используете инкрементальный энкодер, принцип работы устройства достаточно прост. Главным рабочим параметром датчика служит количество импульсов за один оборот. Подсчет импульсов от старта позволяет определить мгновенную величину угла поворота. Чтобы определить угловую скорость объекта (число оборотов в единицу времени), процессор в тахометре вычисляет количество импульсов.
В выходном сигнале существуют два канала, в которых идентичные последовательности импульсов смещены на 90° по отношению друг к другу. Это делает возможным определение направления вращения. Существует также цифровой выход нулевой метки, благодаря которому представляется возможным узнать абсолютное положение вала. Главное преимущество инкрементальных энкодеров заключается в надежности, простоте и относительно невысокой стоимости.

Встроенное подключение инкрементального энкодера

При включении инкрементального энкодера отсчет поворота угла начинается с нулевой отметки, а не с показаний угла до момента выключения. Энкодер может устанавливаться непосредственно на вал объекта, если его ось полая. Фиксация осуществляется посредством штифта. Также оси объекта и энкодера могут сообщаться посредством жесткой втулки или гибкой переходной муфты. Деформация гибкой муфты компенсирует допустимые биения и несоосность.

Инкрементальный энкодер: схема подключения

Инкрементальный энкодер может быть механическим или оптическим, выдающим определенное количество импульсов на один оборот. Чем больше количество импульсов на один оборот, тем более точен энкодер. Устройство работает просто: две контактные группы замыкаются в зависимости от вращения в должном порядке. Наличие большого ряда типоразмеров обеспечивает внедрение инкрементальных энкодеров в практически любую систему обратной связи для расчета положения и скорости вращения вала. Это гарантирует максимальную точность управления оборудованием.
Инкрементные энкодеры широко применяются в бытовой и музыкальной технике, а также в индустриальных средствах управления технологическими процессами. Они предназначены для измерения линейных и угловых перемещений, что является одной из главных задач в управлении приводом.

Инкрементальные энкодеры | SICK

Инкрементальные энкодеры | SICK

Инкрементальные энкодеры от SICK: универсальные, компактные и надежные

Инкрементальные энкодеры служат для определения положения вала, скорости, угловой скорости. Разрешение определяется количеством штрихов или импульсов на один оборот, которые энкодер передает в систему управления за каждый оборот. Текущее положение может быть определено системой управления путем подсчета этих импульсов. При включении машины может потребоваться настройка по базовым координатам.

Filter

Фильтровать по:

Сегмент продуктов

— Датчики системы обратной связи (1) Энкодеры (10)

Применить фильтр

Число импульсов на один оборот

— 0 … 1.000 (1) 0 … 1.024 (9) 0 … 2.400 (1) 1.025 … 2.000 (1) 1.025 … 2.048 (1) 1.025 … 2.500 (8) 2.500 … 5.000 (1) 2.501 … 1.024 (1) 2.501 … 5.000 (6) 5.001 … 8.192 (5) 8.192 … 16.384 (1) 8.193 … 16.384 (4) 8.193 … 16.584 (1) 8.194 … 16.384 (1) 16.385 … 65.536 (3) 16.501 … 65.536 (1)

Применить фильтр

Группа серии

— Датчики вращения системы обратной связи двигателей инкрементальные с коммутацией (1) Инкрементальные энкодеры (10)

Применить фильтр

Коммуникационный интерфейс, детальное описание

— HTL (1) HTL / Push pull (8) Sin/Cos (2) TTL / HTL (6) Открытый коллектор (5) TTL / RS-422 (8)

Применить фильтр

Механическое исполнение

— Глухой полый вал (8) По спецификации заказчика (1) Сквозной полый вал (5) Сквозной полый вал, зажим сзади (2) Сквозной полый вал, зажим спереди (2) Сплошной вал, зажимной фланец с сервопазом (1) Сплошной вал, Квадратный фланец (3) Сплошной вал, Сервофланец (5) Сплошной вал, Торцевой фланец (9) Сплошной вал, Зажимной фланец с резьбами M3 и M4 (1) Сплошной вал, Торцевой фланец 3xM4 (1)

Применить фильтр

Диаметр вала

— 1 (1) 1/2″ (5) 1/4 (3) 3/8 (1) 3/8″ (5) 5/8″ (4) 5/16″ (1) Заказной полый вал с Ø7 H7 (без зажимной цанги) (1) 6 mm (8) 7 mm (2) 8 mm (7) 10 mm (7) 11 mm (1) 12 mm (5) 14 mm (5) 15 mm (6) 30 mm (1)

Применить фильтр

Соединение

— Без предварительно установленного кабельного ввода (1) Кабель (9) Разъем (6) Розетка (1) С USB-портом (1) Со штекером (6)

Применить фильтр

10 результатов:

Результаты 1 — 10 из 10

Вид: Галерея Список

Надежные программируемые энкодеры с высоким разрешениями для задач с высокими требованиями

  • Небольшая конструктивная глубина
  • Высокое разрешение до 16 бит
  • По желанию программируются: выходное напряжение, положение нулевого импульса, ширина нулевого импульса, число импульсов и направление счёта.
  • Подключение: кабельное соединение радиальное или осевое, штекер M23 или M12, осевой или радиальный.
  • Электрические интерфейсы: 5 В и 24 В TTL/RS-422, 24 В HTL/push pull, 5В Sin/Cos 1 Vss
  • Механические интерфейсы: зажимной или сервофланец, съёмный или сквозной полый вал
  • Возможна удалённая установка нулевой точки

Инкрементальные энкодеры с высокой разрешающей способностью – износостойкие и программируемые

  • Корпус, фланец и вал из нержавеющей стали
  • Зажимной, квадратный или сервофланец со сплошным валом и съёмным полым валом
  • Степень защиты IP67
  • Разрешение до 65536 импульсов
  • Радиальный кабельный вывод или разъём M12
  • Электрические интерфейсы: TTL/RS-422, HTL/Push Pull, SinCos 1 Vss
  • Опциональная возможность программирования с помощью программаторов PGT-08-S и PGT-10-Pro

Надежные, универсальные инкрементальные энкодеры для промышленного применения

  • Зажимной или сервофланец с различными расположениями отверстий
  • Полые валы до диаметра 5/8, опциональная изоляция; зажим спереди и сзади
  • Диаметр корпуса 58 мм, компактная глубина
  • Количество штрихов до 10 000 импульсов
  • Кабельный ввод, штекеры M12 и M23 радиальные
  • TTL/HTL и TTL интерфейсы с диапазоном напряжения 4,5 … 30 В пост. тока

Тонкий и компактный инкрементальный энкодер для многочисленных сфер применения

  • Тонкая и компактная конструкция, подходит практически для любого применения
  • Фланец со встроенным корпусом и крышкой сверху
  • От 50 до 1024 импульсов за один оборот
  • Коммуникационные интерфейсы: TTL/RS-422, HTL/Push Pull и открытый коллектор
  • Радиальное кабельное соединение

Настроенные на заводе-изготовителе и свободно программируемые инкрементные шифраторы

  • Компактный 2- и 2,5-дюймовый форм-фактор
  • Целочисленное разрешение от 1 до 65 536 импульсов/оборот
  • Совместимы с основанным на ПК программатором PGT-08-S
  • Программируемые энкодеры позволяют выбрать разрешение, сигнальную фазу, позицию нулевого импульса и интерфейс выхода
  • Варианты исполнения с фланцем, полым валом и полым тупиковым валом
  • Варианты исполнения с соединителем М12, соединителем типа MS и свободным кабельным выводом

Прочный инкрементальный энкодер из нержавеющей стали для сложных сфер применения

  • Конструкция из нержавеющей стали: 303/304 (V2A), 316L (V4A) для варианта IP69K
  • Степень защиты: IP67, IP69K (DBS60I-W*)
  • Слепой полый или сплошной вал с зажимным или квадратным фланцем
  • До 5000 импульсов за один оборот
  • Кабельное соединение или штекер M12
  • Интерфейсы: TTL/HTL, TTL/RS-422, HTL/Push-pull

Энкодер с широкими возможностями настройки для работы с осями станков

  • Инкрементальный энкодер со сплошным или полым валом
  • DIP-переключатели для настройки разрешения, сигнального выхода и направления подсчета
  • Универсальное питание от 4,5 В до 30 В
  • Светодиоды для индикации состояния энкодера и выходного сигнала
  • 4- или 8-контактный поворотный штекер М12 или универсальный кабель
  • Опционально сигнализация о неисправностях непосредственно от энкодера

Инкрементальные энкодеры с универсальным механическим подключением

  • Универсальное кабельное соединение
  • Зажимной фланец со сплошным валом 8 мм
  • Зажимной фланец с 2 монтажными шаблонами с отверстиями, сервозажимами через сервопазы или треугольными сервозажимами
  • Коммуникационные интерфейсы: TTL/RS-422, HTL/push pull, открытый коллектор
  • Возможное количество штрихов: от 10 до 2500
  • Диапазон температур: от –20 до +85 °C
  • Степень защиты: IP65

Инкрементальные энкодеры с универсальным механическим подключением

  • Универсальное кабельное соединение
  • Исполнения с глухим полым валом или зажимным фланцем со сплошным валом
  • Зажимной фланец с шестью монтажными шаблонами отверстий и сервопазом
  • Коммуникационные интерфейсы: TTL/RS-422, HTL/push pull, открытый коллектор
  • Возможное количество штрихов: от 10 до 2500
  • Диапазон температур: от –20 до +85 °C
  • Степень защиты: IP65

Энкодер с большим полым валом для жестких условий

  • Инкрементальный энкодер с диаметром 3,5
  • Электрический интерфейс
  • 5 В TTL / RS422
  • 8–24 В TTL / RS422
  • 8–24 В HTL / соединитель push pull
  • 8–24 В открытый коллектор
  • Насадной полый вал для вала диаметром 30 мм; 1”, ½”,5/8”, ¾”, 7/8”
  • Отходящий кабель длиной 1 м, 1,5 м, 3 м, 5 м, 10 м
  • Количество штрихов: 120–16384

Результаты 1 — 10 из 10

Пожалуйста, подождите…

Ваш запрос обрабатывается, это может занять несколько секунд.

Инкрементальные энкодеры | Полное руководство

Как работает инкрементальный энкодер?

 Инкрементальный энкодер выдает заданное количество импульсов за один оборот энкодера. Выходным сигналом может быть одна строка импульсов (канал «А») или две строки импульсов (каналы «А» и «В»), которые смещены для определения вращения. Эта фазировка между двумя сигналами называется квадратурной.

Узнайте больше о выходе квадратурного энкодера здесь

Типовой узел инкрементального оптического энкодера состоит из узла шпинделя, печатной платы и крышки.Плата содержит набор датчиков, которые создают только два основных сигнала для определения положения и скорости. Для инкрементного оптического энкодера оптический датчик обнаруживает свет, когда он проходит через отмеченный диск. Диск перемещается по мере вращения узла шпинделя, а информация преобразуется в импульсы на печатной плате. Для инкрементного магнитного энкодера оптический датчик заменен магнитным датчиком, а вращающийся диск содержит ряд магнитных полюсов.

Опционально могут быть предоставлены дополнительные сигналы: 

Индекс или канал «Z» может быть предоставлен как один импульс на оборот для проверки возврата в исходное положение и подсчета импульсов на каналах A и/или B.Этот индекс может быть привязан либо к A, либо к B в их различных состояниях. Он также может быть без ворот и различаться по ширине.

Каналы коммутации (U, V, W) также могут быть предусмотрены на некоторых энкодерах. Эти сигналы выровнены с коммутационными обмотками серводвигателей. Они также гарантируют, что привод или усилитель для этих двигателей подает ток на каждую обмотку в правильной последовательности и на правильном уровне.

Варианты инкрементального поворотного энкодера

Хотя инкрементальные энкодеры обычно используются во многих приложениях с обратной связью, резольверы и абсолютные энкодеры предоставляют альтернативу в зависимости от требований приложения и среды.

Инкрементальные энкодеры и резольверы

Резольверы

— это электромеханические предшественники энкодеров, основанные на технологиях времен Второй мировой войны. Электрический ток создает магнитное поле вдоль центральной обмотки. Имеются две обмотки, расположенные перпендикулярно друг другу. Одна обмотка фиксируется на месте, а другая перемещается по мере движения объекта. Изменения в силе и расположении двух взаимодействующих магнитных полей позволяют резольверу определять движение объекта.

Простота конструкции резольвера делает его надежным даже в экстремальных условиях, от низких и высоких температур до воздействия радиации и даже механических помех от вибрации и ударов. Однако щадящий характер распознавателей как для источника, так и для сборки приложений достигается за счет их способности работать в сложных проектах приложений, поскольку они не могут производить данные с достаточной точностью. В отличие от инкрементных энкодеров, резольверы выводят только аналоговые данные, для подключения которых может потребоваться специализированная электроника.

Узнайте больше о преобразователях и о том, как они работают, здесь

Инкрементальные энкодеры

и абсолютные энкодеры

Абсолютные энкодеры

работают в ситуациях, когда точность скорости и положения, отказоустойчивость и совместимость важнее, чем простота системы. Абсолютный энкодер может «узнать, где он находится» относительно своего положения в случае отключения питания системы и перезапустить его, если энкодер сместится во время отключения питания.

Абсолютный энкодер сам понимает информацию о местоположении — ему не нужно полагаться на внешнюю электронику, чтобы предоставить базовый индекс для положения энкодера.Очевидная сила абсолютных энкодеров, особенно по сравнению с резольверами и инкрементными энкодерами, заключается в том, как их точность позиционирования влияет на общую производительность приложения, поэтому обычно этот энкодер выбирают для высокоточных приложений, таких как ЧПУ, медицина и робототехника.

Узнайте больше об абсолютных энкодерах и принципах их работы здесь

Как они работают и в чем их преимущества

 

Энкодер представляет собой электрическое механическое устройство, которое преобразует линейное или угловое перемещение в цифровые или импульсные сигналы.Наиболее популярным типом энкодера является оптический энкодер. Он состоит из вращающегося диска, источника света и фотодетектора (датчика света). Диск, закрепленный на вращающемся валу, имеет непрозрачные узоры. и прозрачные сектора, закодированные на диске (см. рис. 1). Когда диск вращается, эти узоры прерывают свет, излучаемый на фотодетектор, генерируя цифровой или импульсный выходной сигнал.
   Инкрементный энкодер генерирует импульс для каждого шага приращения в своем вращении.Хотя инкрементальный энкодер не выводит абсолютное положение, он может обеспечить высокое разрешение по приемлемой цене. Например, инкрементальный энкодер с одной кодовой дорожкой, называемый тахометрическим энкодером, генерирует импульсный сигнал, частота которого указывает скорость перемещения. Однако выход одноканального энкодера не указывает направление. Чтобы определить направлении, двухканальный или квадратурный энкодер использует два детектора и две кодовые дорожки.
   Наиболее распространенный тип инкрементного энкодера использует два выходных канала (A и B) для определения положения.Используя две кодовые дорожки с секторами, смещенными по фазе на 90°, два выходных канала квадратурного энкодера указывают как положение, так и направление вращения. Например, если A опережает B, диск вращается по часовой стрелке. Если В опережает А, то диск вращается в направлении против часовой стрелки. Следовательно, отслеживая как количество импульсов, так и относительную фазу сигналов А и В, можно отслеживать как положение, так и направление вращения.
   Кроме того, некоторые квадратурные детекторы имеют третий выходной канал, называемый нулевым или опорным сигналом, который выдает один импульс на оборот.Этот одиночный импульс можно использовать для точного определения исходной позиции

 

 

 

 

 

 

 

   

Инкрементальные энкодеры | SICK

Инкрементальные энкодеры | БОЛЬНОЙ

Инкрементальные энкодеры генерируют информацию о положении, угле и количестве оборотов.Разрешение определяется количеством строк или импульсов на один оборот, которые энкодер передает на блок управления для каждого оборота. Текущее положение может быть определено блоком управления путем подсчета этих импульсов. Контрольный прогон может быть необходим при включении машины.

Фильтр

Фильтровать по:

Диапазон импульсов на оборот

— 0 … 1000 (1) 0 … 1024 (9) 0 … 2400 (1) 1025…2000 (1) 1 025 … 2 048 (1) 1 025 … 2 500 (8) 2 500 … 5 000 (1) 2 501 … 1 024 (1) 2 501 … 5 000 (6) 5 001 … 8 192 (5) 8 192 … 16 384 (1) 8 193 … 16 384 (4) 8 193 … 16 584 (1) 8 194 … 16 384 (1) 16 385 … 65 536 (3) 16 501 … 65 536 (1)

Применить фильтр

Механический дизайн

— Глухой полый вал (8) Индивидуальные (1) Сплошной вал, торцевой фланец (9) Сплошной вал, торцевой фланец с пазом для сервопривода (1) Сплошной вал, сервофланец (5) Сплошной вал, квадратный фланец (3) Сквозной полый вал (5) Сквозной полый вал, передний зажим (2) Сквозной полый вал, задний зажим (2) Сплошной вал, торцевой фланец 3xM4 (1) Сплошной вал, торцевой фланец с M3 и M4 (1)

Применить фильтр

10 результатов:

Вид: Посмотреть галерею Посмотреть список
  • Высокое разрешение до 16 бит
  • Дополнительное программирование: выходное напряжение, положение нулевого импульса, ширина нулевого импульса, количество импульсов и направление счета
  • осевой или радиальный.
  • Электрические интерфейсы: 5 В и 24 В TTL/RS-422, 24 В HTL/двухтактный, 5 В sin/cos 1 Vss сквозной полый вал
  • Корпус, фланец и вал из нержавеющей стали
  • Торцевой фланец, фланец сервопривода или квадратный фланец со сплошным валом и глухим полым валом
  • Разрешение до 65 536 импульсов
  • Штекер M12
  • Электрические интерфейсы: TTL/RS-422, HTL/Push Pull, SinCos 1 В pp
  • Может быть запрограммирован с помощью PGT-08-S и PGT-10-Pro как опция
  • Торцевое крепление и фланец сервопривода с различными схемами отверстий
  • Полые валы диаметром до 5/8 дюймов, дополнительно изолированные; зажим спереди и сзади
  • Диаметр корпуса 58 мм, компактная глубина установки
  • Количество линий до 10 000 импульсов
  • Кабельное соединение, вилка M12 и M23, радиальное
  • Интерфейсы TTL/HTL и TTL с диапазоном напряжения 4.5 В пост. тока … 30 В пост. тока
  • Тонкий и компактный дизайн, подходящий практически для любого применения
  • Фланец со встроенным корпусом и конструкцией с верхней крышкой
  • Число импульсов на оборот от 50 до 1024
  • Интерфейсы связи: TTL / RS-422, HTL / Push pull и Open Collector
  • Радиальное кабельное соединение
  • Компактный 2-дюймовый и 2,5-дюймовый дизайн
  • Целочисленное разрешение от 1 до 65 536 импульсов на оборот
  • Совместимость с программой PGT-08-S на базе ПК
  • Программируемые энкодеры позволяют выбирать разрешение, фазу сигнала, нулевой импульс положение и выходной интерфейс
  • Фланец, полый вал и глухой полый вал
  • Разъем M12, разъем MS и варианты подключения кабеля с подвижным выводом
  • Исполнение из нержавеющей стали: 303/304 (V2A), 316L (V4A) для варианта IP69K
  • Степень защиты: IP67, IP69K (DBS60I-W*)
  • Глухой полый вал или сплошной вал с торцевым фланцем или квадратным фланцем
  • До 5000 импульсов на оборот
  • Кабельное соединение или штекер M12
  • Интерфейсы: TTL/HTL, TTL/RS-422, HTL/push-pull
  • Инкрементальный энкодер со сплошным или полым валом
  • DIP-переключатели для настройки разрешения, выходного сигнала,
  • И направления счета
  • Универсальный 4.Питание 5 В … 30 В
  • Светодиоды, отображающие состояние энкодера и выходной сигнал
  • Поворотный штекерный разъем M12, 4- или 8-контактный, или универсальный кабельный вывод
  • Дополнительный вывод неисправности непосредственно с энкодера
  • Универсальное кабельное соединение
  • Фланец для торцевого монтажа со сплошным валом 8 мм
  • Фланец для торцевого монтажа с 2 схемами монтажных отверстий, сервозажимами с канавками для сервоприводов или треугольными зажимами для сервоприводов
  • Интерфейсы связи: TTL/RS-422, HTL/push pull , Открытый коллектор
  • Количество линий от 10 до 2500 возможно
  • Диапазон температур: –20 °C … +85 °C
  • Степень защиты: IP65
  • Универсальное кабельное соединение
  • Типы с глухим полым валом или торцевым фланцем со сплошным валом
  • Лицевой фланец с 6 схемами монтажных отверстий и канавкой для сервопривода
  • Интерфейсы связи: TTL/RS-422, HTL/push pull, Open Collector
  • Возможное количество линий от 10 до 2500
  • Диапазон температур: –20 °C … +85 °C
  • Степень защиты: IP65
  • Инкрементный энкодер Ø 3.5
  • Электрический интерфейс
  • 5 В TTL / RS422
  • 8 … 24 В TTL / RS422
  • 8 … 24 В HTL / двухтактный
  • 8 … 24 В Открытый коллектор
  • Глухой полый вал 0 мм; 1”, ½”, 5/8”, ¾”, 7/8”
  • Кабельное соединение с 1 м, 1,5 м, 3 м, 5 м, 10 м
  • Количество линий 120 … 16 384

Пожалуйста, подождите…

Ваш запрос обрабатывается и может занять несколько секунд.

Разница между инкрементальными и абсолютными энкодерами

В чем именно разница между инкрементальными и абсолютными энкодерами? Абсолютный энкодер может сообщить вам точное положение вала при его вращении в любой момент времени (и сколько оборотов произошло на многооборотном абсолютном энкодере). Инкрементальный энкодер может сообщать только об изменении положения.

Может показаться, что это не большая разница, но день и ночь, если в системе есть потеря мощности.

После восстановления питания абсолютный энкодер может сообщить точное положение без движения. Инкрементному кодировщику нужно будет найти индекс или исходную позицию, прежде чем он сможет это сделать, а если у него нет индекса, он вообще не сможет сообщить вам свою позицию.

Давайте разберемся почему, поговорив о том, как работают оба типа энкодеров.

КАК РАБОТАЮТ ИНКРЕМЕНТАЛЬНЫЕ КОДЕРЫ

Наши инкрементальные оптические энкодеры, светодиод, чип фотодетектора и фигурный диск для определения положения вала.

Наши инкрементальные энкодеры имеют светодиод на одной стороне прозрачного диска и чип фотодетектора на другой. На диске есть ряд строк и окон. Окна позволяют передавать свет от светодиода к чипу. Линии нет. Эта чередующаяся картина света — это то, как энкодер сообщает информацию о местоположении механической системе.

Каждый набор линий и окон выглядит одинаково. Инкрементальные энкодеры могут определять относительное положение вала на основе количества окон и линий, проходящих перед чипом детектора.Если власть теряется, а затем восстанавливается, это относительное положение теряется.

В некоторых приложениях — например, при использовании энкодера для определения скорости, расстояния или направления движения — это может быть вполне нормально.

В других приложениях требуется точное положение.

Единственный способ для инкрементного энкодера сообщить свое точное положение после выключения и включения питания — это вращение вала до тех пор, пока энкодер не достигнет индекса (если он есть).

Если вы разрабатываете систему, в которой важно знать точное положение вала, в том числе после выключения питания энкодера, вам следует рассмотреть абсолютный энкодер.

КАК РАБОТАЮТ АБСОЛЮТНЫЕ ЭНКОДЕРЫ

Абсолютные оптические энкодеры используют светодиодную матрицу, оптический диск и фотодатчики, как и инкрементный энкодер, но схемы дисков немного отличаются.

Абсолютные оптические энкодеры могут использовать ряд линий и окон и несколько каналов для создания бинарного шаблона, который дает уникальное положение.

В некоторых дизайнах используется несколько полос для создания уникального узора в каждой точке диска. Например, используя фотографию выше, вы можете представить, что каждая позиция может иметь либо 1, либо 0, в зависимости от того, обнаруживают ли фотодатчики свет от светодиодов.Текущая позиция дисков будет 1001, что больше нигде не встречается при вращении вала.

В других конструкциях, таких как современные оптические абсолютные энкодеры, для создания абсолютного положения используется уникальная схема межстрочного интервала и толщины в одной полосе. Дизайн отличается, но каждая позиция на диске по-прежнему имеет уникальный шаблон, который больше нигде не встречается при вращении, что устраняет необходимость вращаться, чтобы найти положение индекса после выключения и включения питания.

Для многих приложений использование абсолютного энкодера не имеет преимуществ перед инкрементным.Однако, если вы работаете над конструкцией, в которой вращение для нахождения исходного положения после выключения питания не является идеальным или невозможным, абсолютный энкодер является подходящим инструментом для этой работы.

Например, если вы создаете роботизированную руку или другой проект автоматизации, где вращение для поиска индекса может быть опасным для оборудования или людей в его окружении, выбор абсолютного энкодера гарантирует, что вы всегда будете знать точное положение.

Конечно, об абсолютных энкодерах можно узнать гораздо больше, чем мы можем уместить в одном посте в блоге.К счастью для вас, у нас есть расширенное вступление к нашему посту в блоге об абсолютных кодировщиках.

И эй! Если вы ищете кодировщик и у вас все еще есть вопросы, обязательно ознакомьтесь с нашим последним техническим документом, который поможет вам найти правильный кодировщик для вашего проекта. В нем мы проходим через разрешение, тип движения, CPR против PPR и почти все остальное, что вы можете себе представить, связанное с выбором энкодера.

Инкрементальные энкодеры

Инкрементальные энкодеры изготавливаются по оптическому или магнитному принципу, а также в одночиповом исполнении.На выходах энкодера доступны два сдвинутых по фазе на 90°e прямоугольных сигнала с количеством импульсов до 10 000, а также один индексный импульс на оборот двигателя в 3-канальной версии.

Инкрементальные энкодеры передают определенное количество равномерно распределенных линий за один оборот. Все инкрементальные энкодеры FAULHABER имеют как минимум два канала: A и B. Оба канала подают сигнал прямоугольной формы, сдвинутый на 90°e относительно друг друга, т. е. на одну четверть периода C. За счет этого смещения импульсов направление вращения двигателя вращения можно определить.

Функциональность инкрементных энкодеров

Инкрементальный энкодер измеряет не абсолютные положения, а относительные положения. Таким образом, инкрементальные энкодеры определяют положение относительно другого эталонного положения. Для этого фронты сигнала должны подсчитываться системой управления двигателем вперед или назад с помощью квадратурного счетчика в соответствии с их последовательностью фронтов.

Однако это значение положения инкрементного энкодера будет потеряно при отключении питания.Поэтому система позиционирования должна перемещаться в определенное референтное положение во время ввода в эксплуатацию или после отключения питания, чтобы инициализировать счетчик положения. Этот процесс инкрементного энкодера называется возвращением в исходное положение. Для определения референтного положения в инкрементальных энкодерах обычно используется дополнительный внешний датчик, такой как референтный переключатель или концевой выключатель.

Инкрементальные энкодеры FAULHABER — Особенности и преимущества

Для определения референтного положения с особенно высокой точностью 3-канальные инкрементальные энкодеры FAULHABER имеют дополнительный канал – индекс.Здесь один индексный импульс генерируется один раз за оборот. Внешние контрольные выключатели или концевые выключатели могут иметь сравнительно высокую ошибку положения из-за влияния окружающей среды и могут иногда срабатывать немного раньше, иногда немного позже. Чтобы, тем не менее, точно определить референтную позицию, приводная система может вернуться после концевого выключателя до появления первого фронта сигнала индексного импульса. Затем эту точку можно использовать как точное опорное положение.

Инкрементный энкодер со встроенным линейным драйвером

Некоторые инкрементальные энкодеры FAULHABER оснащены линейным драйвером.Драйвер линии генерирует дополнительный дифференциальный сигнал À , B̅ и Ī для всех каналов A, B и I. Таким образом, с помощью этого метода можно устранить электромагнитные помехи в инкрементальных энкодерах во время передачи сигнала. В частности, если сигналы энкодера должны передаваться на большие расстояния от 5 м и более, а также для управления положением, рекомендуется использовать драйвер линии.

На стороне управления эти дифференциальные сигналы инкрементного энкодера должны быть снова объединены с модулем приемника.Линейные драйверы от FAULHABER совместимы с TIA-422. TIA-422, также известный как EIA-422 или RS-422, представляет собой стандарт интерфейса для кабельной дифференциальной и последовательной передачи данных.

Энкодер с полым валом | Инкрементальный энкодер

Почему инкрементальный энкодер с полым валом намного более универсален, чем энкодеры со сплошным валом

Энкодеры с полым валом могут быть абсолютными или инкрементальными. Они бывают разных размеров и разрешений. Они просты в установке и, в отличие от энкодеров с валом, не требуют муфты или выравнивания вала двигателя. Инкрементальные энкодеры с полым валом обычно используются для позиционирования, а также для обратной связи по скорости двигателя. Это могут быть сервоприводы/легкие и промышленные или тяжелые приложения. Инкрементальный энкодер с полым валом обеспечивает превосходную обратную связь по скорости.

Инкрементальные энкодеры ограничены, поскольку они обеспечивают только угловые приращения. Это означает, что энкодеру потребуется опорное устройство, чтобы он мог определить абсолютное угловое положение, и процедура инициализации, называемая возвратом в исходное положение.Некоторые из областей применения, в которых могут использоваться инкрементальные поворотные энкодеры , включают резку по длине, работу крана или подъемника, а также их можно использовать в тяжелых транспортных средствах.

Для сравнения, абсолютные энкодеры используются для определения скорости или положения чего-либо. От того, как энкодер определяет движение, будет зависеть, какой тип энкодера будет лучше всего работать в конкретных приложениях. Абсолютные энкодеры лучше всего работают в ситуациях, когда возврат в исходное положение нецелесообразен. Когда требуется высокое разрешение, можно также использовать абсолютные энкодеры, например, в медицине и робототехнике, ЧПУ и т. д.…

По сравнению с энкодерами со сплошным валом, энкодер с полым валом намного более универсален.Это один из наиболее часто используемых дизайнов. Вместо сплошного механического вала, который необходимо соединить с двигателем, энкодер с полым валом надевается на двигатель или другой системный вал, а затем фиксируется на месте. Это означает, что он не должен быть идеального размера, чтобы соответствовать двигателю, и ему не нужны гибкие соединительные компоненты для адаптации присущих механических монтажных допусков, которые в противном случае заняли бы место и увеличили размер. Еще одним преимуществом энкодеров с полым валом является то, что они менее требовательны к установке.Помимо экономии места, энкодеры с полым валом устраняют вызванные ударами деформации механических муфт вала, которые в противном случае могли бы вызвать неповторяющиеся угловые показания.

Хотите узнать, какой датчик положения подходит для вашей сферы деятельности? Узнайте больше о продуктах Netzer

Не стесняйтесь – свяжитесь с нами или позвоните нам по телефону: +972-4-999-0420 и мы будем рады помочь и направить вас к нужному продукту!

Разница между абсолютным и инкрементным энкодером

Обнаружение углового и линейного движения является ключевой функцией в управлении машинами на заводе по производству электроники.Микрокомпьютерам в этих машинах часто требуется информация о положении, направлении вращения и скорости вращения вала или оси, которую необходимо преобразовать в цифровую форму. Оптические энкодеры — это электромеханические устройства, используемые для измерения угловых или линейных положений. Те, которые используются для углового обнаружения, обычно называются поворотными или валовыми энкодерами. Они все чаще используются для множества работ в бытовом и промышленном оборудовании. Датчики вращения или датчики вала в принципе могут быть абсолютными или инкрементальными.Абсолютный энкодер предоставляет информацию о положении при отключении питания, тогда как инкрементный энкодер используется там, где требуется информация о скорости и направлении. Оба могут использоваться как с угловыми, так и с линейными смещениями, но работают они по-разному. Рассмотрим подробно, чем они отличаются друг от друга.

 

Что такое абсолютный энкодер?

Абсолютный энкодер имеет уникальный код для каждого положения вала, который представляет абсолютное положение энкодера.Он напрямую обеспечивает цифровой выход, представляющий абсолютное смещение. Значение фактического положения измеряется сразу после включения системы. Таким образом, абсолютный энкодер не нуждается в счетчике, так как измеренное значение выводится непосредственно из градуировки. Он обеспечивает цифровой выход, соответствующий положению напрямую. Каждая битовая позиция кодируется отдельно с помощью специальной пары светодиодов. Каждый код представляет собой абсолютное угловое положение вала при его вращении.Диск абсолютного энкодера использует код Грея, в котором за один раз меняется один бит, что снижает количество ошибок связи с энкодером. Их можно разделить на однооборотные и многооборотные энкодеры.

 

Что такое инкрементальный энкодер?

Инкрементальный энкодер представляет собой электромеханическое устройство, преобразующее угловое положение вала в цифровые или импульсные сигналы. Он генерирует определенное количество импульсов на оборот, обеспечивая импульс для каждого приращения, соответствующего обороту.Он может измерять изменение положения, а не абсолютное положение. Следовательно, он не может указать позицию относительно известной ссылки. Количество генерируемых импульсов пропорционально угловому положению вала. Инкрементальные энкодеры используются в приложениях, где требуется информация о скорости или скорости и направлении. Каждый раз, когда устройство включается или сбрасывается, оно начинает отсчет с нуля и генерирует выходной сигнал при каждом движении вала. Типы инкрементных энкодеров могут быть дополнительно подразделены на квадратурные энкодеры и тахометры.

6 «src=»http://www.differencebetween.net/wp-content/uploads/2019/05/Difference-Between-Absolute-and-Incremental-Encoders.jpg» alt=»»» width=»288″ height =”384″>

Разница между абсолютным и инкрементным энкодером

Основы абсолютных и инкрементальных энкодеров

— Оба являются электромеханическими устройствами, используемыми для измерения углового или линейного положения вала и преобразования их в цифровые или импульсные сигналы. Абсолютный энкодер имеет уникальный код для каждого положения вала, который представляет абсолютное положение энкодера, в то время как инкрементальный энкодер генерирует выходной сигнал каждый раз, когда вал поворачивается на определенный угол, а количество генерируемых импульсов пропорционально угловому положению энкодера. вал.Инкрементальный энкодер может измерять изменение положения, а не абсолютное положение.

Принцип работы абсолютного и инкрементального энкодеров

— Абсолютный энкодер состоит из диска с двоичным кодом, установленного на валу таким образом, что он вращается вместе с валом. Благодаря множеству выходных каналов каждое угловое положение вала описывается своим уникальным кодом. Количество каналов увеличивается по мере увеличения требуемого разрешения. В отличие от инкрементного энкодера, это не счетное устройство, которое не теряет информацию о положении при отключении питания.С другой стороны, инкрементный энкодер выдает выходной сигнал для заданного приращения углового положения вала, которое определяется путем подсчета выходных импульсов относительно контрольной точки.

Экономическая эффективность

— Кодовая матрица диска энкодера более сложная, и, поскольку требуется больше датчиков света, абсолютный энкодер обычно стоит в два раза дороже, чем инкрементальные энкодеры. Разрешение ограничено количеством дорожек на диске кодировщика, поэтому получение более высокого разрешения без добавления дополнительных дорожек становится более дорогим.Инкрементальные энкодеры, напротив, менее сложны, чем их абсолютные аналоги, поэтому обычно дешевле.

Стабильность

— Абсолютные энкодеры могут предложить лучшую производительность, точные результаты и более низкие общие затраты. Благодаря своей способности обеспечивать абсолютные показания угла, даже если показание пропущено, это не повлияет на следующее показание. Конкретное показание не зависит от точности предыдущего показания. С другой стороны, инкрементальный энкодер должен быть включен во время работы устройства.Каждый раз при отключении питания необходимо повторно инициализировать показания, иначе система покажет ошибку. Это замедляет работу системы. Абсолютные энкодеры не теряют информацию о положении в случае сбоя питания.

Абсолютный и инкрементный энкодер: сравнительная таблица

 

Обзор абсолютных и инкрементальных энкодеров

В двух словах, инкрементальный энкодер должен получать питание на протяжении всей работы устройства. В случае сбоя питания показания должны быть повторно инициализированы, иначе система выдаст ошибку.Абсолютный энкодер, напротив, нуждается в питании только тогда, когда снимается показание, и благодаря его способности обеспечивать показания абсолютного угла конкретное показание не зависит от точности предыдущего показания. Однако кодовая матрица диска в абсолютном энкодере более сложна, поэтому обычно стоит в два раза больше, чем инкрементный энкодер, который, с другой стороны, менее сложен, поэтому стоит дешевле.

 

Сагар Хиллар — плодовитый автор контента/статей/блогов, работающий старшим разработчиком/писателем контента в известной фирме по обслуживанию клиентов, базирующейся в Индии.У него есть стремление исследовать разносторонние темы и разрабатывать высококачественный контент, чтобы сделать его лучше всего читаемым. Благодаря своей страсти к писательству, он имеет более 7 лет профессионального опыта в написании и редактировании текстов на самых разных печатных и электронных платформах.

Вне своей профессиональной деятельности Сагар любит общаться с людьми из разных культур и происхождения. Можно сказать, что он любопытен по натуре. Он считает, что каждый — это опыт обучения, и это приносит определенное волнение, своего рода любопытство, чтобы продолжать идти.Поначалу это может показаться глупым, но через какое-то время это расслабит вас и вам будет легче начать разговор с совершенно незнакомыми людьми — вот что он сказал». : Если вам понравилась эта статья или наш сайт. Пожалуйста, распространите информацию. Поделитесь им с друзьями/семьей.

См.
APA 7
Хиллар, С. (2019, 10 июня). Разница между абсолютным и инкрементным энкодером.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.