Какие бывают типы индуктивных датчиков. Чем отличаются датчики NPN и PNP. Как правильно подключить индуктивный датчик к ПЛК. Какие преимущества и недостатки у датчиков NPN и PNP.
Что такое индуктивные датчики NPN и PNP
Индуктивные датчики — это бесконтактные устройства, предназначенные для обнаружения металлических объектов. Они широко применяются в промышленной автоматизации для контроля положения, подсчета деталей, измерения скорости и других задач.
По типу выходного сигнала индуктивные датчики делятся на два основных типа:
- NPN — датчики с выходом типа «открытый коллектор»
- PNP — датчики с выходом типа «открытый эмиттер»
Главное отличие между ними заключается в способе коммутации нагрузки:
- NPN-датчик коммутирует нагрузку на минус питания
- PNP-датчик коммутирует нагрузку на плюс питания
Принцип работы индуктивных датчиков NPN и PNP
Рассмотрим подробнее принцип работы каждого типа датчиков:
NPN-датчик
В NPN-датчике используется транзистор n-p-n типа. Когда металлический объект приближается к чувствительной поверхности датчика, транзистор открывается и замыкает цепь нагрузки на минус питания. При удалении объекта транзистор закрывается.
PNP-датчик
PNP-датчик содержит транзистор p-n-p типа. При обнаружении металла транзистор открывается и подает плюс питания на выход датчика. Когда объект отсутствует, транзистор закрыт.
Таким образом, NPN-датчик работает по принципу «включение на массу», а PNP-датчик — по принципу «включение на плюс».
Схемы подключения индуктивных датчиков NPN и PNP
Правильное подключение датчика очень важно для его корректной работы. Рассмотрим типовые схемы подключения:
Подключение NPN-датчика
Схема подключения NPN-датчика:
- Коричневый провод (+) — к плюсу источника питания
- Синий провод (-) — к минусу источника питания
- Черный провод (выход) — к нагрузке, второй конец нагрузки к плюсу питания
Подключение PNP-датчика
Схема подключения PNP-датчика:
- Коричневый провод (+) — к плюсу источника питания
- Синий провод (-) — к минусу источника питания
- Черный провод (выход) — к нагрузке, второй конец нагрузки к минусу питания
При подключении важно соблюдать полярность питания и правильно подключать нагрузку.
Особенности подключения индуктивных датчиков к ПЛК
При подключении индуктивных датчиков к программируемым логическим контроллерам (ПЛК) нужно учитывать следующие моменты:
- Тип входов ПЛК (PNP или NPN) должен соответствовать типу датчика
- Напряжение питания датчика должно соответствовать напряжению входов ПЛК
- Необходимо правильно подключить общий провод датчика и ПЛК
- Рекомендуется использовать экранированный кабель для подключения
Для подключения NPN-датчика к ПЛК с PNP-входами потребуется дополнительное согласование сигналов.
Преимущества и недостатки датчиков NPN и PNP
Каждый тип датчиков имеет свои плюсы и минусы:
Преимущества NPN-датчиков:
- Более высокая скорость переключения
- Меньшая чувствительность к помехам
- Легко объединяются по схеме «монтажное ИЛИ»
Недостатки NPN-датчиков:
- Сложнее подключать к ПЛК с PNP-входами
- Возможны ложные срабатывания при замыкании выхода на корпус
Преимущества PNP-датчиков:
- Проще подключать к большинству ПЛК
- Меньше вероятность ложных срабатываний
- Безопаснее при случайном замыкании выхода
Недостатки PNP-датчиков:
- Более низкая скорость переключения
- Выше чувствительность к электромагнитным помехам
Выбор типа датчика зависит от конкретного применения и совместимости с другим оборудованием.
Как выбрать между NPN и PNP датчиком
При выборе между NPN и PNP датчиком следует учитывать следующие факторы:- Тип входов используемого ПЛК или другого управляющего устройства
- Требования к скорости срабатывания
- Уровень электромагнитных помех в зоне установки
- Возможность объединения нескольких датчиков
- Безопасность при случайных замыканиях
В большинстве случаев рекомендуется использовать тот тип датчика, который соответствует входам ПЛК. Это упростит подключение и обеспечит надежную работу.
Применение индуктивных датчиков NPN и PNP в промышленности
Индуктивные датчики NPN и PNP широко используются в различных отраслях промышленности:
- Машиностроение — контроль положения деталей и узлов
- Автоматизированные производственные линии — подсчет и сортировка изделий
- Робототехника — определение положения манипуляторов
- Упаковочное оборудование — контроль наличия продукции
- Конвейерные системы — измерение скорости движения ленты
Благодаря бесконтактному принципу работы, высокой надежности и простоте применения индуктивные датчики стали незаменимым элементом систем промышленной автоматизации.
Тестирование и диагностика индуктивных датчиков
Для проверки работоспособности индуктивных датчиков можно использовать следующие методы:
- Визуальный осмотр на предмет механических повреждений
- Проверка напряжения питания мультиметром
- Измерение выходного сигнала при поднесении металлического предмета
- Проверка срабатывания с помощью осциллографа
- Тестирование в составе системы управления
При диагностике важно учитывать особенности конкретной модели датчика и схемы его подключения. Некорректная работа может быть вызвана как неисправностью самого датчика, так и проблемами в цепях питания или нагрузки.
Заключение
Индуктивные датчики NPN и PNP — это надежные и удобные устройства для обнаружения металлических объектов в промышленных системах автоматизации. Понимание принципов их работы и особенностей подключения позволяет правильно выбрать и применить датчики в различных задачах.
Несмотря на некоторые различия, оба типа датчиков успешно используются в современном оборудовании. Выбор между NPN и PNP зависит от конкретного применения и совместимости с другими устройствами системы управления.
Датчики приближения NPN и PNP
Датчики приближения используются для обнаружения объектов без физического контакта. Существуют 2-проводные и 3-проводные датчики приближения, и более популярны 3-проводные датчики приближения. В зависимости от типа выхода существует два основных типа датчиков приближения: NPN и PNP.
Выбор правильного типа датчика приближения для конкретного применения может гарантировать правильную работу системы. В этой статье представлены краткое описание двух основных типов выходов и руководство по подключению датчика приближения к ПЛК.
Что такое датчик приближения NPN?
Бесконтактные датчики NPN обеспечивают активный НИЗКИЙ выход. Это означает, что когда объект попадает в зону обнаружения датчика, выход датчика соединяется с землей. Этот тип датчика также известен как «погружениедатчик.
Что такое датчик приближения PNP?
Бесконтактные датчики PNP обеспечивают активный ВЫСОКИЙ выход. Когда объект попадает в зону обнаружения датчика, выход датчика подключается к + 24В.
При подключении к входу ПЛК он определяет это как логический ВЫСОКИЙ сигнал. Датчики приближения PNP также известны как ‘источниковдатчики.
Способ запомнить проводку датчиков NPN и PNP
Чтобы легко запомнить схему подключения 3-проводного датчика приближения постоянного тока, мы можем использовать следующую аналогию:
PNP = переключено Pязвительный
NPN = переключаемый Nотважный
Датчики приближения — это цифровые датчики. Поэтому для работы они всегда должны быть подключены к источнику питания 24 В.
В проводке датчика PNP нагрузка всегда подключен к негативу. Компания POsitive переключается, когда датчик приближения обнаруживает объект. Но в проводке датчика NPN нагрузка всегда подключен к положительному, А Negative переключается при обнаружении объекта.
PNP vs NPN для 3-проводного подключения датчика
Почти все промышленные датчики приближения являются твердотельными устройствами, а это означает, что они не имеют движущихся частей внутри.
Самый популярный тип датчика приближения — трехпроводной. Они используют транзисторы типа PNP или NPN для переключения выхода при обнаружении объекта.
Два провода используются для подачи питания на датчик, а другой провод является выходным сигналом датчика.
Здесь стоит упомянуть, что, будучи датчиком типа PNP или NPN, не означает, что выход датчика нормально разомкнут (N / O) или нормально замкнут (N / C). Это зависит только от приложения. (Т.е. датчик PNP может быть либо N / O, либо N / C, а NPN может быть N / O или N / C)
Давайте посмотрим на схему релейного типа, в которой реле управляется непосредственно датчиком приближения.
Разница между двумя проводками заключается в том, что в проводке типа PNP реле всегда подключено к 0 В, а + 24 В переключается датчиком. Но в проводке типа NPN реле всегда подключено к + 24V, а датчик переключает подключение 0V. Тем не менее, датчик подключается к +24 и 0В для подачи питания на него.
Как подключить датчик приближения NPN / PNP к ПЛК
Предупреждение! Прежде чем пытаться выполнить какие-либо подключения, убедитесь, что система выключена, чтобы предотвратить поражение электрическим током.
Определение цветового кода 3-проводного датчика приближения
На 3-проводном датчике цветовой код проводки следующий: (коричневый: +24 В, синий: 0 В, черный: выход)
Если провода вашего датчика имеют другой цвет или вы не уверены в цветовом коде, обратитесь к техническому описанию его производителя.
Подключение 3-проводного датчика приближения типа NPN к ПЛК
Перед подключением датчика к ПЛК убедитесь, что ПЛК настроен на ‘sourcing’ тип. В ПЛК Siemens S7-200 это можно сделать, подключив вход 1M к + 24V. Это означает, что ПЛК будет «подавать ток» на входе, а датчик NPN будет «потреблять ток» при обнаружении объекта.
Если ввод подается на ПЛК через плату ввода, он должен быть тип источника карта ввода, либо настраиваемая. В SIMATIC S7-1200, цифровой вход SB 1221 вот такая карта ввода исходного типа.
Подключение 3-проводного датчика приближения типа PNP к ПЛК
Для датчика типа PNP ПЛК должен быть настроен как ‘тонущий’ тип.
Подключение входа 1M к 0V сконфигурирует ПЛК как приемник входа. В этой конфигурации датчик может «подавать ток», а ПЛК «потребляет ток» для обнаружения выходного сигнала датчика.
Для датчика приближения типа PNP, если используется карта ввода, она должна бытьпогружение« тип карты. В S7-1200, цифровой вход SM 1221 Плата ввода для ПЛК S7-1200 является конфигурируемой платой ввода / вывода, которая может взаимодействовать с любым типом датчика.
Как выбрать датчик PNP или NPN?
Выбор PNP или NPN в основном зависит от приложения и доступности. В качестве Arrow Electronics Следует отметить, что датчики NPN более распространены в индустрии автоматизации в азиатском регионе. Датчики PNP более популярны в Европе и Америке.
Датчики NPN используются в высокоскоростных приложениях, потому что они быстрее датчиков PNP. Они также находят больше применений в цепях реле, чем в цепях ПЛК. Датчики PNP более популярны в схемах ПЛК, поскольку они могут предотвратить ложные срабатывания сигналов в случае повреждения и замыкания на землю.
Как узнать, какой у меня датчик приближения — NPN или PNP?
Самый простой способ определить тип датчика — это посмотреть на наклейку на корпусе датчика. На этой наклейке иногда также может быть напечатана электрическая схема.
Если датчик не отмечен и установлен, мультиметр может помочь определить тип датчика. Включите систему и тщательно измерьте напряжение между 0 В и черным проводом. Если при активном датчике есть напряжение +24 В, это датчик типа PNP. Если на мультиметре при активном датчике показания 0 В, скорее всего, это датчик NPN.
Заключение
В этой статье мы обсудили два типа датчиков приближения, их конструкцию и их применение в системах автоматизации. Всегда рекомендуется проектировать систему так, чтобы можно было использовать датчики как типа NPN, так и PNP, если это возможно. Это может значительно повысить гибкость управления.
PNP? NPN? Push — Pull сигналы датчиков. Принцип работ, отличия, применение с ПЛК.
Эта важная информация для корректного понимания подключения современных датчиков с различными типами выходов к промышленным контроллерам.
В последствии эта информация нам пригодится когда будем рассматривать подключение датчиков. Речь пойдёт о наиболее часто применяемых типах выходных сигналов дискретных датчиков, т.е. датчиков, имеющих выходной сигнал либо «0» либо «1». В нашем случае «логический 0» — это около 0Вольт, а «логическая 1» – это около 24 вольт. Сейчас обсуждаем выходные сигналы электронных дискретных датчиков с нерелейным выходом, т.е. это, например, датчики приближения индуктивности и емкостные, датчики уровня, оптические датчики, некоторые виды энкодеров, т.е. датчиков угла поворота. Подобные датчики имеют дискретный выход, имеющий два состояния, например, для индуктивного датчика: есть металл\нет металла, для датчика уровня: есть жидкость/нет жидкости, для конкретного оптического датчика – это луч прерван, или луч проходит, т.е. также два состояния, энкодер имеет три выходных сигнала, также имеющих по два состояния, т.е .это АВ и Z, но об энкодерах по – позже. Поэтому изначально за основу выходов подобных датчиков были взяты обычные биполярные транзисторы, работающие в ключевом режиме, т.
е. транзистор либо открыт, либо закрыт.
Сначала рассмотрим самый популярный выход датчика pnp, и, соответственно в этой схеме будет биполярный транзистор с открытым коллектором. Надо понимать, что в данной схеме транзистор открывается напряжением базой инитр, причём напряжение, подаваемое на базу, должно быть ниже напряжения источника питания, иначе ток через базу не потечёт, и транзистор не откроется. Данный выходной каскад при открытом транзисторе подаёт напряжение питания на выход, а в закрытом состоянии транзистора выход подтянут резистром на «-« питание.
Теперь выход датчика npn. В схеме это уже будет npn – транзистор. Данный выходной каскад при открытом транзисторе коммутирует выход датчика на «-« источника питания, а в закрытом состоянии через резстор подтянут на «+» источника питания. Пример выхода даnчика с npn выходом – это инкрементальный энкодер, имеющий 3 npn – выхода А, В и Z.
Среднестатистический промышленный контроллер и его цифровые входы расчитаны на датчики с pnp – выходами, то есть на вход контроллера подаётся «плюс» источника питания, когда есть сигнал логической единицы, и сигнала нет, либо он подтянут регистором минус источника питания, тогда подаётся логический ноль.
Естественно суть для логического нуля может быть разной. Например, подобный индуктивный датчик может формировать логическую единицу при приближении к нему металла, а также можно приобрести другой датчик, который будет формировать логическую единицу при отсутствии металла. Для первого случая – это «нормально открытый датчик», а для второго случая- это «нормально закрытый» датчик . Но если вы подключите датчик с npn выходом к цифровому входу контроллера, рассчитанного на pnp сигнал, то работать этот датчик не будет. Чтобы запомнить как работают pnp и npn выходы, надо мысленно представить транзистор в схеме выхода датчика, и сразу станет понятно в какой позиции транзистор может коммутировать сигнал, то есть по – просту в какой позиции он может открыться. Так же существуют ещё ? Push – Pull – выходы. То есть это из наиболее популярных. Это двухтактный каскад, в основном предназначенный для каких-то длинных линий связи, для больших дистанций от датчиков, он более помехозащищённый, то есть понятно, что через резистор в режиме логического нуля, или, например, в режиме логической единицы, может течёт ток небольшой, а в нашем случае течёт ток от «плюса» питания до «минуса» питания.
Поэтому в основном применяют это в различных последовательных интерфейсах, когда требуется больше скорость, больше дистанция, большие токи, т.к. выходное сопротивление двухтактного каскада несравнимо мало, нежели у тех двух вариантов. Однако, важным отличием Push – Pull от pnp – npn- выходов, является невозможность объединять выходы к одному приёмнику сигналов, например, к цифровому ходу. Если мы два Push – Pull выхода подсоединим, параллельно одного выхода, два датчика, которые выполняют одну и ту же функцию, но в разных местах, то есть, если у нас один датчик будет коммутировать плюс, а другой датчик будет коммутировать минус, соответственно потечёт большой ток, и транзисторы сгорят, в отличие от pnp или npn датчиков. Заметим , что часто выходы датчиков, особенно в последнее время, делают со специальными ключевыми элементами или схемами, защищёнными от коротких замыканий, чтобы персонал не спалил их при монтаже, наладке или обслуживании. Надеемся, эта информация будет вам полезна , смотрите новые статьи, новости, видео, новую информацию на нашем сайте sensor.
ua, пишите нам в поддержку, обращайтесь за помощью в подборе продукции, оформляйте заказы на нашем сайте.
купить датчик Киев Харьков Днепр Запорожье сенсор sensor индуктивный оптический емкостной
В чем разница между PNP и NPN?
Раскрытие информации: Некоторые из приведенных ниже ссылок являются партнерскими ссылками. Это означает, что без каких-либо затрат для вас я буду получать партнерскую комиссию, если вы перейдете по ссылке и совершите покупку. Learn Robotics является участником партнерской программы Amazon Services LLC, партнерской рекламной программы, предназначенной для предоставления веб-сайтам возможности получать доход от рекламы за счет рекламы и ссылок на Amazon.com.
Здесь, в блоге, мы проводим много времени, работая с датчиками и контроллерами 5 В постоянного тока (например, Arduino). И многие из этих знаний являются отличной базой для изучения промышленных контроллеров, таких как ПЛК (программируемые логические контроллеры).
Однако, когда вы начинаете работать с ПЛК и датчиками 24 В пост.
тока, вы должны следовать несколько иному методу подключения. Два очень распространенных, но сбивающих с толку термина в этой области — «PNP» и «NPN». Эта статья призвана объяснить эти термины и предоставить реальные примеры того, как подключить датчики PNP и NPN к ПЛК.
Как запомнить PNP и NPN (что есть что)?
Прежде чем мы углубимся в проводку, давайте поговорим о том, что такое PNP и NPN, и о некоторых способах их запоминания. Вы можете думать о «N» как об «Отрицательном», а о «P» как о «Положительном». Средняя буква — это буква, подключенная к общей клемме. Для датчиков PNP отрицательная сторона подключена к общему. Для датчиков NPN положительная сторона подключается к общему.
Приток или источник?
PNP также известен как Sourcing. Устройства PNP переключают положительную сторону цепи.
Устройство PNP «выдает» или подает +24 В на входную карту, когда активно.
Устройства NPN известны как «тонкие» и могут переключать отрицательную сторону.
Устройство NPN «погружает» или подает -24 В на входную карту, когда активно.
Кроме того, одних только терминов Sourcing и Sinking недостаточно для описания конфигурации, поскольку SINKING обеспечивает путь к земле, а SOURCING обеспечивает путь к V+. Стандартное соглашение имеет NPN = SINKING и PNP = SOURCING.
Как выбрать датчик PNP или NPN?
Датчики PNP и NPN определяются типом схемы, используемой в системе. В большинстве ПЛК можно настроить карты как PNP или NPN. Следует также отметить, что датчики NPN и PNP никогда не следует смешивать на плате ввода ПЛК.
Кроме того, если у вас есть плата ввода ПЛК определенного типа, NPN или PNP, важно убедиться, что вы выбираете соответствующие датчики. Например, вы можете использовать датчики NPN с входной картой NPN или входной картой «исходного типа». Однако вы не можете использовать датчики PNP с входной платой NPN.
Действия по подключению промышленного датчика к ПЛК
Теперь давайте рассмотрим пример использования 3-проводного датчика приближения и дискретной платы ввода постоянного тока в нашем ПЛК.
1. Сначала выберите датчик, который соответствует входной плате ПЛК (дискретный ВХОД постоянного тока) и имеет такой же тип подключения цепи (PNP или NPN). В этом примере мы подключим 3-проводной датчик приближения к плате дискретного входа постоянного тока и пройдемся по типам проводки PNP и NPN.
2. Затем проверьте техническое описание вашего датчика. Провод 3 обычно подключается к нагрузке (или к клеммному входу на входной плате ПЛК).
3. Затем следуйте одному из двух приведенных ниже руководств по подключению для PNP или NPN.
Как подключить датчики PNP (Sourcing) к входной плате ПЛК
Чтобы подключить наш датчик приближения PNP, вы можете использовать эту методологию. Рекомендуется проверить паспорт датчика, поскольку цвета и конфигурации проводов могут отличаться.
Сначала подключите коричневый провод или провод 1 к +24 В. Затем подключите провод 2 (синий провод) к общей клемме источника питания. Наконец, подключите черный провод или провод 3 к нагрузке или контакту на входной плате ПЛК.
Как подключить датчики NPN к входной плате ПЛК
Датчики NPN подключены так же, за исключением того, что вы подключаете +24 В к общему проводу
Тестирование и программирование вашего ПЛК , плата ввода и датчик подключены, следующим шагом будет проверка их работы. Большинство современных ПЛК имеют индикаторы как для входных, так и для выходных контактов. Включите датчик приближения и убедитесь, что индикатор горит.
Графика предоставлена курсом S7-1200 по Udemy
Наконец, вы можете войти в среду программирования вашего ПЛК (Studio5000 для контроллеров Allen-Bradley или TIA Portal для контроллеров Siemens) и создать некоторую релейную логику.
Если вы новичок в программировании ПЛК, я рекомендую ознакомиться с этим курсом программирования ПЛК от Udemy. Я прошел курс S7-1200, и он содержит очень подробное содержание, которое поможет вам начать работу с релейной логикой и диаграммами функциональных блоков.
Не пропустите!
Разница между датчиками PNP и NPN
by Hussien Ghareb
Многие конфигурации и стандарты ПЛК варьируются даже от одного поставщика.
Но в каждом из них есть общие компоненты и концепции. Соединения Sink & Source — это типы соединений, представленные у большинства поставщиков ПЛК.
Сегодня мы узнаем, как сделать соединение Sink или Source , а также проясним разницу между обоими соединениями.
Входы и выходы ПЛК необходимы для контроля и управления процессом. И входы, и выходы можно разделить на два основных типа: логические и непрерывные.
Рассмотрим пример с лампочкой. Если его можно только включить или выключить, то это логический контроль. Если свет может быть затемнен до различных уровней, он является непрерывным. Непрерывные значения кажутся более интуитивными, но логические значения предпочтительнее, поскольку они обеспечивают большую уверенность и упрощают управление.
В результате большинство приложений управления (и ПЛК) используют логические входы и выходы для большинства приложений. Следовательно, мы обсудим логический ввод-вывод и оставим непрерывный ввод-вывод на потом.
Входные данные поступают от датчиков, преобразующих физические явления в электрические сигналы.
Типичные примеры датчиков перечислены ниже в относительном порядке популярности.
- Бесконтактные переключатели – используют индуктивность, емкость или свет для логического обнаружения объекта.
- Переключатели – механические механизмы размыкают или замыкают электрические контакты по логическому сигналу.
- Потенциометр – непрерывно измеряет угловое положение, используя сопротивление.
- LVDT (линейный регулируемый дифференциальный трансформатор) – измеряет линейное перемещение
непрерывно с использованием магнитной муфты.
Разница между датчиками PNP и NPN
Прежде всего, вы должны заметить, что разница между подключениями стока и источника зависит от того, говорите ли вы о входах или выходах ПЛК, здесь мы говорим о входах ПЛК.
Рассмотрение бесконтактных выключателей в качестве примера поможет вам прояснить этот момент.
У нас есть два типа бесконтактных переключателей (PNP – NPN):
Электрически бесконтактный переключатель типа PNP выдает ток от датчика с (+) напряжением. Бесконтактный переключатель типа NPN получает ток на датчик с (-) напряжением. Как показано на рис. (1).
Рисунок 1Структура датчиков приемника и источника
Датчики приемника позволяют току течь в датчик к общему напряжению, в то время как датчики истока позволяют току течь из датчика от положительного источника.
В обоих этих методах основное внимание уделяется протеканию тока, а не напряжению.
Датчик NPN (тонущий)
Как показано на рис. (2), датчик реагирует на физическое явление. Если датчик неактивен (ничего не обнаружено), то на активной линии низкий уровень и транзистор выключен, это похоже на разомкнутый переключатель.
Это означает, что на выходе NPN не будет входного/выходного тока.
Рисунок 2 Когда датчик активен, активная линия становится высокой.
Это включит транзистор и эффективно закроет ключ.
Это позволит току течь от датчика к земле (и, следовательно, тонуть). Напряжение на выходе NPN будет снижено до V-.
Примечание:
Напряжение всегда будет на 1-2 В выше из-за транзистора. Когда датчик выключен, выход NPN будет плавающим, и любая цифровая схема должна содержать подтягивающий резистор.
Датчик PNP (Sourcing)
Здесь на рис. (3) мы видим, что датчик реагирует на физическое явление.
Если датчик неактивен (ничего не обнаружено), то активная линия имеет высокий уровень и транзистор выключен, это похоже на размыкание переключателя. Это означает, что на выходе PNP не будет токового входа/выхода.
Рисунок 3Когда датчик активен, активная линия становится высокой. Это включит транзистор и эффективно закроет ключ. Это позволит току течь от V + через датчик к выходу (следовательно, к источнику). Напряжение на выходе PNP будет увеличено до V+.
Примечание:
напряжение всегда будет на 1-2В ниже из-за транзистора.
