Как программировать контроллер. Программирование ПЛК: принципы, языки и практические аспекты

Segnetics. Программирование, документация, руководства по эксплуатации

Компания работает с 2003 года.

Компания Segnetics производит  ПЛК Pixel, Matrix, SMLogix, SMh3G(i), SMh5, TRIM5.

Вы можете заказать у нас разработку программ для контроллеров Segnetics Pixel, Matrix, SMH, Trim5.

Полезная информация

1. Обновление прошивки контроллера Matrix
1. Запускаем SMLogix, дважды нажимаем на контроллер в дереве слева;
2. Во вкладке «Настройка связи» нажимаем «Поиск и диагностика»;
3. Подключаем контроллер через USB кабель, нажимаем «Поиск», выбираем наш найденный контроллер в окне ниже;
4. В правой части окна нажимаем «Обновить ядро», выбираем файлы прошивки и DEB-пакет для нее, нажимаем «Обновить ПО»;
2. Не удается прошить контроллер Matrix

Разработали программу, наладили связь с контроллером, но в процессе прошивки выдает ошибку о невозможности определения конфигурации контроллера — попробуйте обновить прошивку контроллера, как описано выше. Перезагрузите контроллер и среду разработки. Если не помогло — установите более раннюю версию среды разработки и попробуйте залить пустой проект.

3. Установили Ethernet карту в Matrix, а она не работает

После установки сетевой платы ethernet в контроллер Matrix ее необходимо инициализировать и настроить. Для этого на экране контроллера одновременно нажимаем клавиши вправо и влево, заходим в раздел «Сеть» — «Ethernet» — «LAN1», включаем передачу данных тумблером состояния и вводим необходимые настройки ниже.

Программирование контроллеров Овен — datchiki.com

Вы можете поделиться статьёй в социальных сетях и мессенджерах:

Программирование контроллеров ОВЕН, как и всех прочих подобных устройств, – это сложный и ответственный процесс, имеющий много подводных камней. Это обширная тема, но в данной информационной статье мы хотим вкратце описать используемые для этого среды программирования.

Коротко о средах программирования

Под средой программирования (или разработки) подразумевается ПО для создания и отладки программ и приложений.

Сегодня практически повсеместно используются среды на языках МЭК 61131-3.

Что такое языки МЭК (или по-английски IEC)? Это стандарт, который описывает три графических и два текстовых языка программирования. До 97 года он назывался IEC 1131-3, но потом сменилась система обозначений и была добавлена шестерка. По сути, все пять языков были выбраны опытным путем в процессе развития рынка промышленной автоматики.

То, что их несколько, дает необходимый простор действий при разработке. Одному специалисту будет по душе FBD, другому подойдет IL, сильно напоминающий ассемблер. Однако дело не только в личных предпочтениях, но и в логике поставленной задачи. Для решения сложных задач с разветвленным алгоритмом не имеет смысла возводить громоздкую программу на FBD – проще будет использовать язык ST.

На данный момент в стандарте присутствуют языки SFC, FBD, LD, ST, IL.

Программирование на языках МЭК 61131-3 может осуществляться двумя способами: с помощью сред программирования, разрабатываемых производителем для своей продукции, или стороннего программного обеспечения.

Каждый из вышеозначенных вариантов включает собственно среды разработки и среды исполнения. Некоторые известные зарубежные производители контроллеров, например, Siemens, используют собственные среды, так что специалисту придется изучать их специально.

Разумеется, такой подход крайне трудозатратен и не дает возможности выбрать для разработки проекта произвольное оборудование.

Здесь на первый план выходят универсальные среды, работающие с большим количеством устройств от разных компаний.

Сегодня в мире наиболее известными являются CoDeSys от фирмы 3S и ISaGRAF от компании ICS Triplex.

Программирование контроллеров ОВЕН осуществляется при помощи CoDeSys, поэтому о ISaGRAF мы напишем в другой статье.

Программирование контроллеров ОВЕН на CoDeSys

CoDeSys – это комплекс программ, позволяющий не только спроектировать программу ПЛК, но и отладить ее в режиме эмуляции, а также загрузить в контроллер.

Чтобы использовать CoDeSys, в логическом контроллере должна иметься среда исполнения. Эту среду устанавливает производитель, пользователь же может сосредоточить все силы на создании прикладной программы.

Делается это в среде разработки на ПК. Скачать среду можно с официального сайта ОВЕН без каких-либо проблем.

Чтобы начать работу с устройством, его надо подключить к компьютеру и, соответственно к среде разработки. У различных моделей может быть разное подключение. Контроллер ОВЕН подключается тремя способами: через USB, последовательный порт или Ethernet.

В своей основе CoDeSys поддерживает все пять языков, полностью соответствуя стандарту. Параллельно с этим производитель 3S вводит серию дополнительных расширений для работы с новыми языками. В чем-то это может быть интересно. Если в данный момент к среде ничего не подключено – в ней имеется функция эмуляции для отладки созданного проекта.

Один проект, запущенный в CoDeSys, может работать сразу с несколькими контроллерами от разных фирм, причем отдельные изделия могут программироваться как отдельные приборы или как единая сеть, в зависимости от того, как они будут работать в реальной сети. Сам проект при этом будет состоять из нескольких приложений, привязанных к одному или нескольким устройствам. Готовая программа будет скомпилирована в машинный код и записана в память изделия.

Важным моментом при подключении является таргет-файл (или файл целевой платформы). Он содержит в себе данные о ресурсах конкретного ПЛК и обеспечивает его связь со средой программирования. Отдельный таргет-файл нужен для подключения каждой модели контроллера. Перед началом работы он устанавливается в среду. Все необходимые материалы, в том числе и таргет-файлы, можно найти на имеющихся в комплекте поставки дисках с программным обеспечением, а также они доступны для свободного скачивания в разделе «Сервисное ПО» соответствующей модели контроллера на официальном сайте owen.ru.

Прошивка, управляющая работой контроллера на аппаратном уровне, жестко связана с таргет-файлом. Она регулярно обновляется для устранения ошибок и добавления новых функций.

В системе также предусмотрен программный графический самописец, записывающий значений переменных. С его помощью можно наглядно увидеть, как меняются данные проекта. Данные записываются в память контроллера и могут быть синхронизированы с конкретными событиями. Эта функция может быть полезна как при отладке проекта, так и при детальном анализе нештатных ситуаций при использовании оборудования.

CoDeSys – это удобное современное ПО, предлагающее массу возможностей при разработке проектов. Однако это не единственное решение из возможных.

Программирование контроллеров ОВЕН с помощью MasterSCADA

MasterSCADA 4D это инструмент диспетчеризации предприятия, но она может выступать и как среда программирования контроллеров. Компания ИнСАТ совместно с компанией ОВЕН разработала OEM-решение, базирующееся на данном программном обеспечении и контроллерах ОВЕН PLC110 M02, являющееся по сути отечественной альтернативой зарубежному CODESYS.

Ее отличительная черта – возможность объединить множество ПЛК, работающих на таких системах как Эльбрус, QNX, Linux и Windows в единую систему. При межсетевом взаимодействии применяется снабженный шифрованием унифицированный протокол ОРС UA.

Благодаря серверу OPC UA и протоколу MQTT ПЛК может быть интегрирован с большинством SCADA, MES-программ и облачных систем, и его можно использовать как IIoT-хаб. Это открывает богатый потенциал для разработки на базе MasterSCADA paas и saas решений.

Полезной функцией является возможность сохранить фрагменты кода проекта и преобразовать их в другой язык программирования в качестве фрагмента другой программы. Например, можно написать код на языке ST и использовать его как блок FBD.

Режим отладки позволяет проработать все детали проекта до того, как будет куплено необходимое оборудование, что существенно экономит время, да и разработка будет более удобной.

Интересной функцией является автопостроение проектов. В режиме разработки используются написанные на языке C# скрипты, которые автоматически создают нужные компоненты программы и связывают их друг с другом. Это полезно в тех случаях, когда добавление новых компонентов подчиняется заранее заданным правилам или данные нужно импортировать из внешних файлов.

MasterSCADA поддерживает как локальные базы данных, так и распределенные. В первом случае весь объем будет расположен на самом ПЛК и ограничен его встроенной памятью, во втором на самом устройстве разместится только оперативная база, а долгосрочный архив будет формироваться на устройстве верхнего уровня. Если нужно, можно создать базу верхнего уровня для связи с несколькими устройствами. В данном случае не стоит беспокоиться о разрыве связи между точками, т.к. они будут автоматически синхронизированы, как только связь восстановится.

Контроллер с MasterSCADA 4D это удобное решение, и не только для промышленных объектов. Он используется и в качестве домашней автоматизации, работать как веб-сервер, отправляющий данные по HTTPS в любые работающие с HTML5 браузеры.

Все отчеты пользователь может получать в виде мнемосхем, трендов или журналов на любом устройстве – ПК или смартфоне.

Каждый из вариантов имеет свои плюсы и решать, что использовать, стоит исходя из конкретной задачи.

Купить контроллер ОВЕН и заказать программирование

Купить, а также заказать программирование контроллеров ОВЕН и разработку системы учета для своего предприятия Вы можете у наших специалистов, отправив запрос через форму на сайте или просто позвонив нам по телефону 8 (812) 454-0-666.

У наших специалистов Вы также можете запросить профессиональную консультацию по промышленному оборудованию или обсудить разработку индивидуального решения на базе средств автоматизации ОВЕН.

Мы также можем организовать процедуру поверки и калибровки оборудования. Наша компания работает только с лабораториями, получившими государственную аккредитацию.

Грузы поставляются проверенными грузоперевозчиками в любой регион России или стран СНГ: Казахстана, Беларуси, Таджикистана.

Вы можете поделиться статьёй в социальных сетях и мессенджерах:

Появились вопросы?

Спросите опытного эксперта сейчас и получите варианты решения!

Основы программирования универсального пульта ДУ

Универсальный пульт дистанционного управления упрощает управление телевизором и другими компонентами.

Для начала убедитесь, что вы:

• Установите батарейки в универсальный пульт.
• Могут направить универсальный пульт дистанционного управления на телевизор или другое устройство, которым вы пытаетесь управлять во время программирования. Если эта «ссылка» разорвана, вам придется перезапустить процесс программирования.

Конкретные параметры и шаги программирования могут отличаться в зависимости от марки и модели универсального пульта ДУ.Ниже приведены примеры возможных вариантов и шаги, которые могут потребоваться.

Прямой ввод кода

Самый простой способ запрограммировать универсальный пульт дистанционного управления — ввести код, идентифицирующий продукт, которым вы хотите управлять. Коды могут быть предоставлены через «кодовую таблицу» или веб-страницу, где коды перечислены по марке и типу устройства (телевизор, проигрыватель дисков Blu-ray, ресивер домашнего кинотеатра, кабельная приставка, видеомагнитофоны, а иногда и мультимедийные стримеры).

1. Включите устройство, которым хотите управлять.

2. Нажмите и удерживайте соответствующую кнопку DEVICE на универсальном пульте дистанционного управления (для некоторых пультов дистанционного управления требуется, чтобы вы нажимали кнопку настройки перед нажатием кнопки устройства). Загорятся светодиоды устройства и кнопки включения.

   Хотя кнопки могут быть помечены для конкретного устройства, вы можете использовать их для любого совместимого устройства, вам просто нужно запомнить, какая кнопка соответствует устройству, которым вы управляете, после завершения программирования.

3. Удерживая кнопку устройства на пульте дистанционного управления, введите ВВЕДИТЕ КОД для марки устройства. Если у бренда более одного кода, начните с первого. Когда вы введете код, кнопка питания на пульте дистанционного управления погаснет.

   Удаленное изображение любезно предоставлено RCA

4. После ввода кода удерживайте кнопку устройства нажатой. Если кнопка питания элемента управления горит и остается включенной, вы ввели правильный код.

5. Если кнопка питания мигает несколько раз, значит, вы ввели неверный код.Каждый раз, когда вам не удается, повторяйте шаг ввода кода для каждого кода, пока один из них не сработает.

6. После программирования проверьте, управляет ли универсальный пульт основными функциями вашего устройства. Для телевизора у вас должна быть возможность включать и выключать его, изменять громкость, канал и источник входного сигнала.

   При использовании прямого ввода кода напишите успешный код (ы) в своем руководстве пользователя для дальнейшего использования.

Автоматический поиск кода

Автоматический поиск кода можно использовать, если у вас нет доступа к конкретному коду для марки или типа устройства, которым вы хотите управлять.Универсальный пульт дистанционного управления будет выполнять поиск по всему списку кодов, которые он имеет в своей базе данных, проверяя несколько кодов одновременно.

Вот пример возможных шагов:

1. Включите телевизор или другое устройство, которым хотите управлять.

2. Нажмите и отпустите кнопку DEVICE на пульте дистанционного управления, которая связана с продуктом, которым вы хотите управлять (телевизор и т. Д.). Как упоминалось ранее, вы можете использовать любое устройство с любой из отмеченных кнопок — просто не забудьте записать это.

3. Снова нажмите кнопку устройства, а также кнопку POWER одновременно. Кнопка питания выключится, а затем снова включится.

   Удаленное изображение любезно предоставлено RCA

4. Отпустите обе кнопки.

5. Нажмите и отпустите кнопку PLAY на пульте дистанционного управления, затем подождите несколько секунд и посмотрите, не выключится ли устройство, которым вы пытаетесь управлять. Если да, то пульт нашел правильный код. Если ваше устройство все еще включено, нажмите кнопку воспроизведения еще раз и пройдите процесс ожидания и выключения.Делайте это, пока ваше устройство не выключится.

6. Затем каждые две секунды нажимайте и отпускайте кнопку REVERSE на пульте дистанционного управления, пока устройство снова не включится. Когда это, наконец, происходит, пульт успешно нашел правильный код.

7. Нажмите кнопку STOP , чтобы сохранить код.

8. Протестируйте несколько функций на пульте дистанционного управления и посмотрите, работают ли они на вашем устройстве.

Поиск по бренду

Используя процедуру, аналогичную процедуре автоматического поиска кода, вы можете сузить область поиска до одного бренда.Это удобно, если бренд предоставляет более одного кода.

Вот шаги:

1. Включите устройство, которым хотите управлять (телевизор, видеомагнитофон, DVD, DVR, спутниковый ресивер или приставку кабельного телевидения).

2. Найдите товарные коды в списке, прилагаемом к универсальному пульту дистанционного управления.

3. Нажмите и удерживайте кнопку DEVICE , которую вы хотите запрограммировать (TV, DVD, Aux и т. Д.). Когда светодиод для этой кнопки загорится и останется включенным, продолжайте удерживать эту кнопку.

4. Удерживая кнопку устройства, нажмите и удерживайте кнопку POWER . Кнопка включения должна загореться.

5. Отпустите кнопку питания и устройства. Кнопка устройства должна оставаться включенной (если нет, повторите шаги).

6. Используя клавиатуру универсального пульта ДУ, введите первый CODE марки, которую вы ищете. Светодиодный индикатор кнопки этого устройства должен оставаться включенным.

   Удаленное изображение любезно предоставлено RCA

7. Несколько раз нажмите и отпустите кнопку питания, пока устройство, которым вы пытаетесь управлять, не выключится.Если устройство выключается, универсальный пульт дистанционного управления нашел правильный код.

8. Нажмите кнопку STOP на универсальном пульте дистанционного управления, чтобы сохранить код (светодиодный индикатор погаснет).

9. Используйте несколько кнопок (громкость и т. Д.), Чтобы узнать, можно ли теперь управлять устройством с помощью универсального пульта ДУ.

10. Если ваше устройство не выключается, а светодиодный индикатор мигает четыре раза, это означает, что вы исчерпали коды для этой марки и вам нужно использовать другой метод программирования.

Ручной поиск кода

Вместо того, чтобы дистанционно сканировать все или брендовые коды автоматически, вы также можете запрограммировать пульт, заставив его проверять каждый код по одному. Однако имейте в виду, что из-за большого количества кодов этот процесс может занять много времени.

Вот шаги, чтобы активировать эту опцию:

1. Включите телевизор или другое устройство, которым хотите управлять.

2. Одновременно нажмите и удерживайте соответствующие кнопки DEVICE и POWER на пульте дистанционного управления.Подождите, пока не загорится кнопка питания, а затем отпустите обе кнопки.

3. Направив пульт на телевизор или другое устройство, нажмите кнопку питания на пульте и подождите 2 секунды.

4. Если питание вашего телевизора или устройства выключается, пульт дистанционного управления обнаружил правильный код. Нажмите STOP , чтобы сохранить код.

   Удаленное изображение любезно предоставлено RCA

5. Если ваше устройство не выключается, нажмите кнопку питания еще раз, чтобы пульт ДУ проверил следующий код в базе данных.Выполняйте этот шаг, пока не найдете код.

Программирование через ИК-обучение

Если поддерживается, метод ИК-обучения требует размещения универсального пульта дистанционного управления и пульта дистанционного управления устройства, которым вы хотите управлять, так, чтобы они указывали друг на друга. Это позволяет отправлять световые лучи ИК-управления с исходного пульта ДУ на универсальный пульт.

1. Нажмите соответствующую кнопку устройства: телевизор и т. Д.

2. Активируйте режим обучения на своем универсальном пульте дистанционного управления.Если на вашем пульте дистанционного управления нет кнопки обучения, вам нужно будет обратиться к руководству пользователя, чтобы узнать, какая кнопка выполняет эту функцию — не все универсальные пульты дистанционного управления поддерживают эту опцию.

3. Нажмите кнопку на универсальном пульте дистанционного управления (например, увеличение громкости), а затем нажмите соответствующую функциональную кнопку (увеличение громкости) на пульте дистанционного управления устройства.

4. Повторите эти шаги для каждой функции, которую вы хотите дублировать (например, уменьшение громкости, увеличение канала, уменьшение канала, выбор входа и т. Д.) на универсальном пульте дистанционного управления.

Этот процесс долгий и утомительный, особенно если у вас есть несколько устройств, которыми вы хотите управлять. Однако, если у вас нет доступа к кодам дистанционного управления или если другие методы не работают, вы можете использовать процесс обучения ИК в качестве последнего результата при условии, что ваш универсальный пульт дистанционного управления поддерживает эту опцию программирования.

Программирование через ПК

Другой вариант программирования, доступный для некоторых универсальных пультов ДУ, связан с использованием ПК.Один из брендов, поддерживающих эту опцию, — Logitech Harmony.

Вместо того, чтобы искать правильный код, вы просто подключаете Logitech Harmony Remote непосредственно к своему ПК через USB-соединение и выполняете все свои программы онлайн через веб-сайт Logitech Harmony, который не только имеет постоянно обновляемую базу данных, содержащую около 250 000 управляющих кодов, но и сохраняет все ваши настройки программирования для легкого доступа при необходимости.

Типичная установка включает:

1. Выберите или введите номер модели универсального пульта дистанционного управления Logitech Harmony Universal Remote Control .

2. Укажите типы и марки устройств, которыми вы хотите управлять.

3. Создавайте действия, которые позволяют вам включать и выполнять несколько дополнительных задач на нескольких устройствах одновременно.

Итог

Универсальный пульт дистанционного управления — отличный способ освободить место на журнальном столике, но также помните следующее:

• Универсальный пульт — не всегда полноценная замена оригиналу.Некоторые управляют только основными функциями, в то время как другие могут предоставлять доступ к расширенным настройкам изображения, звука, сети, Smart TV или управления домом. Однако использование оригинального пульта ДУ может потребоваться для некоторых или всех дополнительных функций, поэтому храните его и некоторые батарейки там, где их будет легко найти.
• Не все универсальные пульты дистанционного управления можно обновить.
• При покупке универсального пульта дистанционного управления обратите внимание на доступные параметры программирования.
• Проверьте, есть ли в пульте дистанционного управления временная память, в которой хранится управляющая информация в течение нескольких минут, когда вам нужно заменить батарейки.В противном случае вам, возможно, придется перепрограммировать пульт.

Как упоминалось в верхней части страницы, параметры и шаги программирования могут отличаться от одной марки / модели универсального пульта дистанционного управления. За подробностями обращайтесь к руководству пользователя.

Часто задаваемые вопросы

• Как запрограммировать универсальный пульт RCA на телевизор? Чтобы запрограммировать универсальный пульт дистанционного управления RCA, не имеющий кнопки поиска кода, на работу с любым телевизором, включите телевизор, направьте пульт на телевизор и нажмите и удерживайте кнопку TV на пульте дистанционного управления.Удерживайте кнопку TV , когда загорится свет, а затем нажмите и удерживайте кнопку Power на пульте дистанционного управления, пока свет не погаснет и не загорится снова. Затем нажмите кнопку Power на пульте дистанционного управления в течение пяти секунд, пока телевизор не выключится. Телевизор выключится, когда пульт найдет правильный универсальный код пульта ДУ. Обратите внимание, что вы также можете использовать эти инструкции для программирования универсального пульта дистанционного управления RCA для DVD-плеера без кодов.
• Как запрограммировать универсальный пульт GE GE, если у меня нет кода? Если вы хотите запрограммировать универсальный пульт дистанционного управления GE на телевизор, но у вас нет кода, включите телевизор и нажимайте кнопку Code Search на пульте дистанционного управления, пока не загорится индикатор.Затем нажмите кнопку TV , а затем нажмите кнопку Power , пока телевизор не выключится. После выключения телевизора нажмите Введите на пульте дистанционного управления, чтобы сохранить код в пульте дистанционного управления.
• Как запрограммировать универсальный пульт Philips? Если у вас нет кода для пульта дистанционного управления Philips, включите телевизор, найдите кнопку Setup или Code Search на пульте дистанционного управления и удерживайте кнопку в течение 10 секунд. Затем нажмите кнопку TV на пульте дистанционного управления и нажимайте кнопку Up или Down , пока канал не изменится.Когда вы можете переключать каналы, нажмите кнопку Power на пульте дистанционного управления, чтобы выключить телевизор и завершить программирование.
• Как запрограммировать универсальный пульт Innovage Jumbo? Если вы не знаете код универсального пульта ДУ Jumbo, воспользуйтесь функцией поиска кода. Для начала включите устройство, которым вы хотите управлять с помощью пульта дистанционного управления, наведите пульт на устройство и нажмите кнопку Code Search на пульте дистанционного управления, пока индикатор на пульте дистанционного управления не загорится.Затем нажмите кнопку устройства, которое хотите запрограммировать. Когда индикатор на пульте дистанционного управления продолжает гореть, нажимайте кнопку Power на пульте дистанционного управления, пока устройство не выключится (возможно, вам придется нажать кнопку Power несколько раз). После выключения устройства нажмите Введите на пульте дистанционного управления, чтобы сохранить код.

Спасибо, что сообщили нам!

Расскажите, почему!

Как запрограммировать контроллер движения?

Программирование контроллера движения — это действие по передаче контроллеру инструкций для выполнения некоторой задачи движения.Задача может быть такой же простой, как управление одноосным приводом для перемещения на короткое расстояние и обратно. Или это может быть управление и координация движения сложной, взаимосвязанной многоосевой системы движения, например, на сборочной линии или в каком-либо производственном процессе. В любом случае для выполнения какого-либо действия контроллеру необходим набор инструкций.

Производители контроллеров движения предоставляют пользователям возможность программировать свои устройства. Обычно это принимает форму графического пользовательского интерфейса (GUI) определенного типа, иногда интегрируемого с другим программным обеспечением для автоматизации.Интерфейс позволяет пользователям писать и редактировать управляющие программы, а также отслеживать ход выполнения операции. Параметры программирования включают в себя визуальные методы, такие как метод перетаскивания из меню параметров или написание программ на Visual Basic, C, C ++ или других языках.

Графический интерфейс пользователя может быть таким же простым, как несколько кнопок на контроллере или более стандартная базовая клавиатура.Для чрезвычайно простых и несложных приложений некоторые контроллеры позволяют программировать прямо на самом контроллере с помощью кнопок или интерактивного сенсорного экрана. Автономные или монтируемые в стойку контроллеры движения часто имеют ввод с клавиатуры, где пользователи могут запрограммировать контроллер таким образом. Другой распространенный метод — через компьютер и клавиатуру.

Многие компании имеют API-интерфейсы движения (интерфейс прикладного программирования), которые позволяют разработчикам программировать контроллеры. Они также могут содержать примеры программ вместе с библиотеками функций и другими инструментами для диагностики и настройки.

Управление движением на основе ПЛК также стало более распространенным. Здесь программирование осуществляется с помощью отраслевых стандартов, таких как IEC 61131 (PLCopen), в котором используются преимущества существующих методов программирования, с которыми уже знакомы многие инженеры, таких как диаграммы релейной логики и диаграммы функциональных блоков.

Easy Pickings для аппаратного обеспечения контроллера и программного обеспечения для программирования

При автоматизации машин или процессов выбор правильного аппаратного обеспечения контроллера важен, и приложение часто управляет процессом выбора.Однако программное обеспечение для программирования может облегчить разработку, запуск и эксплуатацию — и поэтому является важным фактором при принятии решения о покупке.

Джефф Пейн, менеджер по продукту группы автоматизации управления в AutomationDirect, написал статью «Как выбрать правильный контроллер автоматизации производства для вашего приложения», которая была опубликована в выпуске журнала Control Engineering за январь 2018 года. В этой статье он объяснил некоторые требования, которые следует учитывать при выборе контроллера для использования в приложении, чтобы обеспечить соответствие оборудования и программного обеспечения требованиям будущего.Он также отметил, что платформа программного обеспечения может сыграть большую роль в успехе проекта.

Существует три семейства контроллеров для автоматизации машин или процессов: программируемые логические контроллеры (ПЛК), программируемые контроллеры автоматизации (PAC) и промышленные ПК (IPC). Многие функции и функции этих типов контроллеров объединяются.

«В то время как ПЛК был первым, кто заменил реле, и остается лучшим выбором для приложений малого и среднего размера, его возможности растут по мере адаптации новых технологий.Многие младшие модели используют программирование релейной логики, чего достаточно для большинства приложений. Более дорогие ПЛК позволяют использовать функциональные блоки и другие языки МЭК 61131 ».

часто имеют расширенные возможности, необходимые для некоторых приложений безопасности, движения и машинного зрения. IPC делает то же самое, и может быть лучшим выбором для сложных приложений, требующих одновременного использования нескольких языков программирования. Внутри каждого семейства контроллеров поставщики обычно поставляют ряд продуктов.

«Независимо от того, какое семейство контроллеров выбрано, поставщики предлагают широкий спектр форм-факторов контроллера в пределах каждого семейства, от малого до среднего и большого. Например, AutomationDirect предлагает семейство контроллеров Click, Do-more и Productivity — с возможностями, расширяющимися при перемещении сверху вниз на рисунке ниже ».

Мысли о выборе контроллера

Пейн указывает, что следует учитывать не только спецификации контроллера, но и требования приложений, а также возможности персонала предприятия и масштабируемость в будущем (таблица 1).

Таблица 1: Рекомендации по выбору ключевого контроллера

• Опыт автоматизации заводского персонала
• Количество и тип ввода / вывода
• Требуемые функции управления: ПИД-регулирование с обратной связью, движение, высокоскоростное и т. Д.
• Опции связи
• Требования к сбору данных
• Требования к специальным функциям

Некоторые предприятия лучше разбираются в автоматизации, чем другие, что является важным фактором в процессе выбора.

«Если персонал предприятия плохо знаком с ПЛК, то небольшой и простой контроллер, такой как AutomationDirect Click, будет хорошим выбором. Эти типы контроллеров наиболее просты в использовании, но их можно легко расширить, и они обладают многими функциями более крупных ПЛК ».

Определение приложения

Первый шаг — тщательно составить список всех требований, особенно более сложных, таких как управление движением.

«В дополнение к дискретным машинным и аналоговым функциям процесса, некоторые ПЛК эволюционировали для выполнения сложных задач, таких как управление движением и ПИД-регулированием, например, AutomationDirect Productivity 2000.Контроллер этого типа может обрабатывать сложные приложения, такие как точное движение, например, высокоскоростная упаковочная линия с использованием совмещения регистрации или синхронизированного управления скоростью с обратной связью энкодера ».

и приводы с регулируемой скоростью могут усложнять ситуацию, поэтому убедитесь, что имеется связь с приводом для управления скоростью, положением или крутящим моментом. Убедитесь, что Ethernet и соответствующий протокол цифровой связи также доступны.

Сбор данных необходим во многих приложениях.

«К счастью, многие контроллеры, даже новые небольшие ПЛК, имеют не только встроенные средства связи, но также возможность регистрации данных, доступа к веб-серверу и электронной почты. Возможность записи данных на карты micro SD — еще одна полезная функция во многих случаях, наряду с функциональностью веб-сервера и удаленным доступом ».

Критерии выбора программного обеспечения

Как правило, программирование программного обеспечения занимает примерно столько же времени, что и проектирование электрических компонентов в проекте автоматизации.Однако программное обеспечение для программирования может иметь большое влияние на время и уровень знаний, необходимых для завершения проекта. Некоторые пакеты программного обеспечения для программирования контроллеров проще в использовании, чем другие. При оценке программного обеспечения учитывайте элементы таблицы 2.

Таблица 2: Рекомендации по программному обеспечению контроллера

• Простота программирования
• Зона предпочтений и комфорта
• Вложение времени и денег
• Имеются учебные ресурсы

Do-more Designer от AutomationDirect — это популярная платформа программирования контроллера для линейки ПЛК Do-more.Эта среда программирования обеспечивает простоту программирования с помощью обширных мультимедийных разделов справки, помогающих при программировании.

Руководства пользователя должны существовать онлайн и быть легкодоступными. В программную платформу Do-more Designer встроено более 130 видеороликов, а также библиотеки технической информации.

Тестирование — еще одна важная функция, и возможности в этой области должны быть включены в программное обеспечение для программирования контроллера.

«Программное обеспечение для программирования должно включать возможность просмотра отклика контура ПИД и профилей движения, а также для моделирования других функций в программном обеспечении.Встроенные симуляторы проектов могут значительно сэкономить время, позволяя тестировать код без наличия оборудования или перед загрузкой в ​​существующую систему ».

Найдите время, чтобы ознакомиться с аппаратным и программным обеспечением. Веб-сайт AutomationDirect является отличной отправной точкой, поскольку он содержит информацию обо всем аппаратном и программном обеспечении, необходимом для успешного проекта автоматизации для широкого спектра приложений и требований.

AutomationDirect надеется, что этот блог предоставит вам краткий обзор соображений, касающихся контроллеров, а также преимуществ современного программного обеспечения для программирования контроллеров.Если вы хотите узнать больше, ознакомьтесь с обзором наших программируемых контроллеров и обзором программных продуктов.

Чтобы прочитать больше статей о программируемом управлении, щелкните здесь.

ПЛК

Программируемые логические контроллеры (ПЛК) являются основными компонентами в системах промышленной автоматизации и управления. Управляющая природа ПЛК варьируется от простого нажатия кнопки на один двигатель до нескольких сложных структур управления.Программирование ПЛК — важная задача разработки и внедрения управляющего приложения в зависимости от потребностей клиентов. Программа ПЛК состоит из набора инструкций в текстовой или графической форме, которые представляют логику, которая должна быть реализована для конкретных промышленных приложений реального времени.

Специальное программное обеспечение для программирования ПЛК поступает от аппаратного обеспечения ПЛК определенного производителя, что позволяет вводить и разрабатывать код пользовательского приложения, который, наконец, может быть загружен в аппаратное обеспечение ПЛК.Это программное обеспечение также обеспечивает человеко-машинный интерфейс (HMI) в виде графического представления переменных. Как только эта программа загружается в ПЛК и если ПЛК переводится в рабочий режим, ПЛК непрерывно работает в соответствии с программой. Прежде чем переходить к программе ПЛК, дайте нам знать основы учебника по программированию ПЛК и его основные концепции.

Основы программирования ПЛК

ЦП ПЛК выполняет две разные программы:

1. Операционная система
2.Программа пользователя

Операционная система

Операционная система организует все функции, операции и последовательности ЦП, которые не связаны с задачей управления. Задачи ОС включают в себя

• Обработка горячего перезапуска и горячего перезапуска

• Обновление и вывод таблиц образа процесса ввода и вывода
• Выполнение пользовательской программы
• Обнаружение и вызов прерываний
• Управление областями памяти
• Установление связи с программируемыми устройствами

Основы программирования ПЛК

Пользовательская программа

Это комбинация различных функций, необходимых для обработки автоматизированной задачи.Это должно быть создано пользователями и должно быть загружено в ЦП ПЛК. Некоторые из задач пользовательской программы включают:

• Запуск всех условий для запуска указанной задачи
• Чтение и оценка всех двоичных и аналоговых входных сигналов
• Определение выходных сигналов для всех двоичных и аналоговых выходных сигналов
• Выполнение прерываний и обработка ошибок

В нынешнем секторе промышленной автоматизации есть несколько ведущих производителей ПЛК, которые разрабатывают типовые ПЛК от малых до высокопроизводительных.Каждый производитель ПЛК имеет собственное специальное программное обеспечение для программирования и настройки оборудования ПЛК. Но язык программирования ПЛК различается в зависимости от производителей. У некоторых производителей есть общие языки программирования, а у других — разные. Некоторые из стандартных языков программирования ПЛК в основном бывают двух типов, которые далее подразделяются на несколько типов, а именно:

1. Текстовый язык

• Список инструкций (IL)
• Структурированный текст (ST)

2.Графический язык

• Ladder Diagrams (LD)
• Function Block Diagram (FBD)
• Sequential Function Chart (SFC)

По сравнению с текстовыми языками, многие пользователи предпочитают графические языки для программирования ПЛК из-за их простоты и удобные функции программирования. Все необходимые функции и функциональные блоки доступны в стандартной библиотеке каждого программного обеспечения ПЛК. Эти функциональные блоки включают таймеры, счетчики, строки, компараторы, числовые, арифметические, битовые, вызывающие функции и так далее.

Устройства программирования ПЛК

Различные типы устройств программирования используются для ввода, изменения и поиска неисправностей в программе ПЛК. Эти терминальные устройства программирования включают портативные устройства и устройства на базе ПК. В методе портативного устройства программирования проприетарное устройство подключается к ПЛК через соединительный кабель. Это устройство состоит из набора ключей, позволяющих вводить, редактировать и выгружать код в ПЛК. Эти портативные устройства состоят из небольшого дисплея, чтобы отображать запрограммированные инструкции.Это компактные и простые в использовании устройства, но возможности этих портативных устройств ограничены.

Устройства для программирования ПЛК

Чаще всего персональный компьютер (ПК) используется для программирования ПЛК вместе с программным обеспечением, предоставленным производителем. Используя этот ПК, мы можем запускать программу как в интерактивном, так и в автономном режиме, а также можем редактировать, отслеживать, диагностировать и устранять неполадки в программе ПЛК. Способ передачи программы в ПЛК показан на приведенном выше рисунке, где ПК состоит из программного кода, соответствующего управляющему приложению, который передается в ЦП ПЛК через кабель для программирования.

Программирование ПЛК с релейной логикой

Программирование ПЛК с релейной логикой

Среди нескольких языков программирования диаграмма релейной логики является самой базовой и простой формой программирования ПЛК. Прежде чем приступить к программированию ПЛК на этом языке, следует знать некоторую основную информацию о нем. На приведенном ниже рисунке показана проводная лестничная диаграмма, в которой одна и та же ламповая нагрузка управляется двумя кнопочными переключателями. В случае, если какой-либо из переключателей замыкается, лампа светится.Здесь две горизонтальные линии называются перекладинами, которые соединяются между двумя вертикальными линиями, называемыми рельсами. Каждая ступенька обеспечивает электрическую непрерывность между положительной (L) и отрицательной шинами (N), так что ток течет от входа к устройствам вывода. Некоторые символы, используемые в программировании релейной логики, показаны на рисунке.

Типы входных переключателей включают нормально замкнутые и нормально разомкнутые, как показано выше. В дополнение к приведенным выше функциональным символам, есть несколько функций, таких как таймер, счетчик, PID и т. Д., которые хранятся в стандартной библиотеке для программирования сложных задач.

Пошаговая процедура программирования ПЛК с использованием лестничной логики

Пошаговая процедура программирования ПЛК с использованием лестничной логики

Процедура программирования ПЛК для определенного приложения зависит от типа стандартного программного инструмента производителя и типа управляющего приложения. Но чтобы дать студентам базовое руководство, эта статья предлагает простой подход к проектированию управляющего приложения в программном обеспечении для программирования ПЛК, как показано ниже. Но этот способ программирования не совсем подходит для всех типов инструментов программирования и управляющих приложений. .

Шаг 1. Проанализируйте и получите идею управляющего приложения

Первым шагом в программировании ПЛК является понимание идеи, для которой вы собираетесь разработать прикладную программу. Если вы управляете роботом-повторителем линии с помощью двигателя постоянного тока при нажатии кнопки. Этот статус должен отображаться светодиодом при включении двигателя. К двигателю также прикреплен датчик (здесь он рассматривается как другой переключатель), который обнаруживает препятствия, поэтому при его включении двигатель должен быть выключен.И соответственно, если мотор выключился, должен быть включен зуммер.

Приложение управления ПЛК

Шаг 2: Перечислите все условия и получите проект с помощью блок-схемы

Переменные указанного выше проекта: M: двигатель, A: входной переключатель 1, B: входной переключатель 2, L: светодиод и Bu: Buzzer, и разработка логики упрощается благодаря реализации блок-схемы, которая приведена ниже для вышеуказанного приложения.

Блок-схема программирования ПЛК

Шаг 3: Откройте и настройте программное обеспечение для программирования ПЛК

Откройте программное обеспечение для программирования, установленное на ПК, которое поставляется с оборудованием ПЛК.Выберите аппаратную модель ПЛК в программном обеспечении и настройте ее с соответствующими модулями ввода и вывода. Выберите язык релейной логики (LD) из списка языков программирования, выберите аппаратный процессор и дайте имя программе.

Программное обеспечение для программирования ПЛК

Шаг 4. Добавьте необходимые ступени и укажите их адреса

Добавьте необходимые ступени на основе логики управляющего приложения и дайте адрес каждому входу и выходу.Схема релейной логики рассмотренного выше примера приведена ниже.

Пример программы релейной логики

Шаг 5: Проверьте ошибки и смоделируйте их

Найдите раздел Online в строке меню и выберите Online. Проверьте наличие ошибок и внесите необходимые изменения, выбрав Автономный режим. Снова подключитесь к Интернету и выберите опцию «Выполнить», чтобы смоделировать это.

Шаг 6: Загрузите программу в память ЦП ПЛК

После успешного моделирования программы загрузите программу в ЦП, выбрав опцию «Загрузить» через сеть или кабель связи.

Пожалуйста, перейдите по этой ссылке, чтобы узнать больше о языках программирования и их типах.

Пожалуйста, обратитесь к этой ссылке, чтобы узнать больше о PLC MCQs

Это об основах программирования PLC и его процедурных этапах. Мы надеемся, что данное содержание ясное и легкое для понимания. Также возможно лучше узнать и понять это с помощью специального программного обеспечения конкретного ПЛК, такого как RSLogix 500, Codesys, шаг 7 и т. Д. Вы можете поделиться своими взглядами, предложениями по программированию ПЛК или, если вам нужна помощь по примерам, напишите нам в разделе комментариев ниже.

Фото:

• Процедура программирования ПЛК с помощью siemens
• Программное обеспечение для программирования ПЛК от blogspot

Программирование контроллера APeX

Программирование передатчиков во встроенный приемник для операторов RGS.

Изучение передатчиков на бортовом приемнике может показаться чрезмерно сложным, если вы не знакомы с контроллером APeX.Но реальность такова, что это не может быть проще, если вы поймете, как работает доска.

Многие производители устанавливают на свои контроллеры встроенные приемники, что упрощает установку и удовлетворение требований заказчика, чем добавление внешнего приемника, когда заказчику нужны пульты для своей системы автоматических ворот. Контроллер APeX может хранить до 40 передатчиков MegaCode 318 МГц (или совместимых) для использования домовладельцем или обслуживающей компанией.

Чтобы войти в режим программирования, просто нажмите и удерживайте кнопки <вверх> и <вниз>, расположенные непосредственно под дисплеем, вместе примерно в течение 3 секунд.Это входит в режим программирования, и первый выбор — «RL». Нажмите кнопку <вверх> несколько раз, пока не увидите «Ad», это расширенное программирование, и его необходимо включить для доступа к дополнительным функциям в контроллере. Чтобы изменить программируемое значение, нажмите , снова находящееся прямо под дисплеем, затем нажмите и удерживайте Enter, пока дисплей не начнет мигать. Когда дисплей начнет мигать, нажмите кнопку «вверх», чтобы изменить значение на «Вкл.», Затем снова нажмите , чтобы зафиксировать выбор.Этот шаг программирования также автоматически отключается после 50 циклов работы оператора, так что имейте это в виду при программировании дополнительных пультов дистанционного управления в будущем.

После включения расширенного программирования и фиксации выбора нажмите кнопку <вверх> еще раз, пока не найдете «tL», это функция обучения передатчика. Нажмите , и дисплей начнет мигать, нажмите и удерживайте кнопку передатчика в течение 1 секунды, затем подождите 3-5 секунд, и ваш 5-значный идентификатор передатчика будет прокручиваться по экрану, ваш передатчик теперь запрограммирован.

Чтобы выйти из режима программирования, просто одновременно нажмите кнопки <вверх> и <вниз>, и система перезапустится, сохраняя все изменения.

Для получения дополнительной информации о программировании нашей системы или общих советов, проверяйте здесь периодические обновления или свяжитесь с нами по электронной почте или телефону!

Программирование контроллеров и ботов

Программирование контроллера наклона

• Если у вас более одного контроллера наклона, используйте наклейку, чтобы пометить первый из них буквой «B».
• Подключите HomeWork Board к компьютеру с помощью кабеля для программирования.
• Откройте XBee Tilt Controller CH B.bs2 и с помощью программного обеспечения BASIC Stamp Editor загрузите его в HomeWork Board.
• Если у вас есть второй контроллер наклона, назовите его «D» и загрузите в него XBee Tilt Controller CH D.bs2 .
• Если у вас больше контроллеров наклона, сделайте копию XBee Tilt Controller CH D.bs2 , обновите CH CON $ 0D до нового значения канала и отметьте свою плату контроллера наклона этим значением. Другие варианты: 0E, 0F, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19 и 1A.Если вам нужен еще один вариант, используйте $ 0C. Это модули XBee по умолчанию, поэтому сохраните его напоследок, чтобы снизить вероятность другого сетевого трафика XBee. Пример: ваша третья плата контроллера может быть помечена как «E», и программа будет обновлена ​​с помощью CH CON $ 0E.

Программирование робота-приемника

• Если у вас более одного робота SumoBot или Boe-Bot, используйте наклейку, чтобы пометить первого робота буквой «B».
• Подключите доску вашего робота к компьютеру с помощью кабеля для программирования.
• Установите переключатель питания платы робота в положение 1.
• Убедитесь, что аккумулятор контроллера наклона B подключен.
• Откройте XBee Tilt Controlled SumoBot CH B.bs2 и используйте программное обеспечение BASIC Stamp Editor, чтобы загрузить его в доску вашего робота.
• Следите за терминалом отладки и слушайте гудки.
  (Дважды периодически издает звуковой сигнал, когда он настраивает XBee, а затем один раз, когда он ожидает начала связи. Когда начинается связь, робот издает двухсекундный звуковой сигнал, а затем замолкает, что означает, что он готов к управлению наклоном.Перейдите к инструкциям по управлению роботом, чтобы начать с этого.)
• Если у вас есть второй робот, пометьте его буквой «D» и загрузите в него XBee Tilt Controlled SumoBot CH D.bs2 .
• Если у вас больше роботов, следуйте той же процедуре, которую вы использовали для нескольких контроллеров. Обязательно начните с копии XBee Tilt Controlled SumoBot CH D.bs2 и обновите ее директиву CH CON точно так же, как вы это делали с контроллерами наклона.

Тест-драйв!

• Положите робота на пол и переведите его переключатель в положение 2, чтобы включить сервоприводы.
• Держите плату контроллера наклона ровно перед собой так, чтобы батарея 9 В находилась слева.
• Наклоните доску вперед и назад, чтобы робот катился вперед, а затем назад.
• Попробуйте заставить робота повернуться во время движения, наклоняя доску вперед-вправо, назад-влево и т. Д.

Если вы сделали двух роботов SumoBot с регулируемым наклоном, это боевого времени . Повеселись!

Если ваш робот начинает пищать в середине управления наклоном, это может означать, что у вашего контроллера наклона или у робота низкий заряд батарей.

Drone Racing: программирование полетного контроллера

Простые, простые и быстрые советы по настройке
После того, как вы установили все оборудование в свой мультикоптер, следующим шагом будет программирование полетного контроллера. Это может показаться сложной задачей, но если вы просто выполните описанные здесь шаги, вы обнаружите, что этот процесс прост, легок и быстр. Кроме того, у большинства контроллеров есть множество вариантов программирования, которые позволяют настраивать элементы управления мультикоптерами в соответствии с вашим стилем полета.

Правильное соединение
Первый шаг — убедиться, что у вас есть правильные каналы приемника, подключенные к правильным каналам полетного контроллера. Обычно это элероны, руль высоты, дроссель и руль направления. Пятый и шестой каналы будут подключены к трехпозиционным переключателям на вашем передатчике и будут использоваться для режима полета и ориентации в полете. Приемники S-bus упрощают этот процесс, потому что между приемником и полетным контроллером необходимо установить только один штекер.

Установка программного обеспечения
При правильном подключении приемника и полетного контроллера следующим шагом будет загрузка соответствующего программного обеспечения контроллера. Большинство программ контроллера настроено для работы на персональных компьютерах. После загрузки и установки программного обеспечения подключите полетный контроллер к компьютеру с помощью разъема micro или mini USB. Запустите программное обеспечение и подключите аккумулятор к мультиротору, чтобы получить питание приемника, который теперь может обмениваться данными с передатчиком.(Рекомендуется сделать это до того, как вы установите пропеллеры на свой мультикоптер).
Первый шаг — сообщить программе, какой у вас тип мультикоптера (с 3, 4, 6 или 8 лопастями). Затем вы можете перейти к настройке управления стиками. Во многих программах есть монитор передатчика, который показывает движения стика по отношению к контроллеру. Наблюдая за монитором при перемещении джойстиков, вы можете сразу увидеть, все ли каналы подключены правильно и нужно ли поменять местами какой-либо из них.Некоторые контроллеры требуют калибровки стиков, чтобы полетный контроллер знал, как далеко перемещаются стики передатчика. Если это необходимо, программа проведет вас через шаги. Когда все каналы стиков правильно синхронизированы, можно переходить к программированию переключателей.

Стабилизация мультикоптера
Переключатели могут использоваться для программирования режимов стабилизации, режимов полета и различных других функций в зависимости от того, что вы подключили к мультикоплю, включая стабилизаторы камеры, выдвижные полозья или отключение двигателя.
Главный переключатель, требующий программирования, — это тот, который используется для режима стабилизации мультикоптера; обычно это программируется на один из трехпозиционных переключателей. Мне нравится программировать в режиме GPS, режиме удержания высоты и ручном режиме. Опять же, монитор передатчика в программе полетного контроллера покажет, какие переключатели активируют эти режимы, и при необходимости их можно изменить или отрегулировать. Если вам нужен определенный переключатель для этой функции, запрограммируйте его через меню вашего передатчика для этого канала.Обычно мне нужно изменить конечные точки этого канала на коммутаторе, чтобы согласовать правильные параметры переключения на контроллере. Хотя само программирование выполняется в меню передатчика, наблюдая за монитором передатчика в программе полетного контроллера, вы можете легко увидеть, когда будут достигнуты правильные параметры.

Важно убедиться, что правильный канал от приемника подключен к правильному каналу на полетном контроллере.

Режимы полета
Второй главный переключатель, который нужно запрограммировать, обычно предназначен для режимов полета.Каждый производитель контроллеров имеет свое название для ориентации в полете или режимов полета. Выделяют три основных.
Носовой замок. Ориентация полета всегда основана на носовой части самолета.
Блокировка курса. Ориентация устанавливается, когда мультикоптер запускается, и продолжает оставаться в этой ориентации независимо от того, в каком направлении направлен нос во время полета. Например, если вы стояли прямо за мультикоптером, когда он взлетал, не имело бы значения, в каком направлении указывала нос самолета во время полета, ориентация стика передатчика всегда оставалась бы неизменной.
Ориентация исходной точки. В этом режиме полета точка взлета используется в качестве абсолютной ориентации независимо от положения самолета в полете. В этом положении, если вы введете вправо или влево, мультикоптер будет кружить вокруг точки взлета.
Установка этого трехпозиционного переключателя точно такая же, как настройка всех остальных: отрегулируйте конечные точки переключателя в меню передатчика, глядя на монитор передатчика программы. После того, как вы закончили настройку переключателей, отметьте положение и актуальность каждого переключателя.

Поддержание уровня
Некоторые программы управления полетом позволяют вам видеть ориентацию и горизонт самолета и соответствующим образом настраивать его. Это гарантирует, что программа стабилизации работает в правильном направлении. Другая функция позволит вам независимо запускать каждый из двигателей, чтобы проверить, что каждый из них движется в правильном направлении. Если это не так, просто переключите два из трех проводов, идущих от регулятора скорости, чтобы изменить направление вращения двигателя.

В конце
Это основные программные функции, которые вам нужно будет настроить, чтобы ваш мультикоптер поднялся в воздух.