Сервопривод с обратной связью: Обратная связь от сервопривода или «забиваем гвозди» / Хабр

Содержание

ILUШA vs Dynamixel. Выбор сервопривода с обратной связью / Хабр

Сервопривод отечественного производства Илюша.

Мы разрабатываем робот для сбора мячей для гольфа. Для открытия люка сброса мячей нам требуется сервопривод. Мы опробовали огромное количество и сегодня хотим рассказать Вам об очень интересном аналоге Dynamixel который более, чем в два раза дешевле.

Современный модельный сервопривод сегодня представляет законченное устройство в едином корпусе (мотор вместе с редуктором и платой управления). Самым распространенным способом управления модельными сервами является протокол PWM, положение серводвигателя определяется шириной импульса, наличие импульсов служит сигналом включения. Данный подход позволяет максимально упростить электронику, однако не лишен и проблем.

Во-первых, отсутствует обратная связь, а также есть проблемы подключения к PC подобным платформам (обычно требуется Arduino или другой микроконтроллер как прослойка). Во-вторых, из-за особенностей протокола точность позиционирования редко превышает 1\256 на диапазон работы сервопривода (270 или 180 градусов). В-третьих, нельзя детектировать поломку механики и перегрев. Все эти проблемы приводят к тому, что такие сервоприводы нельзя использовать в задачах, где требуется согласованно управлять большим количеством степеней с высокой точностью.

Для решения данных проблем нужно использовать общую шину данных. Популярным законченным решением является всем известные сервомоторы компании Dynamixel. Протокол совместим с обычным uart (требуется простая схема согласования). Может быть подключен к любому вычислителю, имеющему данный порт (Ардуино, Raspberry, пк). Данный подход позволяет синхронизировать движения сервоприводов, получать обратную связь, осуществлять контроль работоспособности (наличие ошибок, температуры), настраивать PID регулятор. Также упрощается проводка, теперь можно собирать сервоприводы последовательно. У производителя имеется большой модельный ряд на любой вкус и цвет. Однако цена остается сильно выше обычных сервоприводов с управлением по PWM.

И тут нам в руки попал сервопривод отечественного производства Илюша полностью совместимый с протоколом Dynamixel protocol v1. Нам стало интересно что это за зверь и что он может. Решили протестировать его и что из этого вышло расскажем ниже.

Основные параметры

Напряжение питания 6-15в
Максимальный момент 60кг*см
Разрешение энкодера 16384 попугая на 360 градусов
Защита от перегрева
Защита по току

Для начала измерим измерим скорость вращения без нагрузки для ряда напряжений
6, 10, 12, 14, 15 В

А теперь измерим максимальный момент, при тех же значениях напряжения:

Время перехода для перемещения на 60 градусов.

А теперь самое неприятное — люфт в редукторе.

Из этого можем сделать вывод, что люфт ~0.5 градусов:

Характеристики подходят для наших целей, учитывая цену более чем в два раза ниже мы решили использовать именно эти сервоприводы в нашем устройстве.

Сервопривод Feetech FB5118M с обратной связью / 300°

Цифровой сервопривод FB5118M с обратной связью — мощный сервомотор, у которого сигнал внутреннего потенциометра выведен отдельным проводом для точного измерения угла поворота. Это пригодится вам, чтобы строить хитрые петли обратной связи, где фигурирует текущее положение вала. Например, чтобы узнать, достиг ли сервопривод целевого положения или ему что-то помешало.

Сервопривод развивает крутящий момент 15 кг·см и обладает углом поворота 300°, то есть может быть установлен в любое положение в пределах 5/6 от полной окружности.

Особенности

  • Цифровая схема обеспечивает быстрые и точные реакции сервопривода на управляющие импульсы.
  • Возможность поворота на 0–300° с удержанием заданного угла.
  • Сигнал обратной связи позволяет более тонко управлять сервоприводом и всегда знать, в каком положении он находится.
  • Крутящий момент в пике достигает 15 кг·см, поэтому сервопривод FB5118M подходит для создания манипуляторов, механических рук и захватов.
  • Вместе с сервоприводом идёт комплект крепежа и пластиковых качелек. Используйте их, чтобы приводить в действие различные механизмы без необходимости искать насадки.

Подключение

Для работы сервопривода необходимы контроллер и внешний источник питания c напряжением 4-8,4 вольта и током не менее 2,5 А.

Привод подключается шлейфом из четырёх проводов:

  • Красный — питание привода.
  • Чёрный — земля.
  • Белый — управляющий сигнал от микроконтроллера.
  • Оранжевый — сигнал обратной связи (выход потенциометра).

При подключении к Arduino, Iskra JS, STM32 Nucleo и другим платформам, которые совместимы с шилдами форм-фактора Arduino R3, рекомендуем использовать плату расширения Troyka Shield.

Чтобы одновременно и точно управлять множеством приводов, не занимая ценные пины контроллера, вам пригодится специальный Multiservo Shield. А для одноплатных компьютеров Raspberry Pi советуем взять Troyka HAT.

Работа с сервоприводом

Для управления сервоприводом необходимо подавать импульсы в строгие интервалы. Но не переживайте о битах и байтах — воспользуйтесь готовыми библиотеками для работы с сервомоторами:

Читайте подробную инструкцию по использованию сервопривода с примерами в статье на Wiki.

Возможные альтернативы

Если нужен цифровой сервопривод с обратной связью и свободным вращением на 360°, обратите внимание на FB5317M-360.

Если требуется сервопривод с более высоким крутящим моментом, воспользуйтесь моделью FS5519M.

Комплектация

  • 1× Сервопривод FB5118M
  • 1× Комплект пластиковых насадок
  • 1× Комплект крепежа

Характеристики

  • Модель: Feetech FB5118M
  • Сигнал управления: PDM (Pulse-Duration Modulation)
  • Угол поворота: до 300°
  • Напряжение питания: 4–8,4 В
  • Номинальный крутящий момент: 5 кг·см
  • Пиковый крутящий момент: 15 кг·см
  • Скорость вращения: 60° за 0,2 сек (180° за 0,6 сек)
  • Потребляемый ток (без нагрузки): 180 мА
  • Номинальный ток: 800 мА
  • Ток блокировки: 2,5 А
  • Внутренний интерфейс: цифровой с обратной связью
  • Материал шестерней: сталь
  • Материал корпуса: пластик
  • Размеры: 54×20,1×44,3 мм
  • Вес: 65 г

ILUШA vs Dynamixel. Выбор сервопривода с обратной связью

Сервопривод отечественного производства Илюша.

Мы разрабатываем робот для сбора мячей для гольфа. Для открытия люка сброса мячей нам требуется сервопривод. Мы опробовали огромное количество и сегодня хотим рассказать Вам об очень интересном аналоге Dynamixel который более, чем в два раза дешевле.

Современный модельный сервопривод сегодня представляет законченное устройство в едином корпусе (мотор вместе с редуктором и платой управления). Самым распространенным способом управления модельными сервами является протокол PWM, положение серводвигателя определяется шириной импульса, наличие импульсов служит сигналом включения. Данный подход позволяет максимально упростить электронику, однако не лишен и проблем.

Во-первых, отсутствует обратная связь, а также есть проблемы подключения к PC подобным платформам (обычно требуется Arduino или другой микроконтроллер как прослойка). Во-вторых, из-за особенностей протокола точность позиционирования редко превышает 1\256 на диапазон работы сервопривода (270 или 180 градусов). В-третьих, нельзя детектировать поломку механики и перегрев. Все эти проблемы приводят к тому, что такие сервоприводы нельзя использовать в задачах, где требуется согласованно управлять большим количеством степеней с высокой точностью.

Для решения данных проблем нужно использовать общую шину данных. Популярным законченным решением является всем известные сервомоторы компании Dynamixel. Протокол совместим с обычным uart (требуется простая схема согласования). Может быть подключен к любому вычислителю, имеющему данный порт (Ардуино, Raspberry, пк). Данный подход позволяет синхронизировать движения сервоприводов, получать обратную связь, осуществлять контроль работоспособности (наличие ошибок, температуры), настраивать PID регулятор. Также упрощается проводка, теперь можно собирать сервоприводы последовательно. У производителя имеется большой модельный ряд на любой вкус и цвет. Однако цена остается сильно выше обычных сервоприводов с управлением по PWM.

И тут нам в руки попал сервопривод отечественного производства Илюша полностью совместимый с протоколом Dynamixel protocol v1. Нам стало интересно что это за зверь и что он может. Решили протестировать его и что из этого вышло расскажем ниже.

Основные параметры

Напряжение питания 6-15в
Максимальный момент 60кг*см
Разрешение энкодера 16384 попугая на 360 градусов
Защита от перегрева
Защита по току

Для начала измерим измерим скорость вращения без нагрузки для ряда напряжений
6, 10, 12, 14, 15 В

А теперь измерим максимальный момент, при тех же значениях напряжения:

Время перехода для перемещения на 60 градусов.

А теперь самое неприятное — люфт в редукторе.

Из этого можем сделать вывод, что люфт ~0.5 градусов:

Характеристики подходят для наших целей, учитывая цену более чем в два раза ниже мы решили использовать именно эти сервоприводы в нашем устройстве.

Ремонт сервопривода в СПб – адреса в Санкт-Петербурге

Сервоприводом называется особый прибор с обратной связью. Нередко сервоприводом называют как сам сервомотор, так и частотный преобразователь, который приводит его в движение. Применяется такое устройство на многих промышленных механизмах, где необходима точность позиционирования.

Как правило, любой сервопривод состоит из трех частей:

  • Непосредственно привода – особого электродвигателя, который может быть как синхронным, так и асинхронным, переменного и постоянного тока, однофазным или трехфазным;
  • Датчика обратной связи, в качестве которого выступает резольтер или энкодер – абсолютный или инкрементальный;
  • Преобразователя частоты, который подает на привод питание по специальной заданной программе, учитывающей информацию с датчика обратной связи.

Ремонт сервопривода в СПб

Почему стоит обращаться именно в нашу компанию, если необходим ремонт сервопривода в Спб? Наша компания обладает целым рядом неоспоримых преимуществ перед конкурентами:

  • Мы используем в работе только оригинальные запасные части;
  • Мы предоставляем гарантию на все работы;
  • Мы производим первоначальный осмотр оборудования на возможность его ремонта абсолютно бесплатно;
  • Мы специализируемся на компонентном ремонте сервоприводов, если имеется такая возможность, и используем для этого исключительно высокотехнологичное и высокоточное оборудование.

Если же у вас остались вопросы, как проводится техническое обслуживание и ремонт сервоприводов в г.Санкт-Петербург, то вы можете позвонить нам по контактным телефонам, и в рабочее время вас обязательно проконсультирует квалифицированный специалист.

Особенности устройства и ремонта сервоприводов

Вообще, все сервоприводы – это сложные устройства, которые предназначены для управления различными механизмами. А потому и ремонт, и обслуживание таких устройств должны производить только разбирающиеся в этом профессионалы с большим опытом работы.

Сервоприводы – это любые приводы с датчиками, разного типа – движения, положения и так далее. Кроме того, в состав любого промышленного сервопривода входит и блок управления.

В настоящее время выпускаются самые разные сервоприводы, которые отличаются как по конструкции, так и по форме. Делается это для того, чтобы любой пользователь для решения конкретных задач смог подобраться себе наиболее подходящее устройство.

На чем основано действие сервопривода? На вход прибора подается заданный параметр – усилие, скорость либо другая характеристика. В блоке управления эта информация сравнивается с текущими показателями, и если данные показатели не равны, выполняется определенное действие для их выравнивания. А потому чаще всего сервоприводы применяются для поддержания заданных значений скорости или изменения угла.

Сервоприводы различаются по нескольким основным характеристикам. Так, по типу движения они могут быть асинхронными и синхронными. Последние отличаются высокой способностью настройки. Так, их используют, чтобы установить угол поворота с точностью до одной минуты. Однако подобные приборы очень дороги. В отличие от них асинхронные устройства применяются для управления скоростью и по цене достаточно доступны.

Кроме того, сервоприводы принято также подразделять по линейности движения на плоские и круглые модели.

Сервоприводы нашли широкое применение в промышленности благодаря плавности и большой точности перемещения. Такие устройства обычно работают практически бесшумно, они надежны и удобны в эксплуатации, а их установка, как правило, не вызывает особых проблем. Однако имеются и свои минусы, среди которых высокая стоимость, а также сложность первоначальной настройки оборудования. Для последнего вам обязательно потребуется квалифицированный специалист, имеющий опыт общения с техникой конкретного производителя.

Где используются сервоприводы

Данные устройства очень широко применяются во многих отраслях промышленного производства, в том числе и на рабочих станках, и в промышленной электронике. Вообще, они нужны там, где не достаточно обычных преобразователей частоты. С их помощью промышленное оборудование удается сделать боле точным и надежным.

Доверьте ремонт сервопривода в СПб профессионалам, мы качественно отремонтируем ваш сервопривод в Санкт-Петербурге.

Arduino Tutorial-4. Серво — Русские Блоги


Сервопривод — это силовое устройство, используемое для точного перемещения и позиционирования.

4.1 Знать сервопривод

Структура и принцип рулевого механизма
Сервопривод оснащен потенциометром (или другим датчиком угла) для определения угла поворота выходного вала. Плата управления может более точно контролировать и поддерживать угол выходного вала в соответствии с информацией потенциометра. Такой способ управления двигателем постоянного тока называется управлением с обратной связью, поэтому сервопривод более точно представляет собой серводвигатель, который состоит из сервопривода. Сервопривод состоит из: рулевого колеса, редуктора, потенциометра с обратной связью по положению, двигателя постоянного тока, платы управления и т. Д.

4.2 Серво проводной метод

  1. Черный провод (провод заземления)
    Красный провод (провод питания) двух стандартов: 4,8 В и 6 В синий провод / желтый провод (сигнальный провод)
  2. Коричневый провод (заземляющий провод)
    Красный провод (силовой провод) двух стандартов: 4,8 В и желтый провод (сигнальный провод).

4.3 Плата управления

Принимая управляющий сигнал от сигнальной линии для управления вращением двигателя, двигатель приводит в движение ряд зубчатых передач, а затем передает сигнал на выходной руль после замедления. Выходной вал рулевого механизма и потенциометр обратной связи по положению соединены. Когда рулевое колесо вращается, потенциометр обратной связи по положению приводится в действие. Потенциометр выдает сигнал напряжения на плату управления для обратной связи, а затем плата управления определяет двигатель в соответствии с местоположением. Направление и скорость вращения для достижения цели останавливаются.
Рабочий процесс выглядит следующим образом: сигнал управления → плата управления → вращение двигателя → замедление группы передач → вращение рулевого колеса → потенциометр обратной связи по положению → обратная связь с платой управления.

4.4 Распознать сигнал PPM, управляющий рулевым механизмом

Все сервоприводы модели с дистанционным управлением принимают сигнал под названием Pulse Position Modulation (PPM) для управления углом поворота. Импульс — это изменение потенциала, период импульса команды сервоуправления составляет около 20 мс (то есть процессор посылает около 50 команд в секунду), а первая ширина импульса 1-2 мс в одном командном цикле представляет угол поворота сервопривода.

Занятие 4-1: Самодельный роботизированный манипулятор

  1. Описание эксперимента: Используйте два рулевых механизма, а также легкодоступные опорные материалы, такие как картон, для создания поворотного рычага.
  2. Экспериментальные материалы:
имя объяснение Количество
Рулевой механизм 90G (красный провод напряжения, цвет заземления, оранжевый — сигнальный провод) 2
Переменный резистор 10 кОм Или модуль джойстика 2
Внешний источник питания 5В 1
  1. Экспериментальная схема: Подключите выходы x и y модуля джойстика к аналоговым портам A0 и A1, входной разъем сервосигнала подключен к цифровым 2 ~ 13 портам,Выходная мощность платы Arduino не может использоваться для двух наборов сервоприводов одновременно, Требуется внешний источник питания 5 В, а земля внешнего источника питания должна быть подключена к земле платы Arduino.
  2. Экспериментальная процедура:
#include <Servo.h>
Servo servoX, servoY;
const byte pinX = A0;
const byte pinY = A1;
int valX, posX;
int valY, posY;
void setup(){
	servox.attach(8);
	servoY.attach(9);
}
void loop() {
	valX = analogRead(pinX);
	valY =  analogRead(pinY);
	posX = map(valX, 0, 1023, 0, 179);
	posY = map(valY, 0, 1023, 0, 179);
	servoX.write(posX);
	servoY.write(posY);
}

Сервопривод. Что это такое и когда его применять

Что такое сервопривод?

Сервопривод это электрический мотор с обратной связью. С функциональной точки зрения это обозначает, что это такой мотор, который можно очень точно позиционировать. Точность позиционирования достигается с помощью обратной связи – датчика, встроенного в мотор.

Работа сервопривода заключается в следующем:

На двигатель подается управляющий импульс, который запускает его. Останов двигателя происходит в момент достижения необходимой позиции, о которой сигнализирует обратная связь, в виде датчика;

Стандартная схема сервопривода состоит из следующих основных узлов (см.рис.):

  1. Редуктор;
  2. Вал;
  3. Подшипник вала;
  4. Втулка;
  5. Датчик обратной связи;
  6. Плата управления;
  7. Винты;
  8. Электродвигатель;
  9. Передача электродвигателя (шестерня).

Рассмотрим более подробно, как происходит управление сервоприводом:

При подаче управляющего сигнала на сервопривод специальная электросхема производит сравнение поступившего напряжения и напряжения на датчике обратной связи (потенциометре). Если разность напряжений не равна нулю, то привод приходит в движение. Движение происходит до тех пор, пока разность сигналов не станет равна нулю.

Для чего применяются сервоприводы?

Сервоприводы очень распространены в различных сферах производства, и не только. Особенную популярность они получили в тех отраслях, где требуется очень точное позиционирование, это:

  • Фасовочные и упаковочные машины;
  • Разливные машины;
  • Этикеровочные машины;
  • Промышленная робототехника;
  • Производство печатных плат;
  • Станки с ЧПУ;
  • Авиамодельное дело.

Также сервопривода используют для установки на различные клапаны и задвижки, требующие особенной точности и надежности.

Какие сервоприводы применяются?

Широкое распространение серводвигателей повлекло за собой появление их различных видов, которые можно разделить по следующим критериям:

Подбор сервопривода. Почему это важно?

Когда встает вопрос о выборе необходимого сервопривода, важно знать основные технические параметры, по которым следует делать выбор:

  • Момент на валу – сила, которую может преодолеть двигатель при вращении;
  • Скорость – на сколько градусов повернется вал двигателя за единицу времени;
  • Питающие напряжение – определяет величину напряжения, подключаемого к сервоприводу;
  • Угол вращения – максимальный поворот вала, обычно 180 или 360 градусов;
  • По углу поворота – бывают постоянного поворота (то есть только на 90 или любой другое значение), а могут быть на любой угол в определённых пределах;
  • Тип управления устройством – цифровой, либо аналоговый.

Правильно подобранный сервопривод будет очень надежно и долго служить вам, и выполнять поставленную перед ним задачу с максимальной точностью.


Вывод

Для того чтобы подвести итог о сервоприводах, выделим его плюсы и минусы: 

  • Плюсы:
    • Универсальность – широкий выбор вида и уровня мощности;
    • Точность и надёжность повышенные;
    • Высокая скорость, в сравнении с другими видами двигателей;
    • Бесшумная работа;
    • Точная работа на малых оборотах.
  • Минусы:
    • Более «громоздкая» система за счет наличия датчика обратной связи;
    • Управление сложнее, чем, например, шаговым двигателем;
    • Высокая стоимость. 


Как получить подробную информацию?

Для того чтобы купить сервопривод или получить более подробную информацию, обратитесь к нашим специалистам. Компания «РусАвтоматизация» поможет в выборе необходимого для решения поставленной задачи серводвигателя. При этом вы сэкономите время и деньги за счёт выбора оптимального функционала.

Сервопривод или шаговый двигатель?

В случаях, когда необходима высокая точность работы исполнительных механизмов, используют асинхронный электродвигатель с энкодером обратной связи. Однако в промышленных станках с особыми требованиями к точности позиционирования подобное оборудование не справится с задачами в силу ряда конструктивных недостатков — низкого момента на малых скоростях, проскальзывания ротора, инерции при разгоне и торможении. В таких случаях используются сервоприводы и шаговые двигатели. Рассмотрим преимущества и недостатки обоих типов приводов.

Сервоприводы

В состав сервопривода входят серводвигатель и электронный блок управления (сервоусилитель или сервопреобразователь). В качестве серводвигателей наиболее широко применяют синхронные трехфазные электродвигатели, в которых установлены мощные постоянные магниты для улучшения динамических характеристик. Обязательным компонентом сервопривода также является энкодер. Как правило, он превосходит по своим параметрам обычные энкодеры, поставляемые отдельно. Его разрешение может достигать сотен тысяч импульсов на оборот, за счет чего достигается сверхточное позиционирование. Для примера, разрешение встроенных энкодеров сервоприводов Delta ASD-A2 составляет 1 280 000 имп/об.

Сервоусилитель получает два сигнала управления — сигнал задания скорости (или угла поворота) и сигнал обратной связи с энкодера. В результате сервопривод обеспечивает движение какой-либо механической нагрузки с большой точностью не только по скорости вращения, но и по углу поворота, который может быть выдержан до долей градуса.

Шаговые двигатели

Шаговый двигатель — это особый вид многофазного синхронного двигателя, дискретное вращение которого производится путем подачи импульсов напряжения на нужные обмотки статора. При этом ротор не имеет обмоток и состоит из магнитного материала.

Основной параметр шагового двигателя — его шаг, или количество шагов на оборот. Для одного полного оборота ротора необходимо строго определенное количество импульсов. Чем меньше шаг, тем большую точность позиционирования может обеспечить данный шаговый двигатель.

Управляющие импульсы формируются специальным драйвером, который получает задание с контроллера. При этом обратной связи не требуется, поскольку путем подсчета импульсов всегда можно узнать, на какой угол повернулся вал шагового двигателя, и сколько оборотов он сделал.

Преимущества сервоприводов

  • Мощность серводвигателей может достигать 15 кВт, в то время как мощность шагового электродвигателя, как правило, не превышает 1 кВт.
  • Бесшумность работы благодаря принципу действия и сверхточному исполнению конструкции.
  • Скорость вращения в сервоприводах может достигать 10000 об/мин, в некоторых случаях и больше. У шаговых двигателей номинальная скорость вращения обычно не превышает 1000 об/мин вследствие падения момента и увеличения вероятности ошибок.
  • Высокая энергоэффективность. Потребляемая мощность сервопривода пропорциональна нагрузке на валу. Для шагового электродвигателя потребляемая мощность одинакова вне зависимости от нагрузки.
  • Наличие обратной связи обеспечивает точной информацией о повороте вала в любой момент времени. В шаговых двигателях возможно проскальзывание при перегрузке, накопление ошибки и потеря позиционирования.
  • Большая плавность хода. В шаговых двигателях добиться плавности можно только путем применения специальных методов управления.

Преимущества шаговых двигателей

  • Меньшая цена при одинаковой мощности в силу более простой конструкции двигателя и драйвера.
  • Возможность работы на экстремально низких оборотах без ухудшения характеристик и применения редукторов.
  • Более точное позиционирование, обусловленное конструкцией двигателя.
  • Отсутствие необходимости в обратной связи.
  • Для фиксации вала двигателя при останове достаточно снять с него напряжение. При останове серводвигателя необходимо расходовать мощность на удержание либо использовать электромеханический тормоз.

Применение

В промышленном оборудовании для выполнения задач позиционирования имеет смысл использовать и асинхронные двигатели с обратной связью, и сервоприводы, и шаговые двигатели.

Сервоприводы устанавливаются в тех узлах оборудования, где требуется точное позиционирование механизмов для их синхронизации с другими узлами. В частности сервоприводы широко используют в обрабатывающих станках.

Шаговые двигатели нашли наибольшее применение в станках с ЧПУ и в робототехнике.

На практике встречаются производственные линии, в которых в различных узлах используются все три типа электродвигателей.

Другие полезные материалы:
Выбор оптимального типоразмера электродвигателя
Как выбрать мотор-редуктор
Редуктор от «А» до «Я»

Сервопривод DSS-M15S 270° с аналоговой обратной связью

Введение В эти годы сервоприводы
DSS-M15S были хорошо приняты клиентами. Он имеет чрезвычайно широкий угол управления, огромную грузоподъемность и отличное качество. Этот DSS-M15S с аналоговой обратной связью сломал свой внутренний сигнал потенциометра. Это аналоговый сигнал с обратной связью 0~3,3 В. Вы можете подключить его к MCU, чтобы реализовать управление обратной связью с обратной связью.
Металлический сервопривод DSS-M15S 270° с обратной связью совместим с библиотекой Arduino Servo.Вы можете управлять им с помощью платы Arduino и считывать значение угла с аналоговой стороны.

Аналоговое значение угла

Dimension

Как управлять сервоприводами DSS-M15S с аналоговой обратной связью — DFROBOT

Спецификация

Технические характеристики электроники

  • Рабочее напряжение: 4,8–7,2 В
  • 6В тестовая среда
  • Рабочая скорость (без нагрузки): 0,18 с/60 градусов
  • Ток покоя: 80 мА
  • Момент фиксации: 11,5 кг*см
  • Ток блокировки: 1.4А
  • Ток в режиме ожидания: 4 мА
  • Испытательная среда 7 В
  • Рабочая скорость (без нагрузки): 0,16 с/60 градусов
  • Ток покоя: 100 мА
  • Момент фиксации: 12 кг*см
  • Ток блокировки: 1,76 А
  • Ток в режиме ожидания: 5 мА
  • Механические характеристики
  • Материал шестерни: металлическая шестерня
  • Рабочий угол: 270 градусов
  • Калибр проводки: 28ПВХ
  • Длина линии передачи данных: 320 мм
  • Шлиц кронштейна зубчатого колеса: 25T/5,80
  • Передаточное отношение: 310:1
  • Размер: 54.5*20*47,5 мм
  • Характеристики управления
  • Сигнал обратной связи: 0–3,3 В
  • Сигнал управления: RC PWM
  • Диапазон импульсов: 500-2500 мкс
  • Среднее значение сигнала: 1500 мкс
  • Вращение по часовой стрелке:
  • Частота управления: 50–330 Гц (совместимость с Arduion)
  • Документы
    Список отгрузок

  • Сервопривод DSS-M15S 270° с аналоговой обратной связью x1
  • Перекрещенный рог x1
  • Длинный прямой рожок x1
  • Короткий прямой рупор x1
  • Саморезы M2*8 и прокладка x5
  • Винт M3*6 x1
  • Микросервопривод FEETECH FS90-FB с обратной связью по положению

    Микросервопривод FEETECH FS90 с минифигуркой LEGO в качестве эталона размера.

    Обзор

    FS90-FB — это специально модифицированная версия микроаналогового сервопривода FEETECH FS90, которая обеспечивает доступ к потенциометру обратной связи через четвертый (зеленый) провод, что позволяет напрямую измерять выходной угол. С помощью этой дополнительной информации вы можете определить, когда сервопривод достиг своего целевого положения (или обнаружить, что что-то мешает его способности добраться туда). Эта обратная связь также обеспечивает более сложное управление сервоприводом с обратной связью с вашего основного контроллера.

    Как и FS90, FS90-FB работает со стандартными сервоимпульсами RC, обеспечивая рабочий угол приблизительно 120° в диапазоне сервоимпульсов от 900 мкс до 2100 мкс. Как и в большинстве сервоприводов, диапазон импульсов может быть расширен для достижения расширенного рабочего угла, но пределы этого не указаны FEETECH. Напряжение обратной связи изменяется линейно в этом диапазоне на пару вольт.

    Сигнал сервопривода, питание и заземление подаются через удлиненный 3-жильный кабель сервопривода со стандартным разъемом типа JR, совместимым с Futaba.Обратная связь доступна по отдельному зеленому проводу, который заканчивается, как и наши перемычки класса «мама» премиум-класса, и работает со стандартными 0,1-дюймовыми штекерными контактами. Эти кабели имеют длину примерно 15 дюймов (38 см) (что почти в два раза больше, чем у стандартных кабелей FS90).

    Разъемы сервоприводов и обратной связи на сервоприводах FEETECH с обратной связью по положению.

    Для получения дополнительной информации об этом сервоприводе см. техническое описание FS90 (69k pdf) (обратите внимание, что это техническое описание стандартного FS90, поэтому оно не содержит никакой информации о специальной модификации обратной связи и указанном кабеле длина не применяется).

    На следующем рисунке показан пример оборудования, которое может быть включено (фактическое оборудование может отличаться):

    Обратите внимание, что, как и в случае с большинством сервоприводов для хобби, остановка или движение назад могут повредить этот сервопривод.

    FS90 против FS90R

    Доступны две версии этого сервопривода. Этот продукт — FS90, который предлагает управление положением с обратной связью в ограниченном диапазоне. В качестве альтернативы, FS90R специально разработан как микросервопривод с непрерывным вращением, который обеспечивает управление скоростью без обратной связи.FS90 и FS90R имеют одинаковые размеры и используют один и тот же двигатель, поэтому FS90 также будет работать с нашим колесом 60×8 мм для FEETECH FS90R.

    Этот товар часто покупают вместе с:

    Обратная связь по положению | Что вам нужно знать

    Во многих приложениях управления движением, таких как робототехника и автоматизированное производство, отслеживание положения вала имеет решающее значение для обеспечения бесперебойной работы работающих устройств.

    Одним из лучших решений является реализация обратной связи по положению в энкодерах для обеспечения точного позиционирования в любой точке во время вращения вала.

    Обратная связь — это просто сигнал, отправляемый обратно на сервопривод или контроллер для передачи измеренного значения, такого как напряжение, скорость, ток, крутящий момент, ускорение или позиционирование. Датчики обратной связи обычно интегрируются в двигатели или нагрузки для передачи информации о положении или скорости.

    Добавление устройства обратной связи в приложение движения создает систему с замкнутым контуром, в которой сервопривод или контроллер могут компенсировать возмущения в двигателе или нагрузке, регулируя выходной сигнал для достижения желаемых значений.Обратная связь по положению передает угловое положение поворотных двигателей или линейное положение линейных двигателей.

    Существует два типа измерительных систем обратной связи по положению, которые мы обсудим в этой статье: измерение абсолютной обратной связи и измерение инкрементной обратной связи.

    Инкрементальная обратная связь

    Инкрементальная обратная связь работает путем сканирования строк на диске и преобразования этих шаблонов в электрические импульсы или синусоидальные/косинусоидальные сигналы, которые затем отправляются на сервопривод.Затем привод измеряет перемещения в приращениях, которые происходят в том или ином направлении.

    Энкодеры с инкрементальной обратной связью могут отслеживать фактическое положение только после выполнения процедуры возврата в исходное положение, когда он устанавливает опорную точку для вращения. Это означает, что ему необходимо переместиться в известное место, такое как конечный упор, или передать переключатель возврата в исходное положение или индексный импульс.

    Как только двигатель достигает известного положения, система может отслеживать положение, как это делает абсолютная обратная связь. К сожалению, частыми осложнениями могут быть сбои, а также потеря напряжения питания, из-за которой инкрементальная система теряет свою точку отсчета.

    Если бы система выключилась, информация о местоположении была бы потеряна, и процедуру возврата в исходное положение пришлось бы запускать снова.

    Примером процедуры возврата в исходное положение может быть струйный принтер. При первом включении печатающая головка перемещается вперед и назад по ширине области печати в рамках процесса запуска.

    Инкрементальные энкодеры  

    Инкрементальный энкодер TTL использует фотодетектор для преобразования света в сигнальные импульсы.По сути, источник света светит через щели (или линии) на диске, и фотодетектор преобразует его в электрические сигналы по каналам A и B. Разрешение

    является цифровым и основано на количестве линий или отсчетов (4x строки).

    Электрические импульсы проходят по каналам A и B в энкодере, которые включаются и выключаются, а также перекрываются. Измеряя соотношение фаз между каналами A и B, энкодер может измерять направление приращения электрических импульсов для определения общего позиционирования.

    Но для более точного и абсолютного измерения положения требуется добавление другого сигнала, иногда называемого индексом, маркером или каналом I, чтобы отметить абсолютное положение двигателя в пределах 1 оборота.

    Анализируя эти четыре состояния, энкодер может отслеживать положение, отсчитывая направление каждого импульса от начальной точки.

    Инкрементальный энкодер Sin/Cos очень похож на энкодер TTL, но использует аналоговые сигналы Sin и Cos для каналов A и B.

    Соотношение между сигналами Sin/Cos позволяет выполнять интерполяцию между «отсчетами», что значительно увеличивает разрешение. 2048 дополнительных отсчетов (или более) могут быть интерполированы между каждым стандартным отсчетом.

    Абсолютная обратная связь В отличие от инкрементальной обратной связи, энкодеры с абсолютной обратной связью полагаются на кодированный диск, который вращается вместе с валом для обеспечения абсолютной обратной связи по положению. Для считывания этих значений используется декодер с использованием двоичного кода, кода Грея или избыточного кода Грея.Это передается на сервоконтроллер по последовательному каналу.

    Эти системы намного сложнее, чем инкрементальные энкодеры с обратной связью, и всегда будут отслеживать фактическое положение вала.

    Кроме того, в случае отключения напряжения питания устройство абсолютной обратной связи никогда не потеряет положение вала и сообщит об этом сервоконтроллеру после восстановления питания. В системе с абсолютной обратной связью нет потери ценности.

    Абсолютные энкодеры Абсолютные энкодеры отслеживают и сохраняют данные о положении, которые затем возвращаются в контроллер по последовательному каналу.Каждое положение вала или нагрузки маркируется во время вращения, поэтому это положение всегда известно.

    Линейные энкодеры могут отслеживать обратную связь напрямую, внедряя энкодер положения на нагрузке, в то время как энкодеры на вращающемся двигателе сообщают обратную связь о положении нагрузки косвенно.

    Однооборотные абсолютные энкодеры отслеживают положение для каждого оборота, тогда как многооборотные абсолютные энкодеры используют редукторы для отслеживания количества оборотов.

    Это полезно для линейных систем и других приложений, где диапазон движения требует более одного оборота двигателя.Его можно сравнить с механическим одометром в автомобиле.

    AMC поддерживает протоколы Hiperface, EnDat и Biss C для абсолютных энкодеров.

    Абсолютный против инкрементной обратной связи

    Абсолютная обратная связь Преимущества
    • Обеспечивает постоянные позиционирующие данные
    • Без разработки Домохозяйства
    • Не нужно сбросить, если питание случайно уходит

    Оценка дополнительной обратной связи
    • Обычно дешевле
    • Доступны варианты для более высокого разрешения
    • Информация об абсолютном положении не требуется для всех приложений.

    Приложения с абсолютной обратной связью

    Абсолютная обратная связь предпочтительна для приложений, где необходима информация о положении, а процедура возврата в исходное положение не обязательно может быть выполнена. Это касается любого приложения, которое не может совершать полный оборот на 360 градусов, например, коботов или приложений с передаточным числом, отличным от 1:1.

    Подумайте, как плохо было бы для 3D-принтера с пошаговой обратной связью терять позицию при отключении питания.

    Наиболее распространенные приложения для абсолютных энкодеров включают в себя:

  • 5
  • Большие антенны
  • Telecpes
  • 3D-принтера
  • Стабилизированные камеры
  • Автоматизированные системы рулевого управления
  • Advanced Контроль движения имеет множество различных дисков для разных видов Обратная связь.Для получения дополнительной информации или вопросов, касающихся обратной связи по положению, свяжитесь с нами сегодня.

    Микро сервопривод с аналоговой обратной связью — Metal Gear

    сортировать по признакамновейшиелучшие продажицена 163264 на страницу только в наличии

    Этот поиск не дал результатов.

    ${ попадание.product_title }${ hit.variant_title ? («-» + hit.variant_title): «» }:

    ${ hit.description_first_paragraph}

    ` вернуть $(resultHtml) } const searchResultCallback = (попадания, аспекты, количество) => { debug(«> обратный вызов результатов поиска», совпадения, фасеты, количество) $(«#search .load-more-results»).toggle(hits.page 0) { $(«#search.no-results»).hide() пусть html = «» for(let hit of hits.hits) { $(«#search .results»).append(createSearchResultFull(попадание)) } }еще{ если(поискИскатель.inStockOnly) {$(«#search .no-results .message»).html(«Возможно, у нас есть что-то подходящее, чего нет в наличии. Включить товары, которых нет в наличии.»)} для (пусть я = 0; я `)) } $(«#поиск .без результатов»).show() } // обновляем списки фильтров $(«#search .filters»).find(«раздел»).each((i, e) => { buildFilters($(«#search»), searchSearcher, $(e).data(«type»), аспекты, количество) }) обновитьрейтинги() обновитьЦены() обновитьЗначки() } var searchSearcher = новый искатель([], searchResultCallback) поискИскатель.постоянные фильтры = истина var searchLanding = window.location.pathname == «/search» вар предыдущий URL = ноль вар последний запрос = «» const queryInput = (запрос) => { если(!searchLanding) { if(!lastQuery && запрос) { debug(«> начать поиск, сохранить текущее состояние URL», document.location.href) предыдущий URL = document.location.href $(«#поиск»).show() $(«#контент»).скрыть() } если (последний запрос && !запрос) { debug(«> завершить поиск, вернуться к предыдущему URL-адресу», previousUrl) история.replaceState(null, window.title, предыдущийUrl) $(«#поиск»).скрыть() $(«#контент»).показать() } если (запрос) { searchSearcher.queryText = запрос обновитьПоиск() } последний запрос = запрос }еще{ searchSearcher.queryText = запрос обновитьПоиск() } } $(функция() { если (window.location.pathname == «/search») { $(«#поиск»).show() $(«#контент»).скрыть() searchSearcher.queryText = urlGet(«q», «») $(«#search_input_desktop»).val(searchSearcher.queryText) $(«#search_input_mobile»).val(searchSearcher.queryText) $(«#search .filters»).find(«раздел»).each((i, e) => { searchSearcher.filters[$(e).data(«тип»)] = urlGet($(e).data(«тип»)) }) если(urlGet(«акции»)) { $(«#поиск .только на складе»).prop(«проверено», правда) searchSearcher.inStockOnly = истина } если (urlGet («сортировать»)) { $(«#search .sort-by»).val(urlGet(«sort»)) searchSearcher.sort = urlGet(«сортировка») } если(urlGet(«страница»)) { поискИскатель.preloadPageCount = parseInt(urlGet(«страница»)) } searchSearcher.pageSize = получить(«searchPageSize», 32) $(«#search .per-page»).val(get(«searchPageSize», 32)) searchSearcher.doSearch() } }) // запустить новый поиск и обновить URL const updateSearch = (страница = 1) => { searchSearcher.page = страница searchSearcher.doSearch() пусть параметры = [] if(searchSearcher.queryText) {parameters.push(`q=${searchSearcher.queryText}`)} for(let filter of Object.keys(searchSearcher.фильтры)) { если (searchSearcher.filters[фильтр]) { параметры.push(`${фильтр}=${searchSearcher.filters[фильтр]}`) } } if(searchSearcher.page != 1) {parameters.push(`page=${searchSearcher.page}`)} if(searchSearcher.sort) {parameters.push(`sort=${searchSearcher.sort}`)} if(searchSearcher.inStockOnly) {parameters.push(`stock=true`)} пусть queryString = параметры.длина > 0? «?» + параметры.соединение(«&») : «» отладка(«> обновить URL», queryString) история.replaceState(null, window.title, «/search» + queryString) } const showOutOfStock = () => { $(«#поиск .только на складе»).prop(«проверено», ложь) searchSearcher.inStockOnly = ложь обновитьПоиск() } $(«#search_input_desktop»).on(«input», (e) => { // ввод поиска на рабочем столе searchSearcher.queryText = $(«#search_input_desktop»).val().trim() $(«#search_input_mobile»).val(searchSearcher.queryText) queryInput (searchSearcher.queryText) }) $(«#search_input_mobile»).on(«input», (e) => { // ввод мобильного поиска поискИскатель.queryText = $(«#search_input_mobile»).val().trim() $(«#search_input_desktop»).val(searchSearcher.queryText) queryInput (searchSearcher.queryText) }) $(«#search .filters >section ul»).click((e) => { // фильтр кликов searchSearcher.filters[$(e.target).closest(«раздел»).data(«тип»)] = $(e.target).hasClass(«активный») ? ноль: $(e.target).data(«значение») обновитьПоиск() }) $(«#search .per-page»).change((e) => { // элементов на странице set(«searchPageSize», parseInt($(e.цель).val())) обновитьПоиск() }) $(«#search .sort-by»).change((e) => { // сортировка searchSearcher.sort = $(e.target).val() обновитьПоиск() }) $(«#search .только на складе»).change((e) => { // только на складе searchSearcher.inStockOnly = $(e.target).prop(«проверено») обновитьПоиск() }) $(«#search .load-more-results»).click(() => { // загрузить больше результатов updateSearch(searchSearcher.page + 1) }) от Adafruit ` let whenHTML = `

    ${момент(попадание.дата, «X»).fromNow()}

    ` пусть sourceHTML = «» пусть ReviewerImageHTML = «» если (hit.source == «gcr») { sourceHTML = `о покупках у нас через Google Customer Reviews` } еще { если (hit.reviewer.first_name) { sourceHTML += `от ${hit.reviewer.first_name} ` рецензентImageHTML = « } если (хит.продукт) { sourceHTML += `о ${hit.product.title} ` sourceHTML += `через REVIEWS.io` пусть изображение = хит.Изображение продукта если (изображение) { пусть dotIndex = image.lastIndexOf(«.») image = image.substring(0, dotIndex) + «_75x75» + image.substring(dotIndex) } productImageHTML = « } } пусть HTML = ` ${когдаHTML} ${комментарийHTML} ${reviewerImageHTML} ${источникHTML} ` пусть обзорЭлемент = $ (html) $(«#review_container»).append(reviewElement) обзорЭлемент.нажмите ((е) => { $(«#review_popup >div:first-child»).html(html) $(«#review_popup»).parent().show() обновитьрейтинги() }) } обновитьрейтинги() }) } константа loadNextReviewPage = () => { отзывыТекущая страница++ loadReviewPage (обзорыCurrentPage) } $(функция() { loadReviewPage (0) })

    Фото пользователя

    Показать больше фотографий пользователя…

    ` $(«#user_photos .grid»).Добавить($(html)) } } $(«#user_photo_count»).текст (userPhotoCount + «фотография пользователя» + (userPhotoCount > 1 ? «s»: «»)) }) } const loadNextUserPhotoPage = () => { текущая страница++ loadUserPhotosPage (текущая страница) } $(функция() { loadUserPhotosPage (0) })

    Он выглядит как микросервопривод, действует как микросервопривод, но это больше, чем просто микросервопривод! Подробнее…

    Проверка запасов…

    АДА1450
    • Гарантия удовлетворения или возврата
    • Доставка по всему миру почтой или курьером

    Когда этот товар поступит в продажу, мы немедленно сообщим вам об этом по электронной почте!

    Видео введение

    Руководства и учебные пособия

    ${попадание.название}

    ${hit.summary}

    `)) } $(«#guide_and_tutorials»).show() }) })

    Стабильный сервопривод с аналоговой обратной связью и качественным звуковым выходом-Alibaba.com

    Alibaba.com предлагает одни из самых впечатляющих и оптимальных качественных сервоприводов с аналоговой обратной связью , чтобы вы могли прекрасно провести время. Эти усовершенствованные и прочные сервоприводы с аналоговой обратной связью представляют собой моделируемые, прочные и привлекательные игрушки, которые очень нравятся как детям, так и взрослым и служат долго.Эти продукты являются экологически чистыми и не предполагают использование каких-либо небезопасных материалов, которые могут нанести ущерб окружающей среде. Эти фантастические аналоговые сервоприводы с обратной связью представляют собой игрушки с дистанционным управлением, которые поставляются с мощными батареями и красиво оформлены. Ведущие поставщики и оптовики на сайте предлагают эти умопомрачительные товары по доступным ценам и со скидками.

    Эти великолепные сервоприводы с аналоговой обратной связью изготовлены из прочных материалов, таких как АБС-пластик и металл, для обеспечения долговечности и являются экологически безопасными продуктами.Они могут выдерживать все виды внешних воздействий и водонепроницаемы для предотвращения повреждения машин. Аналоговые сервоприводы с обратной связью имеют хорошую термостойкость, а некоторые из них даже оснащены современными технологиями, которые помогают им летать, делать фотографии и многое другое. На сайте доступны всевозможные аналоговые сервоприводы с обратной связью , начиная от наземных игрушек и заканчивая воздушными дронами.

    Alibaba.com предлагает множество передовых сервоприводов с аналоговой обратной связью , доступных в различных цветах, дизайнах, формах, размерах и функциях в зависимости от модели, и являются фаворитами среди всех возрастных групп.Эти сервоприводы с аналоговой обратной связью представляют собой умные игрушки, которые можно использовать в качестве обучающих игрушек и пробуждать интерес к технологиям у детей. Многие уникальные сервоприводы с аналоговой обратной связью оснащены камерами для HD-изображений и видео и обладают повышенной дальностью полета.

    Посетите сайт Alibaba.com, чтобы ознакомиться с различными сервоприводами с аналоговой обратной связью и сервоприводами с обратной связью , а также купить продукты в рамках вашего бюджета. Эти продукты доступны в виде заказов OEM и ODM вместе с послепродажным обслуживанием. Они также сертифицированы ISO, CE, ROHS.

    Сервопривод непрерывного вращения Parallax с обратной связью по положению

    Сервопривод непрерывного вращения Parallax: 4 устройства в 1

    Этот небольшой сервопривод весом всего 40 г — это четыре устройства в одном:

    • Высокоскоростной серводвигатель: 120 об/мин при 6 В
    • Сервопривод с обратной связью
    • Сервопривод постоянного вращения
    • Энкодер

    Все вместе в легком и энергоэффективном формате потребляет около 0,15 А при нормальной работе без нагрузки.

    Сервопривод Parallax: ШИМ и эффект Холла для лучшей обратной связи

    Управление с обратной связью основано на двух типах сигналов:

    • Сигнал ШИМ 50 Гц
    • Сигнал обратной связи от датчика Холла для цифровой обратной связи по угловому положению

    Этот двойной управляющий сигнал упрощает поддержание постоянной скорости при непрерывном вращении, а также достижение и удержание заданного угла при большом диапазоне движения. Таким образом, это идеальный сервопривод для оснащения небольшого мобильного робота.

    Технические характеристики серводвигателя 900-00360

    • Скорость вращения: +/-120 об/мин с обратной связью, макс. 140 об/мин (+/-10) при 6 В, без нагрузки
    • Шестерни из полиацеталя (ПОМ)
    • Чемодан из нейлона и стекловолокна
    • 25 зубьев, 5,96 мм
    • Пиковый крутящий момент при 6 В: 2,2 кг-см
    • Требования к напряжению: 6 В пост. тока типичное, 5–8,4 В пост. тока макс. диапазон
    • Идеальный диапазон напряжения: 5,8–8 В (для поддержания постоянного контроля скорости вращения)
    • Требования к току: 15 мА (+/-10) в режиме ожидания, 150 мА (+/-40) без нагрузки, 1200 мА в остановленном состоянии
    • Управляющий сигнал: ШИМ, 3–5 В, 50 Гц, 1280–1720 мкс
    • Зона нечувствительности сигнала управления при нулевой скорости: 1480–1520 мкс (+/-10)
    • Датчик обратной связи: эффект Холла
    • Сигнал обратной связи: ШИМ, 3.3 В, 910 Гц, рабочий цикл 2,7–97,1 %
    • Вес: 40 г
    • Длина кабеля: 250 мм
    • Размеры: 50,4 х 37,2 х 20 мм
    • Расстояние между монтажными отверстиями: 10 x 49,5 мм по центру
    • Диапазон рабочих температур: от -15 до 70 °C

    Ресурсы для Parallax Feedback 360° Servo

    3D-печать, программирование, сборка и т. д. — все, что нужно для вашего сервопривода с непрерывным вращением Parallax с обратной связью по положению!

    Сервопривод с аналоговой обратной связью — 1404

    Конфиденциальность и файлы cookie

    Файлы cookie — это крошечные файлы данных, которые сохраняются в вашем веб-браузере при посещении веб-сайта.На www.electromaker.io мы используем файлы cookie, чтобы персонализировать ваш опыт и помочь нам выявлять и устранять ошибки.

    Использование файлов cookie и аналогичных технологий в течение некоторого времени было обычным явлением, и файлы cookie, в частности, важны для предоставления многих онлайн-услуг. Таким образом, использование таких технологий не запрещено Правилами, но они требуют, чтобы людям сообщали о файлах cookie и предоставляли выбор в отношении того, какие из их действий в Интернете отслеживаются таким образом.(Офис уполномоченных по информации)

    Наша политика в отношении файлов cookie

    Чтобы в полной мере использовать www.electromaker.io, пользоваться персонализированными функциями и гарантировать, что веб-сайты работают в полную силу, ваш компьютер, планшет или мобильный телефон должны принимать файлы cookie.

    Наши файлы cookie не хранят конфиденциальную информацию, такую ​​как ваше имя, адрес или платежные реквизиты: они просто хранят информацию о том, как вы используете наш сайт, чтобы мы могли улучшить ваш опыт и устранить любые ошибки.

    Если вы предпочитаете ограничить, заблокировать или удалить файлы cookie с www.electromaker.io или любого другого веб-сайта, вы можете сделать это с помощью своего браузера. Каждый браузер уникален, поэтому проверьте меню «Справка» вашего конкретного браузера (или руководство вашего мобильного телефона), чтобы узнать, как изменить настройки файлов cookie.

    Вот список основных файлов cookie, которые мы используем, и для чего мы их используем:

    • Electromaker – сеанс входа в систему
    • Google Analytics – Аналитика
    • Твиттер – Лента Твиттера

    Управление файлами cookie

    Каждый веб-браузер по-разному обрабатывает файлы cookie, следуйте инструкциям для выбранного браузера:

    .
  • Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован.