Модуль реального времени: подключение, схемы, скетчи для плат Uno, Mega, Nano

Содержание

RTC DS3231 - высокоточные часы реального времени

DS3231 — высокоточные часы реального времени (real-time clock, RTC) со встроенными I2C интерфейсом, термокомпенсированным кварцевым генератором (TCXO) и кварцевым резонатором. Прибор имеет вход для подключения резервного автономного источника питания, позволяющего осуществлять хронометрирование и измерение температуры даже при отключенном основном напряжении питания. Встроенный кварцевый резонатор повышает срок службы прибора и уменьшает необходимое количество внешних элементов. DS3231 доступен в модификациях с коммерчески и индустриальным рабочим температурным диапазоном и упакован в 300 mil 16 контактный SO корпус.

RTC обеспечивает отсчет секунд, минут, часов, дней недели, дней месяца и года. Дата конца месяца определяется автоматически с учетом високосного года. Часы реального времени работают в 24 или 12- часовом формате с индикацией текущей половины суток (AM/PM). Прибор имеет два ежедневных будильника и выход прямоугольного сигнала с программируемой частотой. Обмен данными с прибором ведется через встроенный последовательный I2C совместимый интерфейс.

Прецизионный термокомпенсированный источник опорного напряжения и схема сравнения отслеживают напряжение основного питания VCC и при его снижении ниже заданного порога формируют сигнал сброса и осуществляют перевод схемы на работу от резервного источника питания. Дополнительный вывод RST может использоваться для внешнего сброса.

Модуль ZS-042 на базе RTC DS3231N

Представляют из себя законченный модуль ZS-042, который можно подключать к различным устройствам, не только к платформе Arduino.

Модуль построен на микросхеме DS3231SN, которая по сути и является часами реального времени. В отличии от старой модели часов, например на микросхеме DS1307, эти часы содержат внутренний кварцевый резонатор, благодаря чему часы имеют точный ход.

Принципиальная схема

Расположение и назначение пинов на модуле ZS-042

Вывод Описание
32К Выход, частота 32 кГц
SQW Программируемый выход Square-Wave сигнала
SCL Линия тактирования (Serial CLock)
SDA Линия данных (Serial Data)
VCC Питание модуля
GND Земля

Описание ATMEL AT24C32N

AT24C32N — это EEPROM память на 32к от производителя Atmel, собранная в корпусе SOIC8, работающая по двухпроводной шине I2C. Адрес микросхемы 0x57, при необходимости легко меняется, с помощью перемычек A0, A1 и A2 (это позволяет увеличить количество подключенных микросхем AT24C32/64). Так как чип AT24C32N имеет, три адресных входа (A0, A1 и A2), которые могут находится в двух состояния, либо лог «1» или лог «0», микросхеме доступны восемь адресов. от 0x50 до 0x57.

Отличительные особенности DS3231

  • Точность ±2 ppm в диапазоне температур от 0°C до +40°C
  • Точность ±3.5 ppm в диапазоне температур от-40°C до +85°C
  • Вход для подключения автономного источника питания, позволяющего обеспечить непрерывную работу
  • Рабочий температурный диапазонкоммерческий: от 0°C до +70°C
  • индустриальный: -от 40°C до +85°C
  • Низкое потребление
  • Часы реального времени, отсчитывающие секунды, минуты, часы, дни недели, дни месяца, месяц и год с коррекцией високосного года вплоть до 2100
  • Два ежедневных будильника
  • Выход прямоугольного сигнала с программируемой частотой
  • Быстродействующие (400 кГц) I2C интерфейс
  • 3.3 В питание
  • Цифровой температурный датчик с точностью измерения ±3°C
  • Регистр, содержащий данные о необходимой подстройке
  • Вход/выход сброса nonRST

Режимы электропитания

Напряжение питания микросхемы может находиться в пределах 2.3…5.5В, имеются две линии питания, для внешнего источника (линия Vcc), а также для батареи (Vbat). Напряжение внешнего источника постоянно отслеживается, при падении ниже порога Vpf=2,5В, происходит переключение на линию батареи. В следующей таблице представлены условия переключения между линиями питания:

Комбинации уровней напряжения Активная линия питания
Vcc < Vpf, Vcc < Vbat Vbat
Vcc < Vpf, Vcc > Vbat Vcc
Vcc > Vpf, Vcc < Vbat Vcc
Vcc > Vpf, Vcc > Vbat Vcc

Точность хода часов поддерживается за счет отслеживания температуры окружающей среды. В микросхеме запускается внутренняя процедура корректировки частоты тактового генератора, величина корректировки определяется по специальному графику зависимости частоты от температуры. Процедура запускается после подачи питания, а затем выполняется каждые 64 секунды.

В целях сохранения заряда, при подключении батареи (подача напряжения на линию Vbat), тактовый генератор не запускается до тех пор, пока напряжение на линии Vcc не превысит пороговое значение Vpf, или не будет передан корректный адрес микросхемы по интерфейсу I2C. Время запуска тактового генератора составляет менее одной секунды. Примерно через 2 секунды после подачи питания (Vcc), или получения адреса по интерфейсу I2C, запускается процедура коррекции частоты. После того как тактовый генератор запустился, он продолжает функционировать до тех пор, пока присутствует напряжение Vcc или Vbat. При первом включении регистры даты и времени сброшены, и имеют следующие значения 01/01/ 00 — 01 — 00/00/00 (день/месяц/год/ — день недели — час/минуты/секунды).

Ток потребления при питании от батареи напряжением 3.63В, составляет 3 мкА, при отсутствии передачи данных по интерфейсу I2C. Максимальный ток потребления может достигать 300 мкА, в случае использования внешнего источника питания напряжением 5.5В, и высокой скорости передачи данных I2C.

Функция внешнего сброса

Линия RST может использоваться для внешнего сброса, а также обладает функцией оповещения о низком уровне напряжения. Линия подтянута к высокому логическому уровню через внутренний резистор, внешняя подтяжка не требуется. Для использования функции внешнего сброса, между линией RST и общим проводом можно подключить кнопку, в микросхеме реализована защита от дребезга контактов. Функция оповещения активируется при снижении напряжения питания Vcc ниже порогового значения Vpf, при этом на линии RST устанавливается низкий логический уровень.

Описание регистров DS3231

Ниже в таблице представлен перечень регистров часов реального времени:

Адрес D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 Функция Пределы
0x00 0 10 секунд Секунды Секунды 00-59
0x01 0 10 минут Минуты Минуты 00-59
0x02 0 12/24 AM/PM 10 часов Час Часы 1-12 +  AM/PM или 00-23
10 часов
0x03 0 0 0 0 0 День День недели 1-7
0x04 0 0 10 число Число Дата 01-31
0x05 Century 0 0 10 месяц Месяц Месяцы/век 01-12 + Век
0x06 10 лет Год Годы 00-99
0x07 A1M1 10 секунд Секунды Секунды, 1-й будильник 00-59
0x08 A1M2 10 минут Минуты Минуты, 1-й будильник 00-59
0x09 A1M3 12/24 AM/PM 10 часов Час Часы, 1-й будильник 1-12 +  AM/PM или 00-23
10 часов
0x0A A1M4 DY/DT 10 число День День недели, 1-й будильник 1-7
Число Дата, 1-й будильник 01-31
0x0B A2M2 10 минут Минуты Минуты, 2-й будильник 00-59
0x0C A2M3 12/24 AM/PM 10 часов Час Часы, 2-й будильник 1-12 +  AM/PM или 00-23
10 часов
0x0D A2M4 DY/DT 10 число День День недели, 2-й будильник 1-7
Число Дата, 2-й будильник 01-31
0x0E EOSC BBSQW CONV RS2 RS1 INTCN A2IE A1IE Регистр настроек (Control)
0x0F OSF 0 0 0 EN32kHz BSY A2F A1F Регистр статуса (Status)
0x10 SIGN DATA DATA DATA DATA DATA DATA DATA Регистр подстройки частоты (Aging Offset)
0x11 SIGN DATA DATA DATA DATA DATA DATA DATA Регистр температуры, старший байт
0x12 DATA DATA 0 0 0 0 0 0 Регистр температуры, младший байт

Информация о времени хранится в двоично-десятичном формате, то есть каждый разряд десятичного числа (от 0 до 9) представляется группой из 4-х бит. В случае одного байта, младший полубайт отсчитывает единицы, старший десятки и т. д. Счет времени осуществляется в регистрах с адресами 0x00-0x06, для отсчета часов можно выбрать режим 12-ти или 24-х часов. Установка 6-го бита регистра часов (адрес 0x02), задает 12-ти часовой режим, в котором 5-й бит указывает на время суток, значению 1 соответствует время после полудня (PM), значению 0 до полудня (AM). Нулевое значение 6-го бита соответствует 24-х часовому режиму, здесь 5-й бит участвует в счете часов (значения 20-23).

Регистр дня недели увеличивается в полночь, счет идет от 1 до 7, регистр месяцев (адрес 0x05) содержит бит века Century (7-й бит), который переключается при переполнении регистра счета лет (адрес 0x06), от 99 к 00.

В микросхеме DS3231 реализовано два будильника, 1-й будильник настраивается с помощью регистров с адресами 0x07-0x0A, 2-й будильник регистрами 0x0B-0x0D. Битами A1Mx и A2Mx можно настроить различные режимы для будильников, установка бита исключает соответствующий регистр из операции сравнения.

Типовая схема включения DS3231

Расположение выводов DS3231

Имя Функция
1 32kHz Выход частоты 32768 Гц. Это выход с открытым стоком, который требует наличия внешнего верхнего подтягивающего резистора (pullup). Выход работает от любого имеющегося источника питания. Если не используется, то может оставаться не подключенным.
2 VCC Основной источник питания. Этот вывод должен иметь подключенный развязывающий конденсатор емкостью 0.1..1.0 мкф. Если не используется, то подключается к земле (GND).
3 ~INT/SQW Сигнал прерывания с активным низким уровнем, или выход частоты прямоугольного сигнала. Это выход с открытым стоком, который требует наличия внешнего верхнего подтягивающего резистора (pullup), подключенного к напряжению питания 5.5V или меньше. Режим работы этой ножки определяется битом INTCN регистра управления (Control Register, адрес 0Eh), и выводимая частота зависит от битов RS2 и RS1. Если вывод ~INT/SQW не используется, то может оставаться не подключенным.
4 ~RST Сброс с активным уровнем лог. 0. Этот вывод имеет открытый сток, и работает как вход и как выход. Уровень показывает соответствие напряжения питания VCC допустимому пределу VPF. Как только VCC упадет ниже VPF, на выводе ~RST появится лог. 0. Когда VCC превысит VPF, то через интервал tRST на выводе ~RST с помощью pullup резистора появится уровень лог. 1. С активным уровнем лог. 0 выход с открытым стоком скомбинирован с функцией входа, подавляющей дребезг контактов кнопки. Этот вывод может быть активирован запросом сброса, выданным с помощью внешней кнопки. Вывод ~RST имеет внутренний pullup резистор номиналом 50 кОм, подключенный к V
CC
. Внешний подтягивающий резистор подключаться не должен. Если генератор запрещен, то интервал времени tREC пропускается, и уровень ~RST немедленно перейдет к лог. 1.
5..12 N.C. Нет соединения. Эти выводы должны быть подключены к земле (GND).
13 GND Земля, общий провод для напряжений питания и всех сигналов.
14 VBAT Вход для подключения резервного источника питания (обычно это литиевая батарейка на 3V). Если вывод VBAT используется как основной источник питания, то он должен иметь подключенный развязывающий конденсатор емкостью 0.1..1.0 мкф, имеющий малый ток утечки. Когда в VBAT используется как резервный источник питания, то этот конденсатор не нужен. Если VBAT не используется, то подключите его к земле (GND).
15 SDA Данные интерфейса I2C. Выход вывода имеет открытый сток, поэтому необходим внешний верхний подтягивающий резистор (pullup). Подтягивающее напряжение может иметь уровень до 5.5V, независимо от уровня напряжения питания VCC.
16 SCL Такты интерфейса I2C. Напряжение на входе SCL может иметь уровень до 5.5V, независимо от уровня напряжения питания VCC.

Блок-диаграмма микросхемы DS3231

Материалы

datasheet_ds3231.pdf
datasheet_AT24C32.pdf
DS3231_высокоточная микросхема RTC
DS3231_подключение часов реального времени

Купить DS3231 на AliExpress

Модуль time в Python, реальное время ОС.

Работа с реальным временем операционной системы.

Модуль time предоставляет доступ к нескольким различным типам часов, каждый из которых используется для разных целей:

  • Стандартные системные вызовы типа time.time() сообщают системное время в секундах с начала "эпохи".
  • Монотонные часы time.monotonic() можно использовать для измерения прошедшего времени в каком то длительном процессе, т.к. функция не зависит от настроек системного времени и гарантирует, что никогда не передвинется назад, даже если системное время изменилось.
  • Для тестирования производительности модуль предоставляет доступ к часам с максимально высоким разрешением time.perf_counter(), чтобы сделать измерения короткого времени более точными.
  • Функция time.process_time() возвращает объединенное время процессора и системное время.

Хотя этот модуль всегда доступен, на некоторых платформах доступны не все функции. Большинство функций, определенных в этом модуле, вызывают библиотечные функции языка C с тем же именем. Семантика этих функций варьируется в зависимости от платформы, по этому будет полезно ознакомиться с документацией вашей платформы.

Объяснение некоторых терминов и соглашений:

Используйте следующие функции для преобразования между представлениями времени:

Из форматаВ форматФункция
Секунды эпохиtime.struct_time в UTCtime.gmtime()
Секунды эпохиtime.struct_time в местном времениtime.localtime()
time.struct_time в UTCСекунды эпохиcalendar.timegm()
time.struct_time в местном времениСекунды эпохиtime.mktime()
Примеры использования:
>>> import time
>>> sec_utc = time.time()
>>> sec_utc
# 1587728179.4579966

# переводим из секунд в 'struct_time'
>>> time_utc = time.gmtime(sec_utc)
>>> time_utc
# time.struct_time(tm_year=2020, tm_mon=4, 
# tm_mday=24, tm_hour=11, tm_min=36, tm_sec=19, 
# tm_wday=4, tm_yday=115, tm_isdst=0)

# Локальное время получаем сразу в 'struct_time'
>>> time_local = time.localtime()
# time.struct_time(tm_year=2020, tm_mon=4, 
# tm_mday=24, tm_hour=14, tm_min=36, tm_sec=40,
# tm_wday=4, tm_yday=115, tm_isdst=0)

# получаем форматированную строку из 'struct_time'
>>> time.strftime('%d.%m.%Y г. %H часов %M мин. %S сек.', time_utc)
# '24.04.2020 г. 11 часов 36 мин. 19 сек.'
>>> time.strftime('%d.%m.%Y г. %H часов %M мин. %S сек.', time_local)
# '24.04.2020 г. 14 часов 36 мин. 40 сек.'

# теперь получим из строки со временем - структуру 'struct_time'
>>> struct_time = time.strptime('10/10/2020 10:15', '%d/%m/%Y %H:%M')
# time.struct_time(tm_year=2020, tm_mon=10, 
# tm_mday=10, tm_hour=10, tm_min=15, tm_sec=0, 
# tm_wday=5, tm_yday=284, tm_isdst=-1)

# переведем 'struct_time' в секунды "эпохи"
>>> time.mktime(struct_time)
# 1602314100.0

Для получения дополнительной информации смотрите также модули datetime и calendar.

Часы реального времени — модуль для Arduino

Для корректной работы многих электронных устройств необходимо знать точное время и дату. К таким устройствам можно отнести не только всем известные «часы на микроконтроллере», которые существуют в бесчисленном множестве вариантов, но и различные схемы автоматизации от простой системы автоматического цветополива, до полноценного умного дома. Разумеется, в продаже имеется достаточное количество различных специализированных микросхем реального времени [1]. Данный модуль был приобретен на Aliexpress.

Модуль поставляется в запаянном антистатическом пакете, габариты 45 х 23 х 15 мм, масса 8,8 г вместе с элементом питания CR2032.

На печатной плате устройства имеется три крепежных отверстия диаметром 2 мм. Для автономной работы часов на плате имеется колодка для установки элемента питания типоразмера CR2032. На плате модуля имеется светодиод для индикации внешнего питания.

Всего модуль имеет шесть основных выводов. VCC и GND питание +5 В (допустимо +3,3 В) и общий провод соответственно. SCL и SDA – контакты интерфейса I2C. Этот последовательный интерфейс позволяет организовать обмен информацией между 128 устройствами по двухпроводной линии [2-4]. Для платы Arduino UNO следует подключать SCL к А5, а SDA к А4.
SQW – программированный выход который можно использовать для генерации прерываний или генерации меандра с частотой 1 Гц, 1024 Гц, 4096 Гц или 8192 Гц. 32K – меандр с фиксированной частотой импульсов 32768 Гц [5-6]

Ток, потребляемый модулем от платы Arduino UNO, составляет 5,3 мА при напряжении 5В и 2 мА при 3.3 В.

Для работы с данным модулем можно использовать стандартные библиотеки «DS1307RTC» и «TimeLib» [7]. При первом включении необходимо установить текущее время и дату. Это можно сделать, например, с помощью программы time_set [8-9]. Визуализировать информацию о дате и времени, можно с помощью, к примеру, TimeRTCSet — стандартного примера из библиотеки «TimeLib».

В целом сравнительно простой в программировании модуль, с помощью которого можно заставить ваше устройство ориентироваться во времени. Приятным бонусом является возможность осуществлять измерение температуры с помощью данного модуля [10].

Полезные ссылки

  1. https://arduinomaster.ru/datchiki-arduino/arduino-chasy-rtc-ds1307-ds1302-ds3231/
  2. Д. Изучаем Arduino: инструменты и методы технического волшебства: Пер. с англ. — СПб.: БХВ-Петербург, 2015. — 336 с.
  3. http://robocraft.ru/blog/communication/780.html
  4. http://cxem.net/mc/mc316.php
  5. http://radiolaba.ru/microcotrollers/ds3231-podklyuchenie-chasov-realnogo-vremeni.html
  6. http://www.avrki.ru/articles/content/ds3231/
  7. http://blog.rchip.ru/podklyuchenie-chasov-realnogo-vremeni-rtc-ds3231-k-arduino/
  8. https://voltiq.ru/connecting-ds3231-to-arduino/
  9. http://radiolis.pp.ua/arduino/24-chasy-realnogo-vremeni-ds3231sn-zs-042-podkljuchenie-k-arduino
  10. http://blog.rchip.ru/oled-chasy-termometr-na-arduino-i-ds3231/

Все файлы в архиве. Обзор подготовлен для 2Схемы.ру — Denev

Руководство по обмену данными в реальном времени (RTDE)

Дата создания: 10 октября 2019 г.

Это руководство по использованию протокола синхронизации данных контроллера UR, например при разработке URCaps / UR + для Universal Robots.

ПРИМЕЧАНИЕ. Все файлы доступны для скачивания внизу этой страницы.

Примеры действительны для:
CB3 Версия программного обеспечения: начиная с 3,4 и далее
Версии программного обеспечения серии e: все версии

Обратите внимание, что более новые версии программного обеспечения могут вести себя иначе.

RTDE доступен на CB3 / CB3.1 из программного обеспечения 3.4, но определенные функции могут быть доступны только в более новых версиях программного обеспечения.

RTDE синхронизирует внешние исполняемые файлы с контроллером UR, например URCaps, без нарушения каких-либо свойств реального времени. Этот документ сначала описывает протокол, а затем предоставляет эталонную реализацию клиента Python.

Обмен данными в реальном времени (RTDE)

  • Введение
  • Основные характеристики
  • Имена полей и связанные типы
    • Входы контроллера робота
    • Выходы контроллера робота
  • Типы данных
  • Протокол
    • Заголовок
    • RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION
    • RTDE_GET_URCONTROL_VERSION
    • RTDE_TEXT_MESSAGE (протокол v.1)
    • RTDE_TEXT_MESSAGE (протокол версии 2)
    • RTDE_DATA_PACKAGE
    • RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS (протокол версии 1)
    • RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS (протокол версии 2)
    • RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_INPUTS
    • RTDE_CONTROL_PACKAGE_START
    • RTDE_CONTROL_PACKAGE_PAUSE
  • Клиентский модуль RTDE Python

Введение

Интерфейс обмена данными в реальном времени (RTDE) обеспечивает способ синхронизации внешних приложений с контроллером UR через стандартное соединение TCP / IP без нарушения каких-либо свойств контроллера UR в реальном времени.Эта функция, среди прочего, полезна для взаимодействия с драйверами полевой шины (например, Ethernet / IP), управления вводом-выводом робота и построения графика состояния робота (например, траекторий робота). Интерфейс RTDE по умолчанию доступен, когда контроллер UR работает.

Синхронизация настраивается и может, например, включать следующие данные:

  • Выход: состояние робота, соединения, инструмента и безопасности, аналоговые и цифровые входы / выходы и регистры выходов общего назначения
  • Вход: цифровые и аналоговые выходы и регистры входа общего назначения

Функциональность RTDE разделена на два этапа: процедура настройки и цикл синхронизации.

При подключении к интерфейсу RTDE клиент отвечает за настройку переменных для синхронизации. Может быть указана любая комбинация регистров ввода и вывода, которые клиент должен записывать и читать соответственно. Для этого клиент отправляет список настроек именованных полей ввода и вывода, которые должны содержаться в фактических пакетах синхронизации данных. Определение формата пакета данных синхронизации называется рецептом. Максимальный предел в 2048 байтов для представления списка имен полей ввода / вывода, на который клиент хотел бы подписаться.В ответ интерфейс RTDE отвечает списком типов переменных или указывает, что конкретная переменная не была найдена. Каждый входной рецепт, который был успешно настроен, получит уникальный идентификатор рецепта. Список поддерживаемых имен полей и связанных с ними типов данных можно найти ниже. После завершения настройки синхронизацию данных можно запустить и приостановить.

Когда цикл синхронизации запускается, интерфейс RTDE отправляет клиенту запрошенные данные в том же порядке, в котором они были запрошены клиентом.Кроме того, ожидается, что клиент отправит обновленные входные данные в интерфейс RTDE при изменении значения. Для синхронизации данных используются сериализованные двоичные данные.

Все пакеты имеют одинаковую общую структуру с заголовком и полезной нагрузкой, если применимо. Пакеты, используемые для процедуры установки, генерируют ответное сообщение. Пакеты цикла синхронизации этого не делают. И клиент, и сервер могут в любое время отправить текстовое сообщение, в котором уровень предупреждения указывает серьезность проблемы. RTDE доступен на порту 30004.

Для начала мы рекомендуем использовать или модифицировать предоставленный образец клиента, написанный на Python.

Основные характеристики

  • Синхронизация в реальном времени: RTDE обычно генерирует выходные сообщения с частотой 125 Гц. Однако цикл реального времени в контроллере имеет более высокий приоритет, чем интерфейс RTDE. Следовательно, если контроллеру не хватает вычислительных ресурсов, он пропустит ряд пакетов вывода. Пропущенные пакеты не будут отправлены позже, контроллер всегда будет отправлять самые свежие данные.Входные пакеты всегда будут обрабатываться в том цикле управления, в котором они были получены, поэтому нагрузка на контроллер будет варьироваться в зависимости от количества полученных пакетов.
  • Входные сообщения: Обновление переменных в контроллере можно разделить на несколько сообщений. Можно иметь одно сообщение, чтобы обновить все, или сообщение для каждой переменной, или любое разделение между ними. Нет необходимости в постоянной частоте обновления; входы сохраняют свое последнее полученное значение. Примечание. Только один клиент RTDE может управлять определенной переменной в любое время.
  • Среда выполнения: Клиент RTDE может работать на ПК UR Control Box или на любом внешнем ПК. Преимущество запуска клиента RTDE на Control Box заключается в отсутствии сетевых задержек. Однако клиент RTDE и контроллер UR будут конкурировать за вычислительные ресурсы. Убедитесь, что клиент RTDE работает со стандартным приоритетом операционной системы. Вычислительно-интенсивные процессы, например обработка изображений должна выполняться на внешнем ПК.
  • Изменения протокола: протокол RTDE может быть обновлен в любое время с помощью UR.Чтобы гарантировать максимальную совместимость для вашего клиента RTDE, клиенты RTDE могут запросить интерфейс RTDE для передачи определенной версии протокола. Дополнения / изменения протокола явно обозначены, в противном случае предполагается версия 1.

Имена полей и связанные типы

Входы контроллера робота

Имя

Тип

Комментарий

Представлен в версии

speed_slider_mask

UINT32

0 = не менять ползунок скорости с этим входом

1 = используйте speed_slider_fraction для установки значения ползунка скорости

speed_slider_fraction

ДВОЙНОЙ

новое значение ползунка скорости

standard_digital_output_mask

UINT8

Стандартная битовая маска цифрового выхода

configurable_digital_output_mask

UINT8

Конфигурируемая битовая маска цифрового выхода

standard_digital_output

UINT8

Стандартные цифровые выходы

configurable_digital_output

UINT8

Настраиваемые цифровые выходы

standard_analog_output_mask

UINT8

Стандартная маска аналогового выхода

Биты 0-1: standard_analog_output_0 | standard_analog_output_1

standard_analog_output_type

UINT8

Область выхода {0 = ток [мА], 1 = напряжение [В]}

Биты 0-1: standard_analog_output_0 | standard_analog_output_1

standard_analog_output_0

ДВОЙНОЙ

Стандартный аналоговый выход 0 (коэффициент) [0..1]

standard_analog_output_1

ДВОЙНОЙ

Стандартный аналоговый выход 1 (коэффициент) [0..1]

input_bit_registers0_to_31

UINT32

Биты общего назначения

Этот диапазон логических входных регистров зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

input_bit_registers32_to_63

UINT32

Биты общего назначения

Этот диапазон логических входных регистров зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

вход_бит_регистр_ X

BOOL

64 бита общего назначения

X: [64..127] - Верхний диапазон логических входных регистров может использоваться внешними клиентами RTDE (например, URCAPS).

3.9.0 / 5.3.0

вход_инт_регистр_ X

INT32

48 целочисленных регистров общего назначения
X: [0..23] - Нижний диапазон целочисленных входных регистров зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

X: [24..47] - Верхний диапазон целочисленных входных регистров может использоваться внешними клиентами RTDE (например, URCAPS).

[0..23] 3.4.0

[24..47] 3.9.0 / 5.3.0

входной_двойной_регистр_ X

ДВОЙНОЙ

48 двойных регистров общего назначения

X: [0..23] - Нижний диапазон регистров двойного ввода зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

X: [24..47] - Верхний диапазон регистров двойного ввода может использоваться внешними клиентами RTDE (например, URCAPS).

[0..23] 3.4.0

[24..47] 3.9.0 / 5.3.0

external_force_torque

ВЕКТОР6Д

Входной внешний ключ при использовании встроенной ft_rtde_input_enable.

3,3

Выходы контроллера робота

Имя

Тип

Комментарий

Представлен

в версии

отметка времени

ДВОЙНОЙ

Время, прошедшее с момента запуска контроллера [с]

target_q

ВЕКТОР6Д

Целевые совместные позиции

target_qd

ВЕКТОР6Д

Целевые суставные скорости

target_qdd

ВЕКТОР6Д

Целевые суставные ускорения

target_current

ВЕКТОР6Д

Целевые совместные токи

target_moment

ВЕКТОР6Д

Целевые моменты в шарнирах (крутящие моменты)

фактических_кв

ВЕКТОР6Д

Фактические совместные позиции

фактическая_кд

ВЕКТОР6Д

Фактическая скорость вращения суставов

фактический_текущий

ВЕКТОР6Д

Фактические совместные токи

Joint_control_output

ВЕКТОР6Д

Совместные управляющие токи

actual_TCP_pose

ВЕКТОР6Д

Фактические декартовы координаты инструмента: (x, y, z, rx, ry, rz), где rx, ry и rz - представление вектора вращения ориентации инструмента

фактическая_TCP_speed

ВЕКТОР6Д

Фактическая скорость инструмента в декартовых координатах

фактическая_TCP_force

ВЕКТОР6Д

Обобщенные силы в ПТС.Он компенсирует измерения сил и крутящих моментов, создаваемых полезной нагрузкой

target_TCP_pose

ВЕКТОР6Д

Целевые декартовы координаты инструмента: (x, y, z, rx, ry, rz), где rx, ry и rz - векторное представление ориентации инструмента

target_TCP_speed

ВЕКТОР6Д

Целевая скорость инструмента в декартовых координатах

actual_digital_input_bits

UINT64

Текущее состояние цифровых входов.0-7: стандартный, 8-15: настраиваемый, 16-17: инструмент

температура стыков

ВЕКТОР6Д

Температура каждого стыка в градусах Цельсия

фактическое_время_исполнения

ДВОЙНОЙ

Контроллер, время выполнения потока в реальном времени

robot_mode

INT32

Режим робота

Joint_mode

VECTOR6INT32

Совместные режимы управления

режим_безопасности

INT32

Безопасный режим

статус_безопасности

INT32

Статус безопасности

3.10,0 / 5,4,0

actual_tool_accelerometer

VECTOR3D

Инструмент, значения акселерометра x, y и z

масштабирование скорости

ДВОЙНОЙ

Масштабирование скорости ограничителя траектории

target_speed_fraction

ДВОЙНОЙ

Доля целевой скорости

actual_momentum

ДВОЙНОЙ

Норма декартова импульса

фактическое_основное_вольт

ДВОЙНОЙ

Плата управления безопасностью: основное напряжение

actual_robot_voltage

ДВОЙНОЙ

Плата управления безопасностью: напряжение робота (48 В)

actual_robot_current

ДВОЙНОЙ

Плата управления безопасностью: ток робота

фактическое_соединение_напряжение

ВЕКТОР6Д

Фактические совместные напряжения

actual_digital_output_bits

UINT64

Текущее состояние цифровых выходов.0-7: стандартный, 8-15: настраиваемый, 16-17: инструмент

runtime_state

UINT32

Состояние программы

положение локтя

VECTOR3D

Положение локтя робота в декартовых координатах базы

3.5.0 / 5.0.0

elbow_velocity

VECTOR3D

Скорость локтя робота в декартовых базовых координатах

3.5.0 / 5.0.0

robot_status_bits

UINT32

Биты 0-3: включено ли питание | Программа работает | Нажата кнопка обучения | Нажата ли кнопка питания

Safety_status_bits

UINT32

Биты 0-10: нормальный режим | Сокращенный режим | Остановлен защитный | Есть режим восстановления | Охрана остановлена ​​| Система аварийно остановлена ​​| Робот аварийно остановлен | Авария остановлена ​​| Нарушение | Это вина | Остановлен по соображениям безопасности

analog_io_types

UINT32

Биты 0-3: аналоговый вход 0 | аналоговый вход 1 | аналоговый выход 0 | аналоговый выход 1, {0 = ток [мА], 1 = напряжение [В]}

standard_analog_input0

ДВОЙНОЙ

Стандартный аналоговый вход 0 [мА или В]

standard_analog_input1

ДВОЙНОЙ

Стандартный аналоговый вход 1 [мА или В]

standard_analog_output0

ДВОЙНОЙ

Стандартный аналоговый выход 0 [мА или В]

standard_analog_output1

ДВОЙНОЙ

Стандартный аналоговый выход 1 [мА или В]

io_current

ДВОЙНОЙ

Ток ввода / вывода [мА]

еврокарта67_input_bits

UINT32

Входные биты Euromap67

еврокарта67_output_bits

UINT32

Выходные биты Euromap67

euromap67_24V_voltage

ДВОЙНОЙ

Euromap напряжение 24 В [В]

euromap67_24V_current

ДВОЙНОЙ

Euromap 24V ток [мА]

tool_mode

UINT32

Инструментальный режим

tool_analog_input_types

UINT32

Область выхода {0 = ток [мА], 1 = напряжение [В]}

Биты 0-1: tool_analog_input_0 | tool_analog_input_1

tool_analog_input0

ДВОЙНОЙ

Аналоговый вход инструмента 0 [мА или В]

tool_analog_input1

ДВОЙНОЙ

Аналоговый вход инструмента 1 [мА или В]

tool_output_voltage

INT32

Выходное напряжение инструмента [В]

tool_output_current

ДВОЙНОЙ

Ток инструмента [мА]

температура_инструмента

ДВОЙНОЙ

Температура инструмента в градусах Цельсия

tcp_force_scalar

ДВОЙНОЙ

Скаляр силы TCP [Н]

output_bit_registers0_to_31

UINT32

Биты общего назначения

output_bit_registers32_to_63

UINT32

Биты общего назначения

output_bit_register_X (X = [64.. 127])

BOOL

64 бита общего назначения

X: [64..127] - Верхний диапазон логических выходных регистров может использоваться внешними клиентами RTDE (например, URCAPS).

3.9.0 / 5.3.0

output_int_register_X (X = [0 .. 47])

INT32

48 целочисленных регистров общего назначения

X: [0..23] - Нижний диапазон целочисленных выходных регистров зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

X: [24..47] - Верхний диапазон регистров целочисленного вывода может использоваться внешними клиентами RTDE (например, URCAPS).

[0..23] 3.4.0

[24..47] 3.9.0 / 5.3.0

выходной_двойной_регистр_X (X = [0 .. 47])

ДВОЙНОЙ

48 двойных регистров общего назначения

X: [0..23] - Нижний диапазон регистров двойного вывода зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

X: [24..47] - Верхний диапазон регистров двойного вывода может использоваться внешними клиентами RTDE (например, URCAPS).

[0..23] 3.4.0

[24..47] 3.9.0 / 5.3.0

input_bit_registers0_to_31

UINT32

Биты общего назначения (входное считывание)

Этот диапазон логических выходных регистров зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

3.4,0

input_bit_registers32_to_63

UINT32

Биты общего назначения (входное считывание)

Этот диапазон логических выходных регистров зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

3.4.0

input_bit_register_X (X = [64 .. 127])

BOOL

64 бита общего назначения

Х: [64..127] - Верхний диапазон логических выходных регистров может использоваться внешними клиентами RTDE (например, URCAPS).

3.9.0 / 5.3.0

input_int_register_ X (X = [0 .. 48])

INT32

48 целочисленных регистров общего назначения

X: [0..23] - Нижний диапазон целочисленных входных регистров зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

X: [24..47] - Верхний диапазон целочисленных входных регистров может использоваться внешними клиентами RTDE (т.е.e URCAPS).

[0..23] 3.4.0

[24..47] 3.9.0 / 5.3.0

входной_двойной_регистр_ X (X = [0 .. 48])

ДВОЙНОЙ

48 двойных регистров общего назначения

X: [0..23] - Нижний диапазон регистров двойного входа зарезервирован для использования интерфейса FieldBus / PLC.

X: [24..47] - Верхний диапазон регистров двойного входа может использоваться внешними клиентами RTDE (т.е.e URCAPS).

[0..23] 3.4.0

[24..47] 3.9.0 / 5.3.0

tool_output_mode

UINT8

Текущий режим вывода

tool_digital_output0_mode

UINT8

Текущий режим цифрового выхода 0

tool_digital_output1_mode

UINT8

Текущий режим цифрового выхода 1

полезная нагрузка

ДВОЙНОЙ

Масса полезной нагрузки, кг

payload_cog

VECTOR3D

Центр тяжести полезной нагрузки (CoGx, CoGy, CoGz) м

script_control_line

UINT32

Номер строки скрипта, которая фактически управляет роботом, если робот заблокирован одним из потоков в скрипте.

Если никакой поток не блокирует робота, в этом поле устанавливается значение «0». Номер строки скрипта не следует путать с номером строки дерева программы, отображаемым на полископе.

3.14.0 / 5.9.0

ft_raw_wrench

ВЕКТОР6Д

Исходное измерение силы и крутящего момента без компенсации усилий и крутящих моментов, вызванных полезной нагрузкой

5.9.0

Типы данных

Имя

Тип

Размер в битах

BOOL

0 = Неверно, все остальное = Верно

8

UINT8

целое число без знака

8

UINT32

целое число без знака

32

UINT64

целое число без знака

64

INT32

целое число со знаком, дополнение до двух

32

ДВОЙНОЙ

IEEE 754 с плавающей запятой

64

VECTOR3D

3x ДВОЙНОЙ

3x64

ВЕКТОР6Д

6xДВОЙНОЙ

6x64

VECTOR6INT32

6xINT32

6x32

VECTOR6UINT32

6xUINT32

6x32

СТРОКА

Массив символов ASCII

длина x8

Сетевой порядок байтов: данные всегда отправляются в сетевом порядке байтов, т.е. с прямым порядком байтов.Если вы читаете необработанные данные непосредственно из сокета, вы увидите их с прямым порядком байтов, и вам может потребоваться преобразование в small. Библиотека rtde-client UR сделает преобразование минимальным.

Протокол

EE = внешний исполняемый файл

CON = Робот-контроллер

Выход: CON -> EE

Ввод: CON <- EE

Заголовок

Название поля

Тип данных

размер упаковки

uint16_t

тип упаковки

uint8_t

Сводка: все пакеты используют заголовок.

Поддерживаемые типы пакетов:

Тип корпуса

Значение (DEC)

Эквивалент ASCII

RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION

86

В

RTDE_GET_URCONTROL_VERSION

118

v

RTDE_TEXT_MESSAGE

77

м

RTDE_DATA_PACKAGE

85

U

RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS

79

O

RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_INPUTS

73

Я

RTDE_CONTROL_PACKAGE_START

83

S

RTDE_CONTROL_PACKAGE_PAUSE

80

Направление: двустороннее

Возврат: Нет в наличии

RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

версия протокола

uint16_t

Резюме: запрос контроллера на работу с «версией протокола»

Направление: EE -> CON

Возврат

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

принято

uint8_t

Резюме: Контроллер принимает или нет, т.е.е. либо 1 (успех), либо 0 (неудача). В случае успеха EE должен озвучить указанную версию протокола, и CON ответит в этой версии.

RTDE_GET_URCONTROL_VERSION

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

Обзор: извлекает основной, дополнительный код CON, исправление и номер сборки.

Направление: EE -> CON

Возврат

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

мажор

uint32_t

младший

uint32_t

исправление

uint32_t

сборка

uint32_t

Обзор: основные, второстепенные, исправление и номер сборки.

RTDE_TEXT_MESSAGE (протокол версии 1)

Направление: CON -> EE

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

тип сообщения

uint8_t

сообщение

строка

Направление: EE -> CON

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

длина сообщения

uint8_t

сообщение

строка

длина источника

uint8_t

источник

строка

уровень предупреждения

uint8_t

Сводка: отправить исключение, ошибку, предупреждение или информационное сообщение.

Уровень предупреждения: EXCEPTION_MESSAGE, ERROR_MESSAGE, WARNING_MESSAGE, INFO_MESSAGE

EE-> CON: исключения указывают на сбой программы EE без возможности восстановления. Ошибка, предупреждение и информация попадут в журнал PolyScope.

CON -> EE: в основном указывает на различные типы ошибок протокола.

Направление: см. Выше

Возврат: Нет в наличии.

RTDE_TEXT_MESSAGE (протокол версии 2)

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

длина сообщения

uint8_t

сообщение

строка

длина источника

uint8_t

источник

строка

уровень предупреждения

uint8_t

Сводка: отправить исключение, ошибку, предупреждение или информационное сообщение.

Уровень предупреждения: EXCEPTION_MESSAGE, ERROR_MESSAGE, WARNING_MESSAGE, INFO_MESSAGE

EE-> CON: исключения указывают на сбой программы EE без возможности восстановления. Ошибка, предупреждение и информация попадут в журнал PolyScope.

CON -> EE: в основном указывает на различные типы ошибок протокола.

Направление: двустороннее

Возврат: Нет в наличии.

RTDE_DATA_PACKAGE

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

идентификатор рецепта

uint8_t

<переменная>

<тип данных>

Резюме: обновление входов CON / EE соответственно.

<переменные> представляют собой упакованные / сериализованные двоичные файлы и соответствуют типу, указанному в возвращаемых запросах SETUP_OUTPUTS или SETUP_INPUTS.

Направление: двустороннее

Возврат: Нет в наличии

RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS (протокол версии 1)

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

имена переменных

строка

Сводка: Настройте рецепт выходов.На данный момент CON поддерживает только один выходной рецепт. Пакет должен содержать все желаемые выходные переменные. Имена переменных представляют собой список строк с именами переменных, разделенных запятыми.

Направление: EE -> CON

Возврат

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

типов переменных

строка

Сводка: возвращает типы переменных в том же порядке, в каком они были указаны в запросе.

Типы переменных: VECTOR6D, VECTOR3D, VECTOR6INT32, VECTOR6UINT32, DOUBLE, UINT64, UINT32, INT32, BOOL, UINT8

Если переменная недоступна, тип переменной будет «NOT_FOUND».

В случае одного или нескольких возвращаемых значений «NOT_FOUND» рецепт считается недействительным, и RTDE не выводит эти данные.

RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUTS (протокол версии 2)

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

выходная частота

двойной

имена переменных

строка

Сводка: Настройте рецепт выходов.На данный момент CON поддерживает только один выходной рецепт, а выходная частота настраивается. Частота должна быть от 1 до 125 Гц, а выходная скорость будет соответствовать минимальному уровню (125 / частота). Пакет должен содержать все желаемые выходные переменные. Имена переменных представляют собой список строк с именами переменных, разделенных запятыми.

Направление: EE -> CON

Возврат

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

выходной идентификатор рецепта

uint8_t

типов переменных

строка

Сводка: возвращает типы переменных в том же порядке, в каком они были указаны в запросе.

Типы переменных: VECTOR6D, VECTOR3D, VECTOR6INT32, VECTOR6UINT32, DOUBLE, UINT64, UINT32, INT32, BOOL, UINT8

Если переменная недоступна, тип переменной будет «NOT_FOUND».

В случае одного или нескольких возвращаемых значений «NOT_FOUND» рецепт считается недействительным, и RTDE не выводит эти данные (выходной рецепт id = 0).

RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_INPUTS

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

имена переменных

строка

Резюме: Настройте рецепт входа CON.CON поддерживает 255 различных рецептов ввода (0 зарезервировано). Имена переменных представляют собой список строк с именами переменных, разделенных запятыми.

Направление: EE -> CON

Возврат

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

введите идентификатор рецепта

uint8_t

типов переменных

строка

Сводка: возвращает типы переменных в том же порядке, в каком они были указаны в запросе.

Типы переменных: VECTOR6D, VECTOR3D, VECTOR6INT32, VECTOR6UINT32, DOUBLE, UINT64, UINT32, INT32, BOOL, UINT8

Если переменная была заявлена ​​другим EE, то тип переменной будет "IN_USE".

Если переменная недоступна, тип переменной будет «NOT_FOUND».

В случае одного или нескольких возвращаемых значений «IN_USE» или «NOT_FOUND» рецепт считается недействительным (входной идентификатор рецепта = 0).

RTDE_CONTROL_PACKAGE_START

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

Обзор: запросить у контроллера начало отправки обновлений вывода.Это не удастся, если, например, выходной пакет еще не настроен.

Направление: EE -> CON

Возврат

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

принято

uint8_t

Резюме: CON принимает или нет.Либо 1 (успех), либо 0 (неудача).

RTDE_CONTROL_PACKAGE_PAUSE

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

Обзор: запросить CON приостановить отправку обновлений вывода.

Направление: EE -> CON

Возврат

Название поля

Тип данных

Заголовок

См. Выше

принято

uint8_t

Обзор: CON всегда принимает команду паузы и возвращает 1 (успех).

Клиентский модуль Python RTDE

Клиенты

RTDE могут быть реализованы на разных языках, поддерживающих связь через сокеты. Цель этой клиентской библиотеки RTDE, написанной на Python, - предоставить легкую отправную точку и показать некоторые примеры приложений. Функциональность разработана для Python 2.7.11.

Примеры

record.py

Используйте этот скрипт как исполняемый файл для записи выходных данных робота и сохранения их в файл csv.

Необязательные аргументы

  • --host: имя хоста или IP-адрес для подключения (по умолчанию: localhost)
  • --port: номер порта (по умолчанию: 30004)
  • --samples: определенное количество выборок для записи (в противном случае программа будет записывать данные до получения SIGINT / Ctrl + C)
  • --frequency: частота дискретизации в Герцах
  • --config: используемый XML-файл конфигурации - он будет использовать рецепт с ключом out (по умолчанию: record_configuration.xml)
  • --output: файл вывода данных для записи - существующий файл будет перезаписан (по умолчанию: robot_data.csv)
  • --verbose: включить вывод информации в журнал на консоль
  • -h: отобразить справку

example_plotting.py

Предоставляет простой способ чтения и построения графика данных из файла csv, записанного с помощью record.py .

example_control_loop.py

Пример простого контура управления. Конфигурация с двумя рецептами ввода и одним рецептом вывода считывается из файла XML и отправляется на сервер RTDE.Цикл управления состоит из блокирующего чтения с последующей очень простой обработкой данных перед отправкой новой информации роботу.

модуль rtde

В этом разделе описаны различные классы и их общедоступные интерфейсы модуля rtde.

класс csv_reader.CSVReader (csvfile, разделитель)

Считывает файл CSV и отображает каждый столбец в запись в словаре пространства имен объекта. Заголовок столбца - это ключ словаря, а значение - это массив точек данных в столбце.

Входные параметры:

  • csvfile (файл): Любой файловый объект, имеющий метод read () .
  • delimiter (string): односимвольная строка, используемая для разделения полей. По умолчанию это "".

класс csv_writer.CSVWriter (csvfile, имена, типы, разделитель)

Возвращает объект записи, который может принимать объекты данных RTDE, преобразовывать их в строку с разделителями и записывать их в объект, подобный файлу.

Входные параметры:

  • csvfile (файл): Любой файловый объект, у которого есть метод write () .
  • names (array ): список имен переменных
  • types (array ): список типов переменных
  • delimiter (string): односимвольная строка, используемая для разделения полей. По умолчанию это "".

заголовок записи ()

Записать заголовки столбцов в текущую строку файла на основе имен переменных. К имени многомерных переменных в каждом столбце будет добавлен индекс.

writerow (объект_данных)

Записать новую строку в файл на основе предоставленного DataObject.

Входные параметры:

  • data_object (DataObject): объект данных с переменными-членами, соответствующими именам настроенных переменных RTDE

класс rtde_config.ConfigFile (имя файла)

Конфигурация RTDE может быть загружена из файла XML, содержащего список рецептов. Каждый рецепт должен иметь ключ и список полей с именем и типом переменной. Пример XML-рецепта:

















get_recipe (ключ)

Получает рецепт, связанный с указанным ключом, в виде списка имен и списка типов.

Входные параметры:

  • ключ (строка): Ключ, связанный с рецептом

Возвращаемые значения:

  • переменных (массив ): список имен переменных
  • types (array ): список типов переменных

класс serialize.DataObject ():

Объект передачи данных, в котором имена переменных RTDE, настроенные для синхронизации, был добавлен в словарь пространства имен класса для удобного доступа.Это означает, что, например, метка времени может быть доступна в выходном объекте DataObject следующим образом: objName.timestamp . DataObject используется как для ввода, так и для вывода.

recipe_id

recipe_id - это целочисленная переменная-член в экземпляре DataObject, используемая для идентификации входных пакетов, настроенных на сервере RTDE. Он не используется для пакетов вывода.

класс Rtde.RTDE (имя хоста, порт)

Конструктор принимает в качестве аргументов имя хоста и номер порта.

Входные параметры:

  • имя хоста (строка): имя хоста или IP-адрес сервера RTDE
  • порт (int): [Необязательно] номер порта (значение по умолчанию: 30004)


подключение ()

Инициализировать RTDE-соединение с хостом.

Возвращаемое значение:

разъединитель ()

Закройте соединение RTDE.

подключено ()

Возвращает True, если соединение открыто.

Возвращаемое значение:

get_controller_version ()

Возвращает версию программного обеспечения контроллера робота, на котором запущен сервер RTDE.

Возвращаемые значения:

  • основной (внутр.)
  • минор (внутр.)
  • Исправление ошибки
  • (int)
  • сборка (внутреннее)

gotiate_protocol_version (протокол)

Согласуйте версию протокола с сервером. Возвращает True, если контроллер поддерживает указанную версию протокола.Мы рекомендуем вам использовать это, чтобы обеспечить полную совместимость между вашим приложением и будущими версиями контроллера робота.

Входные параметры:

  • протокол (int): номер версии протокола

Возвращаемое значение:

send_input_setup (переменные, типы)

Настройте входной пакет, который внешнее приложение будет отправлять контроллеру робота. Пакет ввода - это набор входных переменных, которые внешнее приложение предоставит контроллеру робота в одном обновлении.Переменные - это список имен переменных, который должен быть подмножеством имен, поддерживаемых в качестве входных данных интерфейсом RTDE. Список типов является необязательным, но если предоставлены какие-либо типы, он должен иметь ту же длину, что и список переменных. Предоставленные типы будут сопоставлены с типами, которые ожидает интерфейс RTDE, и функция вернет None, если они не равны. Можно настроить несколько пакетов ввода. Возвращенный InputObject имеет ссылку на идентификатор рецепта, который используется для идентификации конкретного формата ввода при отправке обновления.

Входные параметры:

  • переменные (массив ): имена переменных из списка возможных входов RTDE
  • types (array ): [Необязательно] Типы, соответствующие переменным

Возвращаемое значение:

  • input_data (DataObject): пустой объект с переменными-членами, соответствующими именам настроенных переменных RTDE

send_output_setup (переменные, типы)

Настройте выходной пакет, который контроллер робота будет отправлять внешнему приложению на контрольной частоте.Переменные - это список имен переменных, который должен быть подмножеством имен, поддерживаемых в качестве вывода интерфейсом RTDE. Список типов является необязательным, но если какие-либо типы предоставлены, он должен иметь ту же длину, что и список переменных. Предоставленные типы будут сопоставлены с типами, которые ожидает интерфейс RTDE, и функция вернет False, если они не равны. Можно указать только один формат выходного пакета, поэтому для вывода не используется идентификатор рецепта.

Входные параметры:

  • переменные (массив ): имена переменных из списка возможных выходов RTDE
  • types (array ): [Необязательно] Типы, соответствующие переменным

Возвращаемое значение:

send_start ()

Отправляет команду запуска на сервер RTDE, чтобы начать фактическую синхронизацию.Настройка всех входов и выходов должна быть выполнена до начала синхронизации.

Возвращаемое значение:

send_pause ()

Отправляет команду паузы серверу RTDE, чтобы приостановить синхронизацию. В режиме паузы можно изменить конфигурации входа и выхода и снова запустить синхронизацию.

Возвращаемое значение:

отправить (input_data)

Отправить содержимое объекта DataObject в качестве входных данных на сервер RTDE. В случае успеха возвращает True.

Входные параметры:

  • input_data (DataObject): объект с переменными-членами, соответствующими именам настроенных переменных RTDE

Возвращаемое значение:

получить ()

Блокирующий вызов для получения следующего выходного объекта DataObject от сервера RTDE.

Возвращаемое значение:

  • output_data (DataObject): объект с переменными-членами, соответствующими именам настроенных переменных RTDE

симпий.rt - Моделирование в реальном времени - SimPy 4.0.2.dev1 + g2973dbe документация

Среда выполнения для событий, синхронизирующая течение времени с реальным временем (он же настенные часы ).

класс симп.рт. RealtimeEnvironment ( initial_time: Union [int , float] = 0 , factor: float = 1.0 , strict: bool = True )

Среда выполнения для моделирования на основе событий, которое синхронизируется с реальным временем (также известным как время настенных часов).Время step займет , фактор секунд реального времени (по умолчанию одна секунда). Шаг от 0 до 3 с коэффициентом = 0,5 будет, например, при наименее 1,5 секунды.

Метод step () вызовет RuntimeError , если временной шаг вычисление заняло слишком много времени. Это поведение можно отключить, установив strict to False .

сейчас

Текущее время моделирования.

активный_процесс

Текущий активный процесс среды.

Коэффициент

Коэффициент масштабирования реального времени.

строгий

Рабочий режим среды. шаг () вызовет RuntimeError , если установлено значение True и обработка события занимают слишком много времени.

процесс ( генератор )

Создайте новый экземпляр Process для генератора .

тайм-аут ( задержка , значение = нет )

Возврат нового события Timeout с задержкой и, необязательно значение .

событие ()

Вернуть новый экземпляр события . Уступая этому событию приостанавливает процесс, пока другой процесс не вызовет событие.

all_of ( событий )

Возвращает новое условие AllOf для списка событий .

любой_из ( событий )

Вернуть новое условие AnyOf для списка событий .

расписание ( событие: simpy.events.Event , приоритет: NewType. .new_type = 1 , delay: Union [int , float] = 0 ) → Нет

Запланируйте событие с заданным приоритетом и задержкой .

peek () → Union [int, float]

Получите время следующего запланированного события. Возвращение Infinity , если больше нет события.

шаг () → Нет

Обработать следующее событие после того, как прошло достаточно реального времени для событие должно произойти

NPTEL :: Курсы

Видео Компьютерная инженерия NOC Клеточная организация Видео Essentials Образование облигации C_C. Применение в органическом синтезе 9012: Приложение 9012 Проектирование цифровой системы Coping Coping 907 Гуманитарные и социальные науки Теоретическая перспектива NOC Гуманитарные и социальные науки NOCI6 9012 (Topology 9012) 90.Сарток Сиркар IIS Микроскопия в характеристике материалов Physics of linear 901 нелинейно-оптические волноводы проекция OC Managerial Space Engineering NOC Биман Багчи 9012OC 9012 Структура данных и алгоритмы с использованием Java 1 Электротехника Кан NOC: предпринимательство и стратегия интеллектуальной собственности 9015 12 Гува NOC: вычислительная механика сплошной среды Техническая документация . Apurba Das 2 9012 9012 и моделирование преобразования энергии с использованием инструментов с открытым исходным кодом Саян Багчи
Проф. Анирбан Хазра Инженерное дело - 1 Введение в NOC Технология и приложения блокчейнов NOC Статистическая обработка сигналов Линейные динамические системы 1 1 Управление Бхактаватсала Рао Технологии Маркетинг NOC: Технологии Проф.Anindya Goswami Проф.Рави Кумар : Распространение в многокомпонентных твердых телах Авлокита Агравал 9032 Special Special 9012 Электротехника 12 Летняя школа дизайна и конструирования ACM , 2019 - Пуна 9012 Химическая среда Инженерное дело 9012 Видео Явления переноса 9012 Видео Основы системы 9012 9012 Система IIT Madras 9012 Видео 9012 Электротехника 9015lect Micro Devices: Micro Devices 901 Электротехника OC Навыки 9012: Навыки межличностного общения 9012 9012 901 Dr. Business Analytics 9012 , Наука и приложения Finishing Video Видео IISc NOCTURAL Проф. Харинат Чакрапани
Проф. Нираджа Дашапутре
NOC: Введение в анализ и проектирование ракет-носителей Aerospace Engineering Prof.Ашок Джоши IIT Bombay Video
NOC: Lighter than Air Systems Aerospace Engineering Prof. Rajkumar Pant IIT Bombay Video NOC
Prof. Ashoke De IIT Kanpur Video
NOC: Газодинамика: основы и приложения Aerospace Engineering Prof.Шриша Рао М.В. IISc Bangalore Video
NOC: Biointerface Engineering Biotechnology Prof. Анкур Авадхия IIT Канпур Видео
NOC: Метаболическая инженерия Биотехнология Проф. Амит Гош
Проф.Pinaki Sar
IIT Kharagpur Video
NOC: Environmental Chemistry and Microbiology Biotechnology Prof. Sudha Goel
Prof. Anjali Pal
IIT Kharagpur Design 901 Биотехнология Проф. Смита Шривастава IIT Madras Video
NOC: Biochemistry _ IITM Biotechnology Prof.Subramaniam K IIT Madras Видео
NOC: Структурная биология Биотехнология Проф. Сугата Хазра IIT Roorkee Видео
Биология и клеточная организация Биотехнология Проф. Шиха Лалорая IISc Bangalore Видео
NOC: Возобновляемая энергетика: солнечная энергия, энергия ветра и биомассы Химическая инженерия Проф.Р. Анандалакшми
Проф. Вайбхав Васант Гоуд
IIT Guwahati Видео
NOC: Конверсия биомассы и биопереработка Химическая инженерия Проф. Реакционная инженерия Химическая инженерия Проф. Шишир Синха IIT Roorkee Видео
NOC: Проектирование технологического оборудования Химическая инженерия Проф.Шабина Ханам IIT Roorkee Video
NOC: Advanced Thermodynamics and Molecular Simulations Chemical Engineering Prof. Prateek Kumar Jha IIT Roorkee Essentials NOC Химия и биохимия Проф. Яшвант Д. Ванкар IIT Bombay, IISER Thiruvananthapuram Video
NOC: Химическая кинетика и теория переходных состояний127 Профимия и биохимия Химия Эмбер Джайн IIT Bombay Видео
NOC: Структура, стереохимия и реакционная способность органических соединений и промежуточных продуктов: подход к решению проблем Химия и биохимия Проф. 12 A. Basak
NOC: приближенные методы в квантовой химии Химия и биохимия Проф. Сабьяшачи Мишра ИИТ Харагпур Видео
NOC: Симметрия, стереохимия и биохимия .Ангшуман Рой Чоудхури IISER Mohali Видео
NOC: симметрия и теория групп Химия и биохимия Проф. Джитендер Чу IISER PUNE Принципы применения удаленного сенсора IISER PUNE Гражданское строительство Проф. Эсвар Раджасекаран ИИТ Бомбей Видео
NOC: Безопасность в строительстве Гражданское строительство Проф.Дж. Ума Махесвари IIT Delhi Видео
NOC: Методы строительства и управление оборудованием Гражданское строительство Проф. Инду Шива Ранджани Ганди ИИТ Гувахати Видео Продвинутый уровень Видео Гражданское строительство Проф. Sreedeep S IIT Guwahati Видео
NOC: Разработка и применение специальных бетонов Гражданское строительство Проф.Судхир Мишра IIT Kanpur Видео
NOC: Advanced Foundation Engineering Civil Engineering Prof. Проф. Бхаргаб Майтра ИИТ Харагпур Видео
NOC: Основные строительные материалы Гражданское строительство Проф.Радхакришна Г. Пиллаи
Проф. Ману Сантханам
ИИТ Мадрас Видео
NOC: Географические информационные системы Гражданское строительство Проф. Арун К. Сараф ИИТ Roorkee Видео Видео 901 Очистка воды и сточных вод Гражданское строительство Проф. Бхану Пракаш Велланки ИИТ Рурки Видео
NOC: Rock Engineering Гражданское строительство Проф.Прити Махешвари IIT Roorkee Video
NOC: Computational Complexity Theory Computer Science and Engineering Prof. Наука и инженерия Проф. Нитин Саксена IIT Kanpur Video
NOC: Discrete Mathematics _ IIITB Computer Science and Engineering Prof.Ашиш Чоудхури IIIT Бангалор Видео
NOC: цифровая обработка сигналов и ее приложения Электротехника Проф. Основы и приложения Электротехника Проф. MK Bhuyan IIT Guwahati Видео
NOC: Прикладная линейная алгебра для обработки сигналов, анализа данных и машинного обучения Электротехника Проф.Адитья К. Джаганнатам IIT Kanpur Видео
NOC: Введение во время - меняющиеся электрические сети Электротехника Проф. Шанти Паван IIT Madras Видео NOC Электротехника Проф. Нирадж Гоэль IIT Ropar Видео
NOC: Фотонная интегральная схема Электротехника Проф.Шанкар Кумар Селвараджа IISc Bangalore Видео
Психология стресса, здоровья и благополучия Гуманитарные и социальные науки Проф. Дилвар Хуссейн IIT Guwahati Видео IIT Guwahati Видео Фонология: широкий обзор Гуманитарные и социальные науки Проф. Шакунтала Маханта ИИТ Гувахати Видео
NOC: Философские основы социальных исследований Гуманитарные и социальные науки Проф.Самбит Маллик IIT Guwahati Видео
NOC: Прикладная статистика и эконометрика Гуманитарные и социальные науки Проф. Дип Мукерджи IIT Kanpur Видео
Проф. Аджит К. Мишра IIT (BHU) Варанаси Видео
NOC: Индийская экономика: некоторые современные перспективы Гуманитарные и социальные науки Проф.Васим Ахмад IIT Kanpur Видео
NOC: Основы языковых наук Гуманитарные и социальные науки Проф. Раджеш Кумар IIT Мадрас Видео
Проф. Р. Сантош ИИТ Мадрас Видео
NOC: На пути к этическому цифровому обществу: от теории к практике Гуманитарные и социальные науки Проф.Бидиша Чаудхури IIIT Бангалор Видео
NOC: Обработка данных на уровне крупномасштабных единиц с использованием STATA Гуманитарные и социальные науки Проф. Пратап К. Моханти IIT Roorkee Качество видео Контроль и улучшение с помощью MINITAB Management Prof. Indrajit Mukherjee IIT Bombay Video
NOC: Технологическое прогнозирование для принятия стратегических решений _ Введение Management Prof.Дмитрий КУЧАРАВЫ
Проф. Бала Рамадураи
EM Strasbourg Business School (Страсбургский университет Видео
NOC: Leadership for India Inc: Практические концепции и конструкции Менеджмент Проф. C Бхактаватсала 9012 Мадрасала Рао Видео
NOC: Принципы менеджмента Менеджмент Проф. Уша Ленка ИИТ Рурки Видео
NOC: Теория организации / Структура и дизайн Менеджмент Проф.Зиллур Рахман IIT Roorkee Видео
NOC: Привлечение талантов и управление Менеджмент Проф. С. Рангнекар IIT Roorkee Видео
Математика Проф. Анант Р. Шастри ИИТ Бомбей Видео
NOC: Основное исчисление 1 и 2 Математика Проф. Парасар Моханти ИИТ Канпур Видео 32 Расширенные дифференциальные уравнения в частных производных Математика Проф.Каушик Бал IIT Kanpur Video
NOC: Essentials of Data Science With R Software _ 1: Probability and Statistical Inference Mathematics Prof. Shalabh IIT Kanpur Video Основы науки о данных с программным обеспечением R _ 2: Теория выборки и анализ линейной регрессии Математика IIT Kanpur Video
NOC: Вариационное исчисление и его приложения в теории управления и наномеханике Математика IIIT Дели Видео
NOC: Введение в теорию Галуа Математика Проф.Кришна Хануманту CMI Видео
NOC _ . Ариндама Сингх IIT Мадрас Видео
NOC: Функциональный анализ Математика Проф. Кесаван IMSc Видео
Проф.Auditya Sharma IISER Bhopal Video
NOC: Computational Mathematics with SageMath Mathematics Prof. Ajit Kumar Institute of Chemical Technology, Mumbai Video Video примеры с использованием R) Математика Проф. Шива Атрея ISI Bangalore Видео
NOC: Алгебра _ II Математика Проф.Амританшу Прасад
Проф. С. Вишванат
IMSc Видео
NOC: Первый курс по дифференциальным уравнениям в частных производных _ I Математика Проф. PS Датти
Проф. AK Нандакумаран
Видео
NOC: Оптимизация на основе фундаментальных принципов Машиностроение Проф. Анкур А. Кулькарни IIT Bombay Видео
NOC: Введение в анализ неопределенности и экспериментирование IIT Машиностроение Видео
NOC: Теория композитных оболочек Машиностроение Проф.Пунам Кумари IIT Guwahati Видео
NOC: конечно-элементное моделирование сварочных процессов Машиностроение Проф. Проф. SK Dwivedy IIT Guwahati Видео
NOC: эволюционные вычисления для одно- и многообъективной оптимизации Машиностроение Проф.Дипак Шарма ИИТ Гувахати Видео
NOC: Поток вязкой жидкости Машиностроение Проф. Амареш Далал ИИТ Гувахати Видео
Робототехника Механическое проектирование 9012 NOC Проф. Ашиш Датта IIT Kanpur Видео
NOC: Применение акустики глушителя для контроля шума выхлопных газов автомобилей Машиностроение Проф.Ахилеш Мимани IIT Kanpur Видео
NOC: Элементы преобразования солнечной энергии Машиностроение Проф. Джишну Бхаттачарья IIT Kanpur Производство Видео Видео Машиностроение Проф. Соунак Кумар Чоудхури IIT Kanpur Видео
NOC: Вычислительная гидродинамика и теплопередача Машиностроение Проф.Гаутам Бисвас IIT Kanpur Видео
NOC: Инструменты в научных вычислениях Машиностроение Проф. Адитья Бандопадхьяй IIT Kharagpur Видео Механическая инженерия Проф. Асокан Тондият
Проф. Сантакумар Мохан
IITM ИИТ Palakkad Видео
NOC: Основы сжигания Машиностроение Проф.В. Рагхаван IIT Madras Video
NOC: Oil Hydraulics and Pneumatics Mechanical Engineering Prof. Проф. Пушпарадж Мани Патак IIT Roorkee Видео
NOC: Робототехника: основы и избранные передовые концепции Машиностроение Проф.Ашитава Гхосал IISc Bangalore Video
NOC: Cathodic Protection Engineering Metallurgy and Material Science Prof. V.S. Раджа IIT Bombay Видео
NOC: Неметаллические материалы Металлургия и материаловедение Проф. Субхасиш Басу Маджумдер IIT Kharagpur Видео Электронный зонд
Металлургия и материаловедение Проф.Дебабрата Прадхан IIT Kharagpur Видео
NOC: Углеродные материалы и производство Металлургия и материаловедение Проф. Свати Шарма IIT Mandi Видео Введение в LASER Physics IIT Delhi Video
NOC: Introduction to Astrophysical Fluids Physics Prof. Supratik Banerjee IIT
Физика Проф.Самудра Рой IIT Kharagpur Video
NOC: Fluid Dynamics for Astrophysics Physics Prof. Prasad Subramanian IISER Pune ProfOC Video Мадху Талакулам IISER Thiruvananthapuram Видео
NOC: Статистическая механика Физика Проф. Дипанджан Чакраборти IISER Mohali Mining 9012 9012 Mining Machinery Видео 9015Ханиндра Патхак IIT Kharagpur Видео
NOC: Стратегии устойчивого дизайна Архитектура Проф. Шива Джи IIT Хайдарабад Видео Архитектурная графика NOC
Архитектура Проф. Авлокита Агравал IIT Roorkee Видео
NOC: Фундаментальные основы механики жидкостей для инженеров-химиков и биомедицин Мультидисциплинарный Мультидисциплинарный IIT Многопрофильный Проф.Басудев Лахири IIT Kharagpur Video
NOC: Model Predictive Control: теория и приложения Multidisciplinary Dr. Niket S.Kaisare IIT Madras Video 901 Экономика Проф. Сабудж Кумар Мандал ИИТ Мадрас Видео
NOC: Оптоволоконные датчики Электротехника Проф.Баладжи Шринивасан IIT Madras Video
NOC: Искусственный интеллект Поисковые методы для решения проблем Компьютерные науки и инженерия Проф. Дипак Хемани IIT Madras Видео Видео Электротехника Доктор Нагендра Кришнапура IIT Madras Видео
NOC: Прикладная линейная алгебра Электротехника Dr.Эндрю Тангарадж IIT Madras Video
NOC: Introduction to Japanese Language and Culture Humanities and Social Sciences Mrs. Вычисления производительности (HPC) IIT Kanpur Special Series IIT Madras Video
NOC: Основы электромобилей: Технология и экономика Электротехника Проф.Ашок Джунджхунвала
Проф. Прабхьот Каур
Проф. Каушал Кумар Джа
Профессор Л. Каннан
IIT Madras Video
ACM - Indian Summer School on Programming Languages: Principles & Practice - Pune Special Series IIT Madras Video
Native Economics Менеджмент Доктор Трупти Мишра ИИТ Бомбей Видео
NOC: Понимание этнографии Инженерное проектирование Проф.Нина Сабнани IIT Bombay Video
NOC: Introduction to Embedded System Design Electrical Engineering Prof. Badri N Subudhi
Prof.Dhananjay V. Gadre
IIT Jammu Video Video : Введение в дизайн самолетов Aerospace Engineering Prof. Rajkumar Pant IIT Bombay Video
NOC: UAV Design - Part II Aerospace Engineering Prof.Saderla Subrahmanyam IIT Kanpur Video
NOC: Introduction to Airbreathing Propulsion Aerospace Engineering Prof. Ashoke De IIT Flight Kanpur Video Video Д-р Маноранджан Синха ИИТ Харагпур Видео
NOC: Конструкции самолетов - I Aerospace Engineering Dr.Ануп Гош IIT Kharagpur Видео
NOC: Введение в CFD Aerospace Engineering Prof. Arnab Roy IIT Kharagpur Video
Биотехнология NOC Вишал Триведи IIT Guwahati Video
NOC: Immunology Biotechnology Prof. Agneyo Ganguly
Prof. S. K Ghosh
IIT Kharagpur Video in Video in Биотехнология Проф.Г.К. Suraishkumar IIT Madras Видео
NOC: Введение в биологию развития Биотехнология Проф. Проф. Дебасис Саркар IIT Kharagpur Видео
NOC: Коллоиды и поверхности Химическая инженерия Проф.Басаварадж Мадивала Гураппа IIT Madras Video
NOC: Полимеры: концепции, свойства, применение и устойчивость Chemical Engineering Dr. Abhijit P. Deshpande IIT Madras Video 9015 Квантовая химия атомов и молекул Химия и биохимия Prof. Anindya Datta IIT Bombay Video
NOC: Basic Statistical Mechanics Chemistry and Biochemistry Prof. ИИТ Бомбей Видео
NOC: Квантовая механика и молекулярная спектроскопия Химия и биохимия Проф. Нареш Патвари ИИТ Бомбей Видео Poly Science Химия и биохимия Д-р Д. Дхара IIT Kharagpur Видео
NOC: Одно- и двумерная ЯМР-спектроскопия для химиков Химия и биохимия Prof.Н. Сурьяпракаш IISc Bangalore Video
NOC: River Engineering Civil Engineering Dr. Проф. Аджай Каламдхад IIT Guwahati Видео
NOC: Введение в мультимодальные городские транспортные системы (MUTS) Гражданское строительство Проф.Аркопал Кишор Госвами IIT Kharagpur Видео
NOC: сейсмостойкое проектирование фундаментов Гражданское строительство Проф. Гражданское строительство Доктор П. Анбажаган IISc Bangalore Video
NOC: Computer Graphics Computer Science and Engineering Prof.Самит Бхаттачарья IIT Guwahati Видео
NOC: Разработка объектно-ориентированных систем с использованием UML, Java и шаблонов Компьютерные науки и инженерия Проф. Раджиб Молл IIT Kharagpur Компьютерные науки и инженерия Проф. Дебасис Саманта IIT Kharagpur Видео
NOC: Deep Learning for Computer Vision Computer Science and Engineering Prof.Винит Н. Баласубраманиан IIT Madras Video
NOC: Bandit Algorithm (Online Machine Learning) Computer Science and Engineering Prof. Manjesh hanawal IIT Bombay Function Концептуальный проект Технический проект Доктор Т. Асокан IIT Madras Видео
NOC: Введение в робототехнику Engineering Design Dr.Балараман Равиндран
Д-р Т. Асокан
Д-р Кришна Васудеван
ИИТ Мадрас Видео
NOC: Электрооборудование и машины: анализ методом конечных элементов Электротехника Проф. Шрикришна В. Кулькарни Видео
NOC: Одноранговые сети Электротехника Проф. Ятиндра Н Сингх IIT Kanpur Видео
NOC: Защита энергосистемы Электротехника 901Ашок Кумар Прадхан IIT Kharagpur Видео
NOC: Волоконно-оптические коммуникационные технологии Электротехника Профессор Дипа Венкитеш IIT Мадрас Обработка изображений Электротехника NOC Проф. А.Н. Раджагопалан ИИТ Мадрас Видео
NOC: Защита и распределительное устройство энергосистем Электротехника Проф.Бхавешкумар Р. Бхалджа IIT Roorkee Видео
NOC: вводный курс нейробиологии и нейроинструментации Электротехника Профессор Махеш Джаячандра IIS12 Проф. Химаншу Тьяги IISc Bangalore Video
NOC: Введение в западную политическую мысль Гуманитарные и социальные науки Проф.Митилеш Кумар Джа ИИТ Гувахати Видео
NOC: Современное индийское искусство от колониального периода до наших дней Гуманитарные и социальные науки Проф. Сумик Нэнди Маджумдар Гуманитарные и социальные науки Проф. Гури Гаргейт IIT Kharagpur Video
NOC: Poetry Humanities and Social Sciences Prof.SP Dhanavel IIT Madras Video
NOC: The Popular Gothic Novel Humanities and Social Sciences Prof.Divya.A IIT Madras Video
Social Nological Гуманитарные и социальные науки Проф. Р. Сантош ИИТ Мадрас Видео
NOC: организационное развитие и изменения в 21 веке Менеджмент Проф.Ашиш Пандей IIT Bombay Видео
NOC: Управление взаимоотношениями с клиентами Менеджмент Проф. Свагато Чаттерджи IIT Kharagpur Видео
NOC Управление Проф. С. Шринивасан
Д-р Сусмита Мукхопадхьяй
ИИТ Харагпур Видео
NOC: Система поддержки принятия решений для менеджеров Менеджмент Проф Суджой Бхаттачарья
Проф.Анупам Гош
Проф. Кунал Канти Гош
IIT Kharagpur Видео
NOC: Система управленческой информации Менеджмент Проф. Кунал Канти Гош
Проф. Сайни Дас Иго 9032 9032 Проф. Суродж Видео
NOC: Организационное поведение Менеджмент Проф. М.П. Ганеш IIT Madras Видео
NOC: Будущее производственного бизнеса: Роль аддитивного управления производством Проф РК Амит
Проф. У. Чандрасекар
IIT Madras Video
NOC: Финансовый учет - IITMandi Менеджмент Проф. Пуран Сингх IIT Madras Видео Менеджмент Доктор Джогендра Кумар Наяк IIT Roorkee Видео
NOC: Path Integral Methods in Physics & Finance Management Prof.JP Singh IIT Roorkee Видео
NOC: Введение в основы маркетинга Менеджмент Проф. З. Рахман IIT Roorkee Видео
NOC 901 базовый курс по теории чисел Математика Проф. Шрипад Гарге ИИТ Бомбей Видео
NOC: Научные вычисления с использованием Matlab Математика Проф. Вивек Кумар Аггарвал
Проф.Мани Мехра
IIT Delhi Video
NOC: Непараметрический статистический вывод Математика Проф. Проф. Сиддхартха Пратим Чакрабарти IIT Guwahati Video
NOC: Learning Analytics Tools Multidisciplinary Prof.Рамкумар Раджендран IIT Bombay Video
NOC: Linear Algebra Mathematics Prof. A.K. Лал IIT Kanpur Video
NOC: Computational Number Theory and Algebra Mathematics Prof. Nitin Saxena IIT Kanpur Video NOC 9012 9012 Амританшу Прасад
Проф. С. Вишванат
ИИТ Мадрас Видео
NOC: Computational Commutative Algebra Mathematics Prof.Манодж Куммини IIT Madras Видео
NOC: Преобразование Лапласа Математика Проф. Индрава Рой IIT Madras Видео
Prof. IIT Madras Video
NOC: Complex Analysis Mathematics Prof. Pranav Haridas IIT Madras Video
NOC: Real Analysis12 Prof Jaikrishnan J IIT Madras Video
NOC: Essential Mathematics for Machine Learning Mathematics Prof. S.K. Гупта
Доктор Санджив Кумар
IIT Roorkee Видео
NOC: Автоматизация в производстве Машиностроение Доктор Шрикришна Н. Джоши IIT Guwahati Видео NOC Поток Машиностроение Проф.Ниранджан Саху IIT Guwahati Видео
NOC: Метод конечных элементов: вариационные методы компьютерного программирования Машиностроение Проф. Аруп Нанди
Проф. Атану Банерджи
Машиностроение Проф. Сачин Сингх Гаутам IIT Guwahati Видео
NOC: Основы конвективной теплопередачи Машиностроение Проф.Амареш Далал ИИТ Гувахати Видео
NOC: Основы когнитивной робототехники Машиностроение Проф. Бишах Бхаттачарья ИИТ Канпур Высокопроизводительные инженеры Видео 901 Машиностроение Проф. Сомнат Рой ИИТ Харагпур Видео
NOC: Технический рисунок и компьютерная графика Машиностроение Проф.Раджарам Лаккараджу IIT Kharagpur Видео
NOC: Основы материаловедения Машиностроение Профессор Ратна Кумар Аннабаттула IIT Madras Метод расчета объема Видео Машиностроение Проф. Камесварарао Анупинди IIT Мадрас Видео
NOC: Водная коррозия и ее контроль Металлургия и материаловедение Проф.VS Raja IIT Bombay Video
NOC: Производство чугуна и стали Металлургия и материаловедение Проф. Материаловедение Д-р Ранджит Баури IIT Madras Video
NOC: Solar Energy Engineering and Technology Physics Prof.Панкадж Калита IIT Guwahati Video
NOC: Introduction to Classical Mechanics Physics Prof. Anurag Tripathi IIT Hyderabad Video NOC
NOC
IIT Delhi Видео
NOC: Строительные материалы и композиты Архитектура Профессор Сумана Гупта IIT Kharagpur Видео
NOCM Химия NOCM Экология Проф.Сомсубхра Чакраборти IIT Kharagpur Видео
NOC: Структурная система в архитектуре Архитектура Проф. Санкха Пратим Бхаттачарья Архитектура IIT Kharagpur12 Видео NOC Проф. Дебапратим Пандит IIT Kharagpur Video
NOC: Право на информацию и хорошее управление Закон Проф.Сайрам Бхат ИИТ Мадрас Видео
NOC: Конституция Индии и управление окружающей средой: административный и судебный процесс Закон Проф. М.К. Рамеш
Проф. Сайрам Бхат
ИИТ Мадрас NOC: Конституционные исследования Право Проф. Судхир Кришнасвами IIT Madras Video
ACM Winter School on Hybrid Cloud Special Series IIT Madras Электротехника Проф.Л. Умананд IISc Bangalore Video
NOC: Google Cloud Computing Foundation Course Computer Science and Engineering Prof.Soumya Kanti Ghosh IIT Kharagpur Rocket 9015 Aerospace Engineering Prof. K. Ramamurthi
Prof. S. Varunkumar
IIT Madras Video
NOC: Interactomics: Basics & Applications Biotechnology Prof.Санджива Шривастава IIT Bombay Video
NOC: Forests and their management Biotechnology Dr. Биотехнология Проф. Г.К. Сурайшкумар
Проф. Санджиб Сенапати
IIT Madras Video
NOC: Оптическая спектроскопия и микроскопия: основы оптических измерений и приборов Биотехнология Проф.Баладжи Джаяпракаш IISc Bangalore Video
NOC: Advanced Thermodynamics Chemical Engineering Prof. Nanda Kishore IIT Guwahati Video Видео Мембранная технология Каустубха Моханти IIT Guwahati Видео
NOC: Компьютерная прикладная оптимизация одной цели Химическая инженерия Проф.Пракаш Котеча ИИТ Гувахати Видео
NOC: Основные принципы и расчеты в химической инженерии Химическая инженерия Проф. Субрата Кумар Маджумдар ИИТ Гувахати Мониторинг качества окружающей среды Видео Анализ Химическая инженерия Доктор Р. Рави Кришна IIT Мадрас Видео
NOC: Электрохимические технологии в борьбе с загрязнением Химическая инженерия Проф.JR Mudakavi IISc Bangalore Video
NOC: Basics in Inorganic Chemistry Chemistry and Biochemistry Prof Debabrata Maiti IIT Bombay Биохимия Проф. Аниндья Датта IIT Bombay Видео
NOC: Металлические соединения переходных металлов в катализе и биологии Химия и биохимия Проф.Prasenjit Ghosh IIT Bombay Video
NOC: Essentials of Biomolecules: Nucleic Acids and Peptides Chemistry and Biochemistry Prof. в области химии Химия и биохимия Проф. Аашиш Шривастава
Проф. Бхаратвадж Сатьямурти
IISER Bhopal Видео
NOC: Основы биохимии NCL Pune, IISER Pune Видео
NOC: Геомеханика окружающей среды Гражданское строительство Проф. Девендра Нараин Сингх IOT Bombay Видео IIT Bombay Гражданское строительство Проф. Девендра Нараин Сингх ИИТ Бомбей Видео
NOC: Геология землетрясений: инструмент для оценки сейсмической опасности Гражданское строительство Проф.Джавед Н. Малик ИИТ Канпур Видео
NOC: Взаимодействие со структурой почвы Гражданское строительство Проф. Кушик Деб ИИТ Харагпур Видео Гражданское строительство
Проф. Манодж Кумар Тивари IIT Kharagpur Видео
NOC: Геопространственный анализ в городском планировании Гражданское строительство Проф.Сайкат Кумар Пол ИИТ Харагпур Видео
NOC: Гидравлическое проектирование Гражданское строительство Проф. Мохаммад Сауд Афзал ИИТ Харагпур Видео Строительные материалы 9012 NOC Строительные материалы Проф. Ману Сантханам
Проф. Пиюш Чаунсали
IIT Madras Видео
NOC: Введение в профессию гражданского строительства Гражданское строительство Dr.Равиндра Гетту
Проф. Субхадип Банерджи
IIT Madras Видео
NOC: Техническое обслуживание и ремонт бетонных конструкций Гражданское строительство Проф. Радхакришна Г. Пиллай 9012 9012 9012 IIT Madras Видео 9012 9012 IIT Madras : Механические характеристики битумных материалов Гражданское строительство Д-р Дж. Мурали Кришнан
Проф. А. Падмареха (APR)
Проф. MR Nivitha (MRN)
Prof.Neethu Roy (NR)
IIT Madras Video
NOC: Geomorphology Civil Engineering Prof. Pitambar Pati IIT Roorkee Video
Remote Engineering

Доктор Арун Сараф IIT Roorkee Видео
NOC: Введение в искусственный интеллект Компьютерные науки и инженерия Проф.Mausam IIT Delhi Video
NOC: User-Centric Computing for Human-Computer Interaction Computer Science and Engineering Prof.Samit Bhattacharya IIT Guwahati Video Информатика и инженерия Проф. Сандип Шукла IIT Kanpur Видео
NOC: Сложность арифметических схем Информатика и инженерия Проф.Nitin Saxena IIT Kanpur Video
NOC: GPU Architectures and Programming Computer Science and Engineering Prof. Информатика и инженерия Проф. П.Сриниваса Кумар ИИТ Мадрас Видео
NOC: Основы криптографии Компьютерные науки и инженерия Проф.Ашиш Чоудхури IIIT Bangalore Video
NOC: Modern Application Development Computer Science and Engineering Prof. Madhavan Mukund
Prof. Abhijat Vichare
Prof. Aamod Sane
32 9012 IIT Madras 32 9012 NOC: Data Analytics with Python Computer Science and Engineering Prof. A. Ramesh IIT Roorkee Video
NOC: Design, Technology and Innovation Engineering Design Dr.Б.К. Чакраварти IIT Bombay Видео
NOC: Географическая информационная система Engineering Design Prof.Bharath H Aithal IIT Kharagpur Video Проф. CSShankar Ram IIT Madras Video
NOC: Многоуровневые преобразователи большой мощности - анализ, вопросы проектирования и эксплуатации Электротехника Проф.Ананд Руп IIT Delhi Видео
NOC: микропроцессоры и интерфейсы Электротехника Проф. Шайк Рафи Ахамед IIT Guwahati Видео NOC Статистическая обработка сигналов
Проф. Прабин Кумар Бора IIT Guwahati Видео
NOC: нечеткие множества, логика, системы и приложения Электротехника Проф.Нищал К Верма ИИТ Канпур Видео
NOC: Обработка сигналов СБИС Электротехника Проф. Проф. Прадип Мандал IIT Kharagpur Видео
NOC: Сетевой анализ Электротехника Проф.Т.К. Бхаттачарья IIT Kharagpur Видео
NOC: Линии передачи и электромагнитные волны Электротехника Доктор Анант Кришнан IIT Madras Видео Электротехническое проектирование NOC Проф. Джанакираман IIT Madras Видео
NOC: Интегральные схемы управления питанием Электротехника Проф.Кадир Ахмад Хан IIT Madras Video
NOC: DC Power Transmission Systems Electric Engineering Prof. Krishna S IIT Madras Video
Electric Engineering 901 Проф. Шанти Бхаттачарья IIT Madras Video
NOC: Нелинейный системный анализ Электротехника Dr.Арун Д. Махиндракар
Проф. Рамкришна Пасумарти
IIT Madras Видео
NOC: Сигналы и системы Электротехника Проф. Кушал К. Шах IISER Bhopal IISER Bhopal Электротехника Проф. Тушар Джайн IIT Mandi Видео
NOC: Краткое введение в микродатчики Электротехника Проф.Сантану Талукдер IISER Bhopal Видео
NOC: Техника повышения качества электроэнергии Электротехника Проф. Авик Бхаттачарья IIT Roorkee Видео 9012 Интеграция оборудования электроники NOC Электротехника Проф. Н.В.Чалапати Рао IISc Bangalore Video
NOC: Energy Resources, Economics and Environment Humanities and Social Sciences Prof.Ранган Бнерджи IIT Bombay Video
NOC: история индийского бизнеса Гуманитарные и социальные науки Проф. Гуманитарные и социальные науки Проф. АРК Верма IIT Kanpur Видео
NOC: Литературная критика (от Платона до Ливиса) Гуманитарные и социальные науки Проф.Мерин Сими Радж Мадрас IIT Видео
NOC: Художественная литература двадцатого века Гуманитарные и социальные науки Проф. Гуманитарные и социальные науки Prof. Divya.A IIT Madras Video
NOC: Введение в политические идеологии: контексты, идеи и практики Гуманитарные и социальные науки Prof.Арвинд Сиварамакришнан IIT Madras Video
NOC: Feminism: Concepts and Theories Humanities and Social Sciences Prof. Mathangi Krishnamurthy Introduction IIT Madras IIT Environmental Video Гуманитарные и социальные науки Проф. Диптимайи Наяк
Проф. С.П. Сингх
ИИТ Рурки Видео
NOC: Эффективное письмо Гуманитарные и социальные науки Проф.Бинод Мишра ИИТ Рурки Видео
NOC: Стратегическая торговля и протекционизм - Теории и эмпирика Гуманитарные и социальные науки Проф. Пратап К. Моханти ИИТ Рурки Видео Видео Введение в стохастические процессы Менеджмент Проф. Манжеш ханавал IIT Bombay Видео
NOC: Введение в моделирование системной динамики Менеджмент Проф.Джайендран Венкатесваран IIT Bombay Видео
NOC: Моделирование и аналитика для управления цепочками поставок Менеджмент Проф. Кунал Канти Гош
Проф. Анупам Гош
IIT32 Kharagpur Видео IIT32 Kharagpur Маркетинговая аналитика Менеджмент Проф. Свагато Чаттерджи IIT Kharagpur Видео
NOC: Управление коммерческого банковского дела Менеджмент Проф.Джитендра Махакуд ИИТ Харагпур Видео
NOC: Поведенческие и личные финансы Менеджмент Проф. Абхиджит Чандра ИИТ Харагпур Профайл Менеджмент
IIT Madras Видео
NOC: Управление производством и операциями Менеджмент Проф. Раджат Агарвал IIT Roorkee Видео
NOC Менеджмент Проф.З. Рахман IIT Roorkee Видео
NOC: Управленческие навыки для межличностной динамики Менеджмент Проф. Сантош Рангнекар IIT Roorkee Менеджеры по финансам Управление видео Проф. Анил К. Шарма IIT Roorkee Видео
NOC: Комплексное управление маркетингом Менеджмент Проф.Р. Сринивасан IISc Bangalore Видео
NOC: базовый реальный анализ Математика Проф. .Ниладри Чаттерджи IIT Delhi Видео
NOC: Engineering Mathematics II Mathematics Prof. Jitendra Kumar IIT Kharagpur Video PDb Mathematics
IISER Pune Video
NOC: Linear Algebra Mathematics Prof. . Хариш Сешадри IISc Bangalore Видео
NOC: Теория меры Математика Проф. Проф.Дилип П. Патил IISc Bangalore Видео
NOC: Вычислительная гидродинамика для несжимаемых потоков Машиностроение Проф. Амареш Далал IIT Guwahati Видео Экспериментальное видео Механика Машиностроение Проф. Пранаб К. Мондал ИИТ Гувахати Видео
NOC: Компьютерное интегрированное производство Машиностроение Проф.Дж. Рамкумар
Проф. Амандип Сингх
IIT Kanpur Video
NOC: Machining Science Машиностроение Проф. Sounak Kumar Choudhury IIT Kanpur Видео NOC Моделирование материалов Машиностроение Доктор Нарасимхан Сваминатан IIT Мадрас Видео
NOC: Основы горения в двигательной установке Машиностроение Проф.S Varunkumar
Проф. HS Mukunda
IIT Madras Video
NOC: Робототехника и управление: теория и практика Машиностроение Проф. Н. Сукаванам
Проф. М. Феликс Орландо
IIT Видео
NOC: Акустические материалы и метаматериалы Машиностроение Проф. Снеха Сингх IIT Roorkee Видео
NOC: Электростанция Машиностроение IIT Roorkee Видео
NOC: Принципы промышленного проектирования Машиностроение Проф. DK Dwivedi IIT Roorkee Видео
Soft Engineering Проф. Алок Кумар IISc Bangalore Video
NOC: Работа с данными материалов: сбор, анализ и интерпретация Металлургия и материаловедение Dr.М.П. Гурураджан IIT Bombay Video
NOC: Свойства материалов (Природа и свойства материалов: III) Металлургия и материаловедение Д-р Ашиш Гарг IIT Kanpur Видео Металлургия и материаловедение Проф. Каустубх Кулкарни IIT Kanpur Видео
NOC: Моделирование процесса производства стали в разливочных устройствах в непрерывном литье Металлургия Прадип К. Джа IIT Roorkee Видео
NOC: Физика биологических систем Физика Проф. Физика Проф. Рамадеви IIT Bombay Video
NOC: Experimental Physics III Physics Prof. Amal Kumar Das IIT Kharagpur Видео Solids Физика Проф.Аргья Тарафдер IIT Kharagpur Видео
NOC: Физика через вычислительное мышление Физика Проф. Аудитья Шарма
Проф. Амбар Джайн
IISER Bhop12et Электротехника Проф. Нирмал Гангули IISER Bhopal Видео
NOC: Введение в атмосферные и космические науки Физика Проф.М.В. Сунил Кришна IIT Roorkee Video
NOC: Optical Sensors Physics Prof.Sachin Kumar Srivastava IIT Roorkee Video
IIT Roorkee Видео
NOC: Структура, форма и архитектура: Synergy Архитектура Проф.Шубхаджит Садхухан IIT Roorkee Видео
NOC: Термодинамика Многопрофильная Проф. Ананд Т. Н. C IIT Madras Видео Нормативные требования для медицинских устройств NOC включая диагностику in vitro в Индии (Версия 2.0) Междисциплинарный Проф. Малай Митра
Проф. Арун Б. Рамтеке
Проф. Асем Саху
IIT Madras Видео
NOC: Текущие нормативные требования для проведение клинических испытаний в Индии для новые исследуемые препараты / новый препарат (Версия 2.0) Многопрофильный Проф. Арун Б. Рамтеке
Проф. Рубина Бозе
Проф. Сучета Банерджи Курундкар
Проф. Вишну Рао
Проф. Нандини К. Кумар
Проф. Ю.К. Гупта
Проф. Д.К. Соболь
32 I Видео
NOC: NBA Accreditation and Teaching - Learning in Engineering (NATE) Multidisciplinary Prof. NJ Rao
Prof. K. Rajanikanth
IISc Bangalore Video Video 9012 9012 Special Video
Проф.Sreenivasa Murthy IIT Delhi Видео
Летняя школа ACM по теории графов и алгоритмам графов, 2019 - Calicut Special Series IIT Madras Видео
Special Series IIT Madras Video
Летняя школа ACM по геометрическим алгоритмам и их приложениям, 2019 - Bhubaneswar Special Series IIT Madras Video Video Летняя школа по алгоритмическим и теоретическим аспектам машинного обучения, 2019 - Бангалор Special Series IIT Madras Video
Летняя школа ACM по теории алгоритмических игр, 2019 - IIT Gandhinagar Special Series Мадрас Видео
Базовый курс биомедицинских исследований Мультидисциплинарный Dr.Манодж В. Мурхекар IIT Madras Видео
NOC: Введение в аэрокосмическую технику Аэрокосмическая техника Проф. Раджкумар Пант IIT Bombay Видео Пропульсивная установка 906 Инженерное дело Др. Mishra IIT Kanpur Video
NOC: Introduction to Proteogenomics Biotechnology Prof.Санджеева Шривастава IIT Bombay Видео
NOC: Генная инженерия: теория и применение Биотехнология Доктор Вишал Триведи IIT Guwahati Видео
Принципы доставки лекарств Биотехнология Рахит Агарвал IISc Bangalore Видео
NOC: Интенсификация химических процессов Chemical Engineering Dr.С.К. Majumder IIT Guwahati Video
NOC: Chemical Reaction Engineering-I Chemical Engineering Dr. B. Mandal IIT Guwahati Video
II NOC: Инженерное дело Д-р Чандан Дас ИИТ Гувахати Видео
NOC: Операции механического подразделения Химическое машиностроение Проф.Нанда Кишор IIT Guwahati Видео
NOC: Химическая инженерия Термодинамика Химическая инженерия Доктор Джаянт К. Сингх IIT Канпур Видео NOC
Доктор Сомнат Гангули IIT Kharagpur Видео
NOC: Основы обработки твердых частиц и жидких твердых частиц Химическая инженерия Проф.Арнаб Атта IIT Kharagpur Видео
NOC: Механика жидкости и частиц Химическая инженерия Проф. Басаварадж Мадивала Гураппа
Проф. Сумеш
IIT Madras Химическая инженерия Проф. Т. Ренганатан IIT Madras Видео
NOC: Безопасность химических процессов Химическая инженерия Dr.Шишир Синха IIT Roorkee Video
NOC: Технологии для производства чистой и возобновляемой энергии Химическая инженерия Проф. П. Мондал IIT Roorkee Organic Video
Химия Химия и биохимия Проф. Нандита Мадхаван ИИТ Бомбей Видео
NOC: Металлы в биологии Химия и биохимия Проф.Debabrata Maiti IIT Bombay Video
NOC: ЯМР-спектроскопия для химиков и биологов Химия и биохимия Проф. Ашутош Кумар IIT Bombay Видео Биофармацевтическая промышленность Химия и биохимия Доктор Шашанк Дип ИИТ Дели Видео
NOC: Принципы органического синтеза Химия и биохимия Проф.T. Punniyamurthy IIT Guwahati Видео
NOC: Реагенты в органическом синтезе Химия и биохимия Проф Субхас Чандра Пан ИИТ Гувахати Видео
NOC: Термодинамика: от классической к статистической Химия и биохимия Проф. Сандип Пол ИИТ Гувахати Видео Разработка лекарственных препаратов Биология и химия NOC
Химия и биохимия Проф.А. Басак IIT Kharagpur Видео
NOC: сверхбыстрая оптика и спектроскопия Химия и биохимия Проф. Атану Бхаттачарья IISc Bangalore Видео Проф. Девендра Нараин Сингх IIT Bombay Video
NOC: Sustainable Materials and Green Buildings Civil Engineering Dr.B. Bhattacharjee IIT Delhi Video
NOC: Structural Geology Civil Engineering Prof. Проф. Арун Менон IIT Madras Видео
NOC: Глобальные навигационные спутниковые системы и приложения Гражданское строительство Проф.Арун К. Сараф IIT Roorkee Видео
NOC: Введение в программирование на C ++ Компьютерные науки и инженерия Проф. Абхирам Г. Ранаде IIT Bombay Video Видео NOC сети Информатика и инженерия Проф. Сридхар Айер ИИТ Бомбей Видео
NOC: Дискретная математика Информатика и инженерия Проф.Бенни Джордж К.
Проф. Саджит Гопалан
IIT Guwahati Видео
NOC: Advanced Computer Architecture Computer Science and Engineering Prof. John Jose IIT Guwahati Video Информатика и инженерия Проф. Сантану Чаттопадхьяй IIT Kharagpur Видео
NOC: Deep Learning Computer Science and Engineering Prof.П.К. Бисвас IIT Kharagpur Video
NOC: Computer Vision Computer Science and Engineering Prof. Jayanta Mukhopadhyay IIT Kharagpur Video
Проф. Индранил Сенгупта IIT Kharagpur Видео
NOC: Управление проектами программного обеспечения Компьютерные науки и инженерия Проф.Дурга Прасад Мохапатра
Проф. Раджиб Молл
IIT Kharagpur Видео
NOC: Язык программирования и ассемблера C Компьютерные науки и инженерия Проф. Джанакираман Вирарагхаван 9012 9012 IIT Мадрас Видео 9012 9012 : Прикладная обработка естественного языка Информатика и инженерия Профессор Рамашешан R IIT Madras Видео
NOC: Эргономика в автомобильном дизайне Engineering Design Dr.Сугата Кармакар IIT Guwahati Видео
NOC: Анализ эргономики рабочего места Инженерное проектирование Проф. Урми Р. Салве IIT Guwahati Видео Электротехника Электротехника Проф. Г. Бхуванешвари ИИТ Дели Видео
NOC: Электрические машины Электротехника Проф.G.Bhuvaneshwari IIT Delhi Video
NOC: Microwave Engineering Electrical Engineering Dr. Проф. Анкуш Шарма IIT Kanpur Видео
NOC: Основы электроприводов Электротехника Проф.Шьяма Прасад Дас IIT Kanpur Видео
NOC: электрические измерения и электронные инструменты Электротехника Проф. Avishek Chatterjee IIT Kharagpur Techniques Видео NOC Системы Электротехника Д-р Амитабха Бхаттачарья IIT Kharagpur Видео
NOC: Электрические машины - I Электротехника Проф.Тапас Кумар Бхаттачарья IIT Kharagpur Видео
NOC: Сопоставление алгоритмов обработки сигналов с архитектурами Электротехника Проф. Нитин Чандракхудан IIT Система 9012 Мадрас Проф. Рамакришна Пасумарти IIT Madras Видео
NOC: цифровая обработка сигналов Электротехника C.С. Рамалингам IIT Madras Video
NOC: Computational Electromagnetics Electrical Engineering Prof. Uday Khankhoje IIT Madras Video
Проф. Судеб Дасгупта IIT Roorkee Видео
NOC: DC Microgrid Электротехника Проф.Авик Бхаттачарья IIT Roorkee Видео
NOC: Датчики и исполнительные устройства Электротехника Проф. Хардик Джитендра Пандия IISc Bangalore NOC Обработка сигналов Сеть NOC Проф. Шаян Шриниваса Гарани IISc Bangalore Video
NOC: Text, Texuality and Digital Media Humanities and Social Sciences Prof.Арджун Гош IIT Delhi Видео
NOC: Позитивная психология Гуманитарные и социальные науки Проф. Камлеш Сингх IIT Delhi Видео
NOC Гуманитарные науки и психология
NOC Социальные науки Проф. Навин Кашьяп ИИТ Гувахати Видео
NOC: методы исследования развития Гуманитарные и социальные науки Проф.Раджшри Бедаматта IIT Guwahati Видео
NOC: Психология повседневности Гуманитарные и социальные науки Алок Баджпай
Брадж Бхушан
Alok Bajpai
Braj Bhushan
Alok Bajpai Гуманитарные и социальные науки Проф. Аниндита ИИТ Мадрас Видео
NOC: викторианский готический рассказ Гуманитарные и социальные науки Проф.Divya.A IIT Madras Video
NOC: German-II Humanities and Social Sciences Prof. Milind Brahme IIT Madras Video
NOC32: German и социальных наук Проф. Милинд Брахме IIT Madras Video
NOC: Исследования инвалидности: Введение Гуманитарные и социальные науки Проф.Хемачандран Кара IIT Madras Видео
NOC: Язык тела: ключ к профессиональному успеху Гуманитарные и социальные науки Профессор Рашми Гаур IIT Roorkee Видео
Гуманитарные и социальные науки Проф. Смита Джа ИИТ Рурки Видео
NOC: Художественные исследования в научных исследованиях и технологиях Гуманитарные и социальные науки Проф.Bitasta Das IISc Bangalore Видео
NOC: Финансовый учет Управление Доктор Варадрадж Бапат IIT Bombay Видео
IIT Bombay Video
NOC: Анализ данных и принятие решений - III Управление Проф. Доктор.Сусмита Мукхопадхьяй IIT Kharagpur Video
NOC: The Ethical Corporation Management Prof. Chhanda Chakraborti IIT Kharagpur Video
Проф. Нихарика Саху Бхаттачарья
Проф. К.Д. Раджу
IIT Kharagpur Видео
NOC: Патентный поиск для инженеров и юристов Менеджмент Проф.Шрейя Матилал
Проф. М. Падмавати
IIT Kharagpur Видео
NOC: Принятие решений с использованием финансового учета Менеджмент Проф. G Arun Kumar IIT Madras Видео 901 Тренеры Менеджмент Проф. Сантош Рангнекар IIT Roorkee Видео
NOC: Управленческий учет Менеджмент Проф.Анил К. Шарма IIT Roorkee Видео
NOC: финансовые деривативы и управление рисками Management Prof. JP Singh IIT Roorkee Video
Mining Использование Python Management Д-р Гаурав Диксит IIT Roorkee Видео
NOC: интегральные преобразования и их приложения Математика Проф.Сарток Сиркар ИИТ Мадрас Видео
NOC: Введение в теорию нечетких множеств, арифметику и логику Математика Проф. Нилладри Чатержи ИИТ Дели Видео Прикладная математика Математика Проф. Вивек Кумар Аггарвал
Проф. Мани Мехра
ИИТ Дели Видео
NOC: Математические финансы Математика Проф.Сиддхартха Пратим Чакрабарти
Д-р Н. Сельвараджу
ИИТ Гувахати Видео
NOC: Основы микро- и нанопроизводства Электроника и коммуникационная техника Проф.
NOC: Теория игр Многопрофильный Проф. Малликарджуна Рао IIT Bombay Video
NOC: Математические методы для решения краевых задач Математика Проф.Сомнатх Бхаттачарья IIT Kharagpur Видео
NOC: Высшая инженерная математика Математика Проф. Agarwal IIT Roorkee Video
NOC: Operations Research Mathematics Prof. Kusumdeep IIT Roorkee Video
Prof. ИИТ Дели Видео
NOC: Математическое моделирование производственных процессов Машиностроение Проф.Пакет Swarup IIT Guwahati Video
NOC: Applied Thermodynamics for Engineers Mechanical Engineering Prof. Машиностроение Проф. Дипанкар Н. Басу
Доктор Амареш Далал
IIT Guwahati Видео
NOC: Динамическое поведение материалов Машиностроение Проф.Прасенджит Ханикар IIT Guwahati Видео
NOC: Пластическая обработка металлических материалов Машиностроение Проф. Роби ИИТ Гувахати Видео
NOC: Основы искусственного интеллекта Машиностроение Проф. Шьяманта М. Хазарика ИИТ Гувахати Видео Проектирование самолетов
Доктор.Vinayak Kulkarni IIT Guwahati Video
NOC: Турбулентное горение: теория и моделирование Машиностроение Prof. Ashoke De IIT Kanpur Automuring 9012 Video NOC Проф. Соунак Кумар Чоудхури IIT Kanpur Видео
NOC: Advanced Concepts in Fluid Mechanics Mechanical Engineering Prof.Адитья Бандопадхьяй
Проф. С. Чакраборти
IIT Kharagpur Видео
NOC: Engineering Mechanics Machine Engineering Prof. K. Ramesh IIT Madras Video Использование видео Value Engineering Машиностроение Доктор Индердип Сингх IIT Roorkee Видео
NOC: Выбор наноматериалов для сбора и хранения энергии Машиностроение Проф.Каушик Пал IIT Roorkee Видео
NOC: Серия коротких лекций по интеграции контуров в комплексной плоскости Машиностроение Проф. Венката Сонти IISc Bangaltechnore Видео
Металлургия и материаловедение Д-р Пратхап Харидосс IIT Madras Видео
NOC: Термомеханические и термохимические процессы Металлургия и материаловедение Prof. SR Meka
Доктор Вивек Панчоли
IIT Roorkee Видео
NOC: Сварка Металлургия Металлургия и материаловедение Доктор Прадип К. Джа IIT Roorkee Видео Видео Интегральные и функциональные методы в квантовой теории поля Физика Проф. Урджит А. Яжник ИИТ Бомбей Видео
NOC: Теоретическая механика Физика Dr.Charudatt Y. Kadolkar IIT Guwahati Video
NOC: Physics of Turbulence Physics Prof. Mahendra Verma IIT Kanpur Physics NOC Физика Проф. Амаль Кумар Дас ИИТ Харагпур Видео
NOC: Вычислительная физика Физика Проф. Прасенджит Гош
Проф. Апратим Чаттерджи
Waves 907 907 9015 Видео IIT Мадрас 901 Колебания Физика Проф.MS Santhanam IIT Madras Video
NOC: Основы, технологии и приложения солнечной фотоэлектрической энергии Physics Prof.Soumitra SataPathi IIT Roorkee Finishing Video Finishing Video NOC Проф. Кушал Сен IIT Delhi Видео
NOC: Принципы гребнечесания, подготовки ровницы и кольцевого прядения Текстильная промышленность Проф.Ravi Chattopadhyay IIT Delhi Video
NOC: Science and Technology of Weft and Warp Knitting Textile Engineering Prof. Bipin Kumar IIT Delhi Video 9015 Сельское хозяйство Проф. Р. Анандалакшми ИИТ Гувахати Видео
NOC: Термические операции в пищевой промышленности: теория и применение Сельское хозяйство Проф.Тридиб Кумар Госвами IIT Kharagpur Video
NOC: Introduction to Learning Analytics Multidisciplinary Prof. Ramkumar Rajendran IIT Bombay Обучение E-901 Дисциплины STEM Междисциплинарный Профессор Сахана Мурти ИИТ Бомбей Видео
NOC: Устойчивые и доступные решения по санитарии для малых городов: политика, планирование и практика Многопрофильность NC Narayanan IIT Bombay Video
NOC: Introduction to Environmental Engineering and Science - Fundamental and Sustainability Concepts Multidisciplinary Prof. Brajesh Kumar Dubey IIT32 Kharagpur Video Методы для инженеров Междисциплинарный Д-р Никет С.Кайсаре IIT Мадрас Видео
NOC: Преподавание и обучение в общих программах: TALG Междисциплинарный Проф.NJ Rao IISc Bangalore Video
NOC: (TALE 2: Course Design and Instruction of Engineering Courses) Многопрофильный Профессор К. Раджани Кант
Проф. Н.Дж. Рао
NOC: инновации в дизайне Engineering Design Dr.BK Чакраварти IIT Bombay Video
NOC: Understanding Design Engineering Design Prof.Нина Сабнани ИИТ Бомбей Видео
Введение в исследования кино Гуманитарные и социальные науки Доктор Айша Икбал Висвамохан ИИТ Мадрас Видео
Вибрация и аэрокосмическая промышленность Инженерное дело Проф. Мира Митра IIT Kharagpur Видео
NOC: Биотехнология растительных клеток Биотехнология Проф.Смита Шривастава IIT Madras Video
NOC: Tissue Engineering Biotechnology Prof.Vignesh Muthuvijayan IIT Madras Video Organic Chemistry
IIT Madras Видео
NOC: Методы планирования проектов Гражданское строительство Проф.J. Uma Maheswari IIT Delhi Video
NOC: Spatial Innformatics Computer Science and Engineering Prof. Информатика и инженерия Проф. Рагунатан Ренгасами IIT Madras Видео
NOC: Практическое машинное обучение с Tensorflow Компьютерные науки и инженерия Проф.Ашиш Тендулкар
Д-р Б. Равиндран
IIT Madras Video
NOC: средний уровень разговорного санскрита Гуманитарные и социальные науки Проф. Анурадха Чоудри 127 IIT 901 : Инклюзия и технологический дизайн Гуманитарные и социальные науки Проф. Бидиша IIT Мадрас Видео
NOC: Энергетическая экономика и политика Гуманитарные и социальные науки Проф.Шьямасри Дасгупта IIT Madras Видео

Что такое мониторинг в реальном времени? | ActivTrak

Панель приборов

Получите небольшую бизнес-аналитику для понимания производительности, выявления неэффективных областей деятельности, просмотра основных пользователей и команд, а также наиболее часто используемых приложений и веб-сайтов.

Учить больше

Team Productivity Pulse

Мгновенно узнавайте о продуктивности и доступности пользователей с помощью быстрой панели управления. Следите за показателями продуктивности в реальном времени среди членов команды в течение дня с Team Pulse.

Учить больше

Отчеты

ActivTrak предлагает несколько аналитических отчетов, которые помогут вам получить ценную информацию и повысить продуктивность команды.Все отчеты содержат мощные фильтры, которые помогут вам быстрее обнаруживать тенденции. Детализация по диапазонам дат, пользователям, компьютерам, классификации производительности и другим критериям для сравнительного анализа.

Учить больше

Классификация деятельности

Создайте библиотеку приложений и веб-сайтов, которые сотрудники используют для измерения продуктивной и непродуктивной деятельности.Классифицируйте приложения и веб-сайты по описательным категориям для глубокого анализа и отчетности.

Учить больше

ActivConnect

Data Connect доступен клиентам с расширенным планом ActivTrak. Это мощный инструмент аналитики, который предоставляет клиентам прямой доступ к ключевым данным о поведенческой активности пользователей для запроса и подключения к внешним инструментам визуализации данных бизнес-аналитики и другим источникам бизнес-данных.Data Connect доступен в качестве дополнительного модуля для клиентов ActivTrak Advanced Plan.

Учить больше

Бревна

Ссылка на подробные журналы действий пользователей и событий безопасности, собранные, чтобы лучше понять, что произошло, когда и кем.

Учить больше

Сигнализация

Активируйте встроенные будильники и создайте свои собственные с любой комбинацией условий.Настройте автоматические реакции, такие как уведомления по электронной почте и снимки экрана, а также отправьте уведомления во внешние приложения для обмена сообщениями, такие как Slack или Microsoft Teams.

Учить больше

Блокировка веб-сайтов

Организации хотят, чтобы сотрудники имели доступ ко многим веб-сайтам, но не ко всем. Вы можете предпочесть предотвратить посещение некоторых веб-сайтов по ряду причин, например, для обеспечения производительности и безопасности, а также для предотвращения доступа к несоответствующим веб-сайтам.

Учить больше

Скриншоты

Просматривайте наглядные свидетельства текущей и / или прошлой деятельности с помощью снимков экрана с высоким разрешением. Защитите конфиденциальные данные с помощью редактирования снимков экрана и отметьте содержимое экрана, которое содержит уязвимости.

Учить больше .

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *