Подключение энкодера к ардуино уно: Arduino UNO урок 6 — Энкодер

Подключение драйвера L9110S к Arduino

volatile boolean TurnDetected;  // need volatile for Interrupts

volatile boolean up;

const int PinCLK=2;   // Generating interrupts using CLK signal

const int PinDT=3;    // Reading DT signal

const int PinSW=4;    // Reading Push Button switch

// L9110 connections

#define L9110_B_IA 10 // Pin D10 —> Motor B Input A

#define L9110_B_IB 11 // Pin D11 —> Motor B Input B

// Motor Speed & Direction

#define MOTOR_B_PWM L9110_B_IA // Motor PWM Speed

#define MOTOR_B_DIR L9110_B_IB // Motor Direction

// Interrupt routine runs if CLK goes from HIGH to LOW

void isr ()  {

delay(4);  // delay for Debouncing

if (digitalRead(PinCLK))

   up = digitalRead(PinDT);

else

   up = !digitalRead(PinDT);

TurnDetected = true;

}

void setup ()  {

pinMode(PinCLK,INPUT);

pinMode(PinDT,INPUT);  

pinMode(PinSW,INPUT);

digitalWrite(PinSW, HIGH); // Pull-Up resistor for switch

attachInterrupt (0,isr,FALLING); // interrupt 0 always connected to pin 2 on Arduino UNO

Serial.begin (9600);

Serial.println(«Start»);

pinMode( MOTOR_B_DIR, OUTPUT );

pinMode( MOTOR_B_PWM, OUTPUT );

digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // Set motor to off

digitalWrite( MOTOR_B_PWM, LOW );

}

void loop ()  {

static long RotaryPosition=0;    // STATIC to count correctly

if (!(digitalRead(PinSW))) {   // check if button is pressed

   if (RotaryPosition == 0) {  // check if button was already pressed

   } else {

       RotaryPosition=0; // if YES, then reset position to ZERO

       digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // turn motor off

       analogWrite( MOTOR_B_PWM, LOW );

       Serial.print («Reset = «);

       Serial.println (RotaryPosition);

   }

}

// Runs if rotation was detected

if (TurnDetected)  {

   if (up) {

     if (RotaryPosition >= 100) { // Max value set to 100

       RotaryPosition = 100;

     }

     else {

         RotaryPosition=RotaryPosition+2;

     }

   }

   else {

     if (RotaryPosition <= -100) {

       // Max value set to -100        

       RotaryPosition = -100;

     }        

     else {          

       RotaryPosition=RotaryPosition-2;

      }

    }    

    TurnDetected = false;  // do NOT repeat IF loop until new rotation detected

    Serial.print («Speed = «);

    Serial.println (RotaryPosition);    

    // if Rotation is Clockwise    

    if (RotaryPosition > 0 && RotaryPosition < 11) {

      digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // turn motor off

      analogWrite( MOTOR_B_PWM, LOW );

    }

   if (RotaryPosition > 10 && RotaryPosition < 21) {

      digitalWrite( MOTOR_B_DIR, HIGH ); // direction = forward

      analogWrite( MOTOR_B_PWM, 180 ); // PWM speed = 180

    }

    if (RotaryPosition > 20 && RotaryPosition < 31) {

      digitalWrite( MOTOR_B_DIR, HIGH ); // direction = forward

      analogWrite( MOTOR_B_PWM, 160 ); // PWM speed = 160

    }

    if (RotaryPosition > 30 && RotaryPosition < 41) {

      digitalWrite( MOTOR_B_DIR, HIGH ); // direction = forward

      analogWrite( MOTOR_B_PWM, 140 ); // PWM speed = 140

    }

    if (RotaryPosition > 40 && RotaryPosition < 51) {

      digitalWrite( MOTOR_B_DIR, HIGH ); // direction = forward

      analogWrite( MOTOR_B_PWM, 120 ); // PWM speed = 120

    }

   if (RotaryPosition > 50 && RotaryPosition < 61) {

      digitalWrite( MOTOR_B_DIR, HIGH ); // direction = forward

      analogWrite( MOTOR_B_PWM, 100 ); // PWM speed = 100

   }

   if (RotaryPosition > 60 && RotaryPosition < 71) {

      digitalWrite( MOTOR_B_DIR, HIGH ); // direction = forward

      analogWrite( MOTOR_B_PWM, 80 ); // PWM speed = 80

   }

    if (RotaryPosition > 70 && RotaryPosition < 81) {

      digitalWrite( MOTOR_B_DIR, HIGH ); // direction = forward

      analogWrite( MOTOR_B_PWM, 60 ); // PWM speed = 60

    }

    if (RotaryPosition > 80 && RotaryPosition < 91) {

      digitalWrite( MOTOR_B_DIR, HIGH ); // direction = forward

      analogWrite( MOTOR_B_PWM, 40 ); // PWM speed = 40

    }

    if (RotaryPosition > 90) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, HIGH ); // direction = forward

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 20 ); // PWM speed = 20

   }

// if Rotation is Counter-Clockwise

   if (RotaryPosition < 0 && RotaryPosition > -11) {

       digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // turn motor off

       analogWrite( MOTOR_B_PWM, LOW );

   }

   if (RotaryPosition < -10 && RotaryPosition > -21) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // direction = reverse

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 40 ); // PWM speed = 40

   }

   if (RotaryPosition < -20 && RotaryPosition > -31) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // direction = reverse

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 60 ); // PWM speed = 60

   }

   if (RotaryPosition < -30 && RotaryPosition > -41) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // direction = reverse

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 80 ); // PWM speed = 80

   }

   if (RotaryPosition < -40 && RotaryPosition > -51) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // direction = reverse

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 100 ); // PWM speed = 100

   }

   if (RotaryPosition < -50 && RotaryPosition > -61) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // direction = reverse

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 120 ); // PWM speed = 120

   }

   if (RotaryPosition < -60 && RotaryPosition > -71) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // direction = reverse

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 140 ); // PWM speed = 140

   }

   if (RotaryPosition < -70 && RotaryPosition > -81) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // direction = reverse

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 160 ); // PWM speed = 160

   }

   if (RotaryPosition < -80 && RotaryPosition > -91) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // direction = reverse

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 180 ); // PWM speed = 180

   }

   if (RotaryPosition < -90) {

     digitalWrite( MOTOR_B_DIR, LOW ); // direction = reverse

     analogWrite( MOTOR_B_PWM, 200 ); // PWM speed = 200

   }

}

}

Ардуино управление реле по времени

В этом уроке мы создадим четырёхканальное реле времени. К данному устройству можно подключить до 4 приборов (лампочки, светодиодные ленты, моторы, обогреватели, вентиляторы и т.д.), каждое из которых будет включаться на заданные для него промежутки времени суток и в заданные дни недели.

Каждый из четырёх каналов нашего реле времени может выдавать не только логические уровни (1/0 – вкл/выкл), но и сигналы ШИМ (включать приборы на определённую мощность).

В реле времени имеется 20 таймеров (их количество можно уменьшить или увеличить до 128, указав нужное число в строке 16 скетча). Один таймер включает только одно устройство (канал) на заданный промежуток времени, не влияя на работу остальных устройств (каналов). Каждому устройству (каналу) можно назначить несколько таймеров, следовательно, включать и выключать каждое из устройств можно несколько раз в сутки и на разную мощность. При отключении питания, таймеры реле не сбиваются, так как их настройки хранятся в энергонезависимой памяти Arduino. Текущее время также не сбивается, так как оно берётся из модуля часов реального времени, который снабжен батарейкой.

Реле времени можно использовать для включения освещения по времени в доме, квартире, на даче, на производстве и т.д. Можно использовать для включения по времени вентиляции, котлов, обогревателей, полива газонов, систем очистки дачных бассейнов и т.д. Еще одним преимуществом реле времени является создание эффекта присутствия, например, Вас нет дома, но свет утром и вечером включается, а днём и ночью выключается, утром включается радио или телевизор, а ночью включается ночник. Это может заставить задуматься нежелательных «гостей», что дом обитаем и делать там нечего.

Нам понадобится:

• Arduino Uno х 1шт.
• Дисплей LCD1602 I2C зелёный или синий x 1шт.
• Trema I2C HUB прямоугольный или квадратный x 1шт.
• Trema модуль – RTC (часы реального времени) x 1шт.
• Trema модуль – энкодер x 1шт.
• Trema Shield x 1шт.

Для реализации проекта нам необходимо установить библиотеки:

• LiquidCrystal_I2C для работы с символьными ЖК дисплеями.
• iarduino_Encoder_tmr для работы с энкодерами через аппаратный таймер.
• iarduino_RTC для работы с модулями реального времени.
• Библиотеки EEPROM, Wire и pgmspace используемые в скетче, входят в стандартный набор Arduino IDE.

О том как устанавливать библиотеки, Вы можете ознакомиться на странице Wiki – Установка библиотек в Arduino IDE .

Видео:

Схема подключения:

Trema модуль RTC и дисплей LCD1602 I2C подключаются к аппаратной шине I2C через Trema I2C HUB, а Trema энкодер можно подключать к любым (цифровым или аналоговым) выводам Arduino, их номера указываются в скетче (в примере использованы выводы D4, D7 и D8). Для удобства подключения используется Trema Shield.

Приборы подключаются к каналам 1-4:

• Маломощные приборы с питанием 5 В постоянного тока до 20 мА можно подключать напрямую к одному из каналов.
• Приборы с питанием до 30 В постоянного тока подключаются через силовой ключ.
• Приборы с питанием от сети 220 В переменного тока подключаются через твердотельное или электромеханическое реле.

Алгоритм работы:

Режим просмотра времени: При включении питания на индикаторе отображается текущее время, дата и день недели. Номера включённых каналов отображаются в правом верхнем углу дисплея.

Меню: Для входа в меню нужно нажать на энкодер. Далее поворачивая экодер вправо или влево можно выбрать разделы «ТАЙМЕРЫ», «ЧАСЫ», «ВЫХОД», для входа в требуемый раздел нужно опять нажать на энкодер.

Меню>часы: В данном разделе меню, поворачивая энкодер вправо или влево, можно выбрать разделы «ВРЕМЯ», «ДАТА», «ВЫХОД», для входа в требуемый раздел нужно нажать на энкодер.

Меню>часы>время: Этот раздел меню предназначен для установки текущего времени. Устанавливаемый в данный момент параметр времени (часы, минуты, секунды) должен мигать. Выбор значения осуществляется поворотом энкодера, а переход к следующему значению, нажатием на энкодер.

Меню>часы>дата: Этот раздел меню предназначен для установки текущей даты и дня недели. Устанавливаемый в данный момент параметр даты (день, месяц, год, день недели) должен мигать. Выбор значения осуществляется поворотом энкодера, а переход к следующему значению, нажатием на энкодер.

Меню>таймеры: В данном разделе меню, поворачивая энкодер вправо или влево, можно выбрать один из установленных таймеров (для их редактирования) или разделы «НОВЫЙ ТАЙМЕР», «СТЕРЕТЬ ВСЕ ТАЙМЕРЫ», «ВЫХОД», для входа в требуемый раздел нужно нажать на энкодер. Установленные таймеры отображаются в виде строки из времени их старта/сброса и номера канала «00:00-00:00-0».

Меню>таймеры>новый таймер: Выбор данного раздела приведёт к созданию нового таймера, на экране отобразится надпись «НОВЫЙ ТАЙМЕР СОЗДАН» после чего Вам будет предложено ввести время старта/сброса и указать номер канала (который будет включаться данным таймером). Данный раздел меню недоступен если установлены все таймеры.

Меню>таймеры>стереть все таймеры: Выбор данного раздела приведёт к удалению всех таймеров, на экране отобразится надпись «ВСЕ ТАЙМЕРЫ УДАЛЕНЫ». Данный раздел меню недоступен если нет ни одного установленного таймера.

Меню>таймеры>00:00-00:00-0: Вместо «00:00-00:00-0» будет строка из времени старта/сброса таймера и номера канала которым он управляет. Данный раздел меню предназначен для редактирования выбранного таймера, поворачивая энкодер вправо или влево, можно выбрать разделы «ВРЕМЯ И КАНАЛ», «ПОВТОРЫ», «УРОВЕНЬ СИГНАЛА», «СТЕРЕТЬ ТАЙМЕР», «ВЫХОД», для входа в требуемый раздел нужно нажать на энкодер.

Меню>таймеры>00:00-00:00-0>время и канал: Этот раздел меню предназначен для установки (редактирования) времени старта/сброса таймера и номера канала которым он управляет. Устанавливаемый в данный момент параметр (час старта, минута старта, час сброса, минута сброса, номер канала) должен мигать. Выбор значения осуществляется поворотом энкодера, а переход к следующему значению, нажатием на энкодер.

Меню>таймеры>00:00-00:00-0>повторы: Этот раздел меню предназначен для установки (редактирования) повторов таймера по дням недели, в которые он должен срабатывать. Под устанавливаемым в данный момент параметром (ПН, ВТ, СР, ЧТ, ПТ, СБ, ВС) должен мигать курсор. Поворот энкодера устанавливает или сбрасывает стрелочку под устанавливаемым параметром, если она установлена значит в этот день недели таймер будет срабатывать, иначе он срабатывать не будет. Переход к следующему дню недели осуществляется нажатием на энкодер.

Меню>таймеры>00:00-00:00-0>уровень сигнала: Этот раздел меню предназначен для установки (редактирования) уровня сигнала на выбранном канале при срабатывании таймера. Выбор уровня сигнала от 5% до 100% осуществляется поворотом энкодера с шагом 5%, а нажатие на энкодер приведёт к выходу из данного раздела.

Меню>таймеры>00:00-00:00-0>стереть таймер: Выбор данного раздела приведёт к удалению выбранного таймера, на экране отобразится надпись «ТАЙМЕР УДАЛЕН».

Примеры:

Создание таймера который по будням, между 18:00 и 20:00, будет включать 4 канал с уровнем сигнала 100%:

• Нажмите на энкодер для входа в меню.
• Поворачивайте энкодер пока не увидите раздел «ТАЙМЕРЫ» и войдите в него нажав на энкодер.
• Поворачивайте энкодер пока не увидите раздел «НОВЫЙ ТАЙМЕР» и войдите в него нажав на энкодер.
• Введите «18:00-20:00 к4». Выбор значений осуществляется поворотом энкодера, а переход к следующему – нажатием.
• Поворачивайте энкодер пока не увидите раздел «ПОВТОРЫ» и войдите в него нажав на энкодер.
• Установите галочки под «ПН, ВТ,СР,ЧТ,ПТ» . Установка осуществляется поворотом энкодера, а переход – нажатием.
• Поворачивайте энкодер пока не увидите раздел «УРОВЕНЬ СИГНАЛА» и войдите в него нажав на энкодер.
• Установите значение «100%». Выбор значения осуществляется поворотом энкодера, а установка – нажатием.
• Поворачивайте энкодер пока не увидите раздел «ВЫХОД» и выйдите из редактирования таймера нажав на энкодер.
• Поворачивайте энкодер пока не увидите раздел «ВЫХОД» и выйдите из раздела «ТАЙМЕРЫ» нажав на энкодер.
• Поворачивайте энкодер пока не увидите раздел «ВЫХОД» и выйдите из «МЕНЮ» нажав на энкодер.

Теперь на экране отображается текущее время, дата и день недели, а по будням, с 18:00 до 20:00 в правом верхнем углу экрана будет отображаться цифра 4, при этом на 4 канале будет установлен уровень логической «1» (сигнал ШИМ со 100% заполнением). На остальных каналах будет уровень логического «0».

Создание таймера который между 19:00 и 21:00 каждого дня, будет включать 3 канал с уровнем сигнала 50%:

Повторите все шаги из предыдущего примера, но:
• Вместо «18:00-20:00 к4» введите «19:00-21:00 к3» .
• Вместо «ПН, ВТ, СР, ЧТ, ПТ» установите галочки под всеми днями недели «ПН, ВТ, СР, ЧТ, ПТ, СБ, ВС».
• Вместо «100%» установите уровень сигнала «50%».

После того как Вы установите два таймера (из 1 и 2 примера): По будням с 18:00 до 19:00 в правом верхнем углу экрана будет отображаться цифра 4, при этом на 4 канале будет установлен уровень логической 1 (сигнал ШИМ со 100% заполнением). По будням с 19:00 до 20:00 в правом верхнем углу экрана будет отображаться цифра 3 и 4, при этом на 3 канале будет установлен сигнал ШИМ с 50% заполнением, а на 4 канале будет установлен уровень логической «1» (сигнал ШИМ со 100% заполнением). По будням с 20:00 до 21:00 и в выходные с 19:00 до 21:00, в правом верхнем углу экрана будет отображаться цифра 3, при этом на 3 канале будет установлен сигнал ШИМ с 50% заполнением.

Примечание:

Включение и выключение устройств осуществляется по установленным таймерам только в режиме просмотра времени. Это сделано для того, чтобы устройства «случайно» не включились во время редактирования текущей даты, времени или таймера.

Код программы:

Библиотека iarduino_Encoder_tmr использует второй аппаратный таймер, НЕ ВЫВОДИТЕ СИГНАЛЫ ШИМ НА 3 ИЛИ 11 ВЫВОД!

В этой статье приведены разные варианты управления реле в скетчах ардуино. Примеры тестировались на Arduino Uno, но они могут быть легко применимы для работы на других платах Arduino: Uno, Mega, Nano.

Простой вариант скетча управления реле

Схема подключения

В данном примере используется стандартный модуль реле ардуино, на котором уже установлены все необходимые элементы для подключения к . Схема подключения очень проста: модуль реле присоединяется к 5 пину платы Ардуино. При этом для простоты мы можем даже не присоединять реальную нагрузку – реле будет щелкать при каждом изменении состояния, мы услышим эти щелчки и будем понимать, что скетч работает.

Скетч для работы с реле

Скетч управления реле с датчиком движения

В реальных проектах изменение состояния реле должно происходить в ответ на какую то реакцию среды. Например, в ответ на сигнал сработавшего датчика движения можно включить свет, замкнув цепь с помощью реле. В данном скетче мы рассмотрим такой вариант подключения.

Схема подключения реле

Следует понимать, что в реальных проектах обходятся вообще без ардуино – просто подключая сигнальный выход датчика к реле.

Пример скетча

В данном примере мы добавим в цикл loop проверку состояния PIR датчика с помощью функции digitalRead (). Если мы получаем HIGH, то это означает сработку датчика и мы выполняем действие – включаем реле. Если к нему присоединить лампочку, то она загорится. Но, как и в прошлом примере, можно просто послушать щелчки.

Опубликовано: 02.09.2017 21:00

Введение

Приветствую народ. Сегодня хотелось бы поделиться с вами своей библиотекой TimingRelay.

Библиотека TimingRelay превращает обычное реле, подключенное к Arduino, в реле времени. В данной библиотеке вы можете задать как время задержки включения, так и время задержки выключения или и то и другое одновременно. Библиотека использует минимум ресурсов Arduino, работает в асинхронном (не блокирующем (без delay)) режиме и позволяет удобно и просто управлять им.

Описание

Как и любую другую библиотеку ее в первую очередь необходимо скачать и установить.

Далее в своем скетче библиотеку необходимо инициализировать прописав в самом начале:

или перейти по меню «Скетч» – «Подключить библиотеку» – «TimingRelay».

После чего необходимо вызвать ее конструктор:

• _pin (uint8_t) – Номер порта к которому подключено реле (Вызывать pinMode для реле нет необходимости, библиотека сделает это за вас).
• _onDelay (unsigned long) – Время задержки включения в миллисекундах (По умолчанию равно нулю).
• _offDelay (unsigned long) – Время задержки выключения в миллисекундах (По умолчанию равно нулю).

После того как вы создали класс и связали его с одним из портов Arduino, в секции loop вашего скетча необходимо вызвать одноименную функцию библиотеки.

Для управления реле в библиотеке добавлены четыре простые функции:

1. void on() – Включить реле.
2. void off() – Выключить реле.
3. void set(int _output) – Включить или выключить реле (Можно напрямую выводить состояние другого порта, например кнопки).
4. int get() – Функция возвращает текущее состояние реле (включено или выключено).

Пример

В данном примере по нажатию на кнопку загорится светодиод с задержкой в две секунды и будет гореть еще пять секунд после того как вы отпустите кнопку.

Примечание

Если вы хотите управлять реле по нажатию на кнопку (как в примере выше), нет необходимости заморачиваться с антидребезгом. Для этого просто выставите задержку включения и выключения от 10 и более миллисекунд.

Как подключить энкодер к Ардуино

Для начала разберёмся детальнее, что такое энкодер.

Энкодер – это устройство, предназначенное для определения угла поворота и преобразующее данные в электрический сигнал. Другое название энкодера – «датчик угла поворота».

По выходному сигналу различают:

• Инкрементные энкодеры — на выходе формируется две последовательности импульсных сигналов (нулей и единиц), при этом каждая «единица» соответствует фиксированному углу (зависит от точности датчика). Отслеживание полного поворота происходит по специальному сигналу (программному), а направление вращения определяется по смещению второй последовательности относительно первой. Для понимания принципа работы инкрементных датчиков угла лучше всего изучить изображение ниже.

Рис. 1. Изображение выходного сигнала инкрементного энкодера

С анимацией.

Рис. 2. Схема инкрементного энкодера

• Абсолютные энкодеры – на выходе формируются не просто «единицы», а сразу последовательности фиксированной длины (зависит от точности измерения), которые явно говорят о конкретном угле, то есть значение угла поворота специальным образом кодируется (код Грея). Понять принцип его работы лучше поможет следующая схема.

Рис. 3. Схема принципа работы абсолютного энкодера

Или эта.

Рис. 4. Схема принципа работы абсолютного энкодера

Конструктивно (в зависимости от технологии измерения) экодеры могут быть:

• Оптическими;
• Магнитными;
• Резисторными.

Подключение и работа с энкодерами в Arduino в первую очередь зависит от способа кодирования угла.

Начнём с инкрементных датчиков.

Подключение инкрементных энкодеров

Чтобы притянуть контакты датчика к логической единице, необходимо использовать резисторы (10кОм). Типовая схема выглядит следующим образом (плата выбрана для примера, входные контакты на Ардуино могут быть изменены на другие).

Рис. 5. Типовая схема

Здесь приведён пример с использованием энкодера с кнопкой (есть и такие модели, кнопкой служит сама ручка).

При использовании Atmega можно просто включить встроенные резисторы микроконтроллера специальной командой.

Если вы сталкиваетесь с дребезгом датчика (довольно частое явление для замыкающихся контактов, а именно они используются в инкрементных энкодерах), можно аппаратно решить проблему путём сборки следующей схемы.

Рис. 6. Типовая схема

Существует и программный способ сглаживания дребезга за счёт использования логики прерываний (смотри скетч во вложениях к материалу). Но подключение прибора следует выполнять только на 2 и 3 пины.

Простейший код для обработки данных с датчика выглядит следующим образом.

Для более сложных задач можно использовать готовые библиотеки, например:

• https://github.com/GreyGnome/AdaEncoder
• https://github.com/PaulStoffregen/Encoder
• https://github.com/mathertel/RotaryEncoder
• и другие.

Во вложении можно найти готовый скетч (см. здесь) с подробными комментариями для работы с меню (часто используемый функционал для энкодеров с кнопкой).

Отрабатывается перемещение по иерархии меню и выбор между доступными пунктами.

Подключение абсолютных энкодеров

Абсолютные энкодеры не так распространены, как инкрементные. И схема подключения во многом зависит от требований производителя. Так, например, высокоточный 128-битный датчик Bourns ACE-128 легко подключается к Ардуино или Raspberry Pi. Производитель предлагает свои собственные библиотеки для работы с энкодером и даже типовую схему для тестирования функционала.

Схема соединения выглядит так.

Рис. 7. Схема соединения энкодеров

А схема для тестирования с выводом числового показателя угла поворота на дисплей, так.

Рис. 8. Схема для тестирования с выводом числового показателя угла поворота на дисплей

Готовая библиотека для Arduino, подробные инструкции и примеры скетчей можно найти на ГитХабе:   https://github.com/arielnh56/ACE128

Аналогично и с изделиями других производителей – необходимо изучать их рекомендации.

Автор: RadioRadar

Arduino и руководство

Я не уверен, но это было в 1999 году, когда меня очень смутил потенциометр нон-стоп (вращение на 360 градусов), найденный в музыкальной стереосистеме. В то время мне не удалось отключить странный потенциометр производства ALPS. Позже я узнал, что это Rotary Encoder (благодаря Интернету), и купил один такой компонент в интернет-магазине за 2 доллара. Энкодер (RT) — это устройство, которое можно бесконечно вращать. На большинстве поворотных энкодеров, когда вы их вращаете, вы почувствуете толчок (известный как ступеньки), и у большинства RT их около 12 на один оборот (у некоторых их 24 или больше).По сути, этот шаг представляет собой минимальную величину, на которую вы можете повернуть энкодер, чтобы зарегистрировать любое изменение.

В принципе, с RT у нас есть два выхода прямоугольной формы. На приведенном выше рисунке показано, как фазы (A и B) соотносятся друг с другом при повороте энкодера по часовой стрелке (→) или против часовой стрелки (←). Контролируя выходы с помощью микроконтроллера, можно определить направление ← поворота и как далеко он повернулся. Кроме того, мы можем посчитать частоту импульсов, чтобы определить, насколько быстро он вращается.

Буквально RT — прекрасная цифровая альтернатива старым аналоговым потенциометрам. Поворотные энкодеры полезны в качестве датчиков вращения (или селекторов) и похожи на потенциометры, но вращаются непрерывно и разделены на множество сегментов. Каждый сегмент вызывает ощущение щелчка, и каждое движение по часовой стрелке или против часовой стрелки заставляет два встроенных переключателя открываться и закрываться. Большинство RT также имеют встроенный переключатель мгновенного действия, обычно на одной стороне есть 3 контакта (два кодирующих контакта и один общий / заземляющий контакт), а на другой стороне — 2 контакта (контакты переключателя N / O) для нажатия. -на выключателе.

Как указано, поворотный энкодер имеет 2 кодирующих штифта: ВЫСОКИЙ (1) или НИЗКИЙ (0). Если вы обрабатываете контакты как двоичные, вы можете читать их как 00, 01, 10 или 11 (последовательность выходов кодировщика при вращении по часовой стрелке — 00, 01, 11, 10). Если у вас есть показание 01, следующее показание может быть 00 или 11 в зависимости от направления вращения ручки.

(основная схема подключения и выходной сигнал)

Теперь, когда оборудование вашего поворотного энкодера настроено и работает, пора сообщить вашей Arduino, что делать с сигналами энкодера.Есть два основных способа чтения цифрового входа микроконтроллера. С опросом вы все время читаете ввод внутри цикла. С помощью прерываний микроконтроллер выполняет любую другую работу, и когда сигнал поступает от кодировщика, контроллер останавливает свою работу, переходит к программе обработки прерывания и затем возвращается к предыдущему заданию. Таким образом, микроконтроллер обрабатывает сигнал энкодера только тогда, когда приходит новый импульс. Поскольку сигнал прерывания поступает извне Arduino, он называется внешним прерыванием.Arduino Uno R3 имеет два внешних прерывания: int.0 (контакт 2) и int.1 (контакт 3). Для получения дополнительных сведений см. Справочник по Arduino (http://arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt).

При подключении RT к Arduino лучше добавить подходящий «противовес» с настройкой, чтобы избежать возможных ошибок кодирования. Это необходимо, потому что внутри поворотного энкодера два металлических контакта неточно соприкасаются друг с другом, как в случае с механическим переключателем, и это проявляется в виде пропущенных шагов или даже шагов назад при движении вперед.Хотя вы также можете сделать это программно, я предпочитаю аппаратный способ с использованием RC-фильтра, как показано ниже.

Я не буду вдаваться в подробности кода эксперимента с поворотным энкодером и ардуино, так как избранные статьи и отличные руководства доступны по всему Интернету. Если вы хотите узнать больше о RT и их использовании, вы можете прочитать эти замечательные работы:

Лабораторная запись:

RT и Arduino был успешно проведен в моей лаборатории с использованием ALPS-EC11E RT и Arduino UNO-R3, перенесенных с помощью эскиза, заимствованного из Интернета.Вы можете спросить, почему я не подготовил свой эскиз в связи с этой статьей. Честно говоря, я не хочу слишком много работать над эскизом поворотного энкодера, поскольку он хорошо документирован в другом месте. Однако один из моих самых успешных проектов RT уже на пути к вам. Надеюсь, вы сможете увидеть волшебство в ближайшее время!

Как использовать поворотный энкодер в Arduino

Это руководство покажет вам основы поворотных энкодеров. Поворотный энкодер — это тип датчика положения, преобразующего угловое положение (поворот) ручки в выходной сигнал, который используется для определения направления вращения ручки.Благодаря их надежности и точному цифровому управлению; они используются во многих приложения, включая робототехнику, станки с ЧПУ и принтеры. Документ предусматривает пошаговое руководство, которое демонстрирует, как можно использовать поворотный кодировщик на вашем компьютере с Ozeki 10. Итак, начнем прямо сейчас.

Что такое энкодер?

Поворотный энкодер — это тип датчика положения, который используется для определения угловое положение вращающегося вала.Он генерирует электрический сигнал, либо аналоговый или цифровой, в зависимости от вращательного движения.

Как работает поворотный энкодер?

Посмотрим, как генерируются прямоугольные импульсы: В кодировщике есть диск с равномерно распределенные контактные зоны, которые подключаются к общему контакту C и двум другие отдельные контактные штыри A и B. Когда диск начнет пошагово вращаться, штифты A и B начнут контактировать с общим штифтом, а два соответственно будут сгенерированы выходные сигналы прямоугольной формы.

Любой из двух выходов может использоваться для определения повернутого положения, если мы просто посчитайте импульсы сигнала. Однако, если мы хотим определить вращение направлении, нам нужно рассматривать оба сигнала одновременно. Мы можем заметить что два выходных сигнала смещены на 90 градусов по фазе от каждого Другие. Если энкодер вращается по часовой стрелке, выход A будет впереди выхода B.

Схема подключения поворотного энкодера Arduino

Рисунок 1 — Схема подключения поворотного энкодера Arduino

Как использовать энкодер Arduino в Ozeki

Датчик угла поворота, также называемый датчиком положения вала, представляет собой электромеханическое устройство. который преобразует угловое положение или движение вала или оси в аналоговый или цифровой сигнал.Подключения поворотного энкодера пересылают каждое событие, генерируемое поворотными изменениями. Эти события перенаправляются на выбранное соединение Ozeki. События могут либо представляют собой повороты по часовой стрелке или против часовой стрелки, или они также могут представлять кнопка, нажатая на поворотном энкодере, так как вы также можете нажать на прядильный механизм. Чтобы использовать Rotary Encoder в Ozeki, вам сначала необходимо загрузить Ozeki Robot Developer. Озэки Robot Developer установит библиотеки Arduino, необходимые для эффективного использования этого датчика.

Скачать Ozeki Robot Developer

После установки Ozeki Robot Developer вам необходимо загрузить управляющий код Rotary Encoder. к вашему Arduino. Вы можете найти код и инструкции по загрузке на следующих страницах. Процесс загрузки состоит из двух шагов: сначала вам нужно отформатировать EEPROM Arduino, тогда вам нужно загрузить контрольный код. Процедура очень проста, требуется всего лишь несколько секунд.

Загрузите код поворотного энкодера в Arduino Uno
. Загрузите код поворотного энкодера в Arduino Mega 2560
. Загрузите код поворотного энкодера в Arduino Nano
. Загрузите код поворотного энкодера в Raspberry Pi

Датчики Arduino и Ozeki будут обмениваться данными через порт USB с использованием протокола Ozeki Rotary Encoder.Этот Протокол позволяет вам использовать датчик прямо на вашем ПК. Вы сможете управлять этим датчиком через Интернет. пользовательский интерфейс или вы сможете общаться с ним с помощью Ozeki Chat. Вы можете узнать больше об управлении чатом на следующей странице.

Как общаться с Rotary Encoder в чате

Важно понимать управление чатом, потому что когда вы создаете робота, способ управления этим датчиком — отправка и получение сообщений.если ты откройте приложение Ozeki Robot Developer, вы увидите, кому вы можете написать C # .Net программа для работы с этим датчиком.

Шаг подключения

1. Подключите поворотный энкодер к Arduino, следуя схеме подключения
2. Подключите плату Arduino к компьютеру
3. Проверьте COM-порты, чтобы убедиться, что ваш Arduino подключен правильно
4. Откройте приложение Arduino на своем компьютере
5. Загрузить пример кода в Arduino
6. Введите https: // localhost: 9515 в своем браузере, чтобы открыть Ozeki 10
7. Выберите подключение поворотного энкодера
8. Поверните поворотный регулятор, чтобы проверить его

Обзор системы

Предлагаемая нами система состоит из поворотного энкодера, подключенного к аналоговому порту. вашего Arduino.Arduino будет отвечать за чтение данных с этого устройства. в реальном времени. Мозг системы будет работать на ПК (рисунок 2). На ПК Озэки 10 смогут управлять общением. Вы можете легко запустить Ozeki 10 с помощью веб-браузера.

Рисунок 2 — Конфигурация системы поворотного энкодера, подключенного к ПК с помощью Arduino

Предварительные требования

• Угловой энкодер
• Резистор 3×1кОм
• Ozeki 10 установлен на вашем компьютере
• Программируемая плата (Arduino Mega / Nano / Uno или Raspberry Pi)
• Требуется USB-кабель между Arduino Mega / Nano / Uno и вашим компьютером

Шаг 1. Подключите поворотный энкодер к Arduino

Вы можете увидеть, как подключить поворотный энкодер на любую из следующих досок:

Ваш браузер не поддерживает видео тег.

После подключения подключите плату к компьютеру!

Шаг 2 — Загрузите код в микроконтроллер

(Вот код для загрузки)

Ваш браузер не поддерживает видео тег.

Шаг 3 — Запустите Ozeki 10, чтобы попробовать поворотный энкодер

Ваш браузер не поддерживает видео тег.

Шаг 4 — Настройте поворотный энкодер в Ozeki 10

Чтобы настроить поворотный энкодер (подключенный к Arduino) в Ozeki 10, который установлен на вашем компьютере, вам необходимо открыть графический интерфейс пользователя (GUI) Ozeki 10.Вы можете открыть графический интерфейс, введя URL-адрес компьютера в свой веб-браузер. Например, если у нашего ПК IP-адрес 192.168.1.5, мы бы введите http://192.168.1.5:9513 в наш веб-браузер.

Шаг 5 — Изучите протокол датчика углового положения

Поворотный энкодер может связываться с Озэки через следующий протокол.

Каталожные номера:
https://lastminuteengineers.com

Home

Дополнительная информация

и Arduino: Учебное пособие по поворотным кодировщикам Arduino | Стрелка.com

Вы можете управлять многими проектами, используя такие компоненты, как кнопки или ползунки, но что, если для вашей сборки требуется ручка? Если ваш проект требует поворотного входа, у вас есть два варианта: потенциометр или поворотный энкодер.

, сопротивление которых изменяется в зависимости от положения ручки, более просты и часто являются хорошим выбором, но вы можете вращать их только по часовой стрелке или против часовой стрелки (пока). Если вам нужно что-то, что может непрерывно вращаться в любом направлении, лучшим выбором будет поворотный энкодер.Если вам нужна помощь в выборе между ними, обсуждение энкодера и потенциометра может помочь вам найти ответ.

бывают двух основных типов:

1. Инкрементальные энкодеры используют серию импульсов в квадратурном расположении, чтобы указать, как далеко и в каком направлении вращается вал.

2. Абсолютные энкодеры по своей природе знают свое угловое положение.

В этой статье основное внимание будет уделено инкрементальным кодировщикам — типу кодировщиков, который вы встретите чаще всего.Также доступны энкодеры с одним выходом (тахометры AKA), но они гораздо менее полезны, поскольку показывают только то, как далеко переместился вал, а не его направление. Вы можете ознакомиться с нашей статьей о типах кодировщиков для более подробного обсуждения, но сегодня мы рассмотрим основы того, как работает инкрементальный кодировщик, и как его взаимодействовать с платой Arduino.

: Учебное пособие и обзор

Подпись: Квадратурная диаграмма для сигналов энкодера A и B.Нарастающий фронт для B и низкий сигнал для A означают движение вправо на этом шаблоне, в то время как спадающий фронт для A с высоким B означает движение влево.

В основе большинства энкодеров лежат выходы «A» и «B», постоянно пульсирующие с приращениями. Эти выходы комбинируются с питанием и землей по мере необходимости. Выходы A и B имеют «квадратурную кодировку», что означает, что каждый сигнал имеет рабочий цикл 50% (в половине случаев и в половине случаев выключен). Вот как это работает:

— Каждый рабочий цикл сдвинут по фазе на 90 ° по отношению к другому; один выход изменяется, когда другой проходит половину времени, необходимого для изменения состояния.

— Подключенный микроконтроллер или выделенная плата преобразует эти импульсы в приращение вращения, и последовательность импульсов будет определять направление вращения вала.

Как показано на диаграмме выше, если сигнал B повышается, когда A находится в низком состоянии, то позиция в этом шаблоне сместилась вправо. Если, однако, сигнал B возрастает, когда A уже находится в высоком состоянии, то можно двигаться влево. В сочетании с нарастанием и падением сигнала A это дает четыре различных состояния для каждой линии:

Такой же шаблон сигнала доступен для сигнала A, что дает восемь различных возможных переходов и четыре в каждом направлении.С этим шаблоном, обернутым и повторяющимся по кругу, теперь у вас есть основа для квадратурного энкодера.

1. B рост, A низкий

2. B падение, A высокое

3. B восходящий, A высокий

4. B падение, A низкий

Использование поворотного энкодера с Arduino

Мы объединим два типа кодировщиков с Arduino:

— Контактный энкодер : меньшего размера, обычно используется в качестве интерфейсного устройства.

— Оптический энкодер (LPD3806-600BM-G5-24C): более крупный тип с подшипниковой опорой, обычно используется для измерения скорости двигателя.

Если вы используете кодировщик меньшего размера, выполните следующие действия:

1. Подключите среднюю линию к земле.

2. Подсоедините одно внешнее соединение к D2, а другое к D3; положительного напряжения не требуется.

Для энкодера большего размера выполните следующие действия:

1. Подключите красную линию питания к + 5В, а черный провод — к земле.

2. Подключите линии A и B (зеленый и белый) к Arduino D2 и D3.

3. Обратите внимание, что соединения, требования к напряжению и цветовые схемы могут различаться в зависимости от вашей реализации.

Код кодировщика Arduino

Изображение: Джереми С. Кук

Как только вы поймете, как линии A и B кодировщика пульсируют с вращением, получение полезного вывода сводится к преобразованию этого ввода в код. Этот шаг прост в теории, но может оказаться сложным на практике. Здесь вы можете найти пример кода (вместе с верхней частью для 3D-печати, которая поможет в тестировании). Хотя верхняя часть не идеальна, она точна по направлению и показывает, как работает кодировщик.Когда микроконтроллер Arduino обнаруживает переход между высоким и низким на любой из линий, он сравнивает оба состояния линий и, при необходимости, добавляет или вычитает приращение.

Обязательно выберите D2 и D3, потому что это единственные два входа для ATmega328 во многих платах Arduino, которые способны генерировать прерывание. Это означает, что когда здесь виден переход, он немедленно переходит в процедуру чтения, не дожидаясь, пока логика программы его вызовет.

Помните также о коде устранения ошибок millis (), который учитывает ввод, который быстро переключается между состояниями во время перехода и может быстро подключаться и отключаться на короткое время.Хотя этот код приемлемо работает в некоторых приложениях и может помочь вам понять, как работают кодировщики, получить показания со стопроцентной точностью непросто.

Код кодировщика Arduino поможет вам понять, как работают кодировщики, но если вы просто хотите использовать его в своем проекте, воспользуйтесь готовой библиотекой от Пола Стоффрегена. Вот как начать:

1. Загрузите библиотеку кодировщика с GitHub.

2.В среде Arduino IDE перейдите к Sketch ==> Include Library ==> Add .ZIP Library и добавьте в «Encoder-master.zip.

3. После установки вы увидите в разделе Файл ==> Примеры ==> Кодировщик, в котором перечислены четыре программы. Загрузите «Базовый» пример и перенесите его на свою плату Arduino.

4. Подключите энкодер к положительному и отрицательному соединениям, как и раньше, но на этот раз проложите сигнальные провода A и B к D5 и D6.

5. Откройте монитор последовательного порта на скорости 9600 бод, и вы увидите точное увеличение и уменьшение позиции.

Как и в случае с оптическим энкодером, положение должно меняться без каких-либо действий. Для дополнительного удовольствия откройте последовательный плоттер Arduino IDE с той же скоростью передачи данных. Вместо того, чтобы просто сообщать вам номера позиций, он автоматически создаст график значений.

Независимо от того, используете ли вы их в качестве пользовательского интерфейса или для измерения скорости и расстояния, энкодеры обеспечивают отличный метод ввода с вращением для вашего проекта Arduino. Для их настройки требуется немного больше работы, чем для настройки многих других типов устройств, но результаты могут того стоить.

Me Encoder Motor Driver — платформа для сборки роботов Arduino с открытым исходным кодом | Ресурсы для обучения Makeblock

Обзор

Поддерживая двухканальный двигатель энкодера постоянного тока, модуль драйвера двигателя Me DC Encoder включает в себя микроконтроллер и микросхему драйвера двигателя. MCU имеет встроенный алгоритм PID и реализует точное управление скоростью и направлением двигателя.
ПИД-параметрами двигателя можно управлять с помощью программного обеспечения, представленного на официальном сайте Makeblock, чтобы он мог достичь наилучшего рабочего состояния в различных условиях.Этот модуль предназначен для простого, быстрого и точного управления двигателем. Если вы хотите лучше использовать этот модуль, например, самобалансирующуюся тележку. Вам необходимо настроить PID и некоторые параметры, и для этого у пользователя должна быть соответствующая основа. Модуль также может применяться для обучения алгоритму PID и открывает SPI и последовательный порт для удобства второй разработки, поэтому он эквивалентен макетной плате с маленьким двигателем. Его красный идентификатор означает, что его входное напряжение составляет 6 ~ 12 В и должно быть подключено к порту с красным идентификатором на Makeblock Orion.

Технические характеристики

● Каналы двигателя: 2
● Входное напряжение: 6–12 В постоянного тока
● Максимальный постоянный ток одного канала: 1,2 А
● Пиковый ток одного канала:
3,2 А ● Рабочее напряжение MCU: 5 В постоянного тока
● Порт связи: I²C
● Выходной порт: SPI — последовательный порт
● Порты двигателя: M +, M-, GND, 5V, ENC1, ENC2
● Рабочая температура: -40 ~ 85 ℃
● Размер модуля: 67,5 x 32 x 18 мм (Д x Ш x H)

Функциональные характеристики

● Белая область модуля — это эталонная область для контакта с металлическими лучами
● Точное управление положением, скоростью и направлением двигателя
● Обеспечивает обратную связь по положению и скорости в реальном времени
● Оснащен эффективным модулем драйвера двигателя на основе H-моста MOSFET IC
● Защита от перегрузки по току и защита от обратного хода
● Поддержка программирования графического интерфейса пользователя mBlock и применима для пользователей любого возраста
● Использование порта RJ25 для легкого подключения
● Двухканальный индикатор пересылки / реверсирования обратной связи двигателя с ключом сброса MCU
● Встроенный с штыревым портом для поддержки большинства плат для разработки, включая Arduino серии

Определение штифта

Порт Me DC Encoder Motor Driver имеет 12 контактов, их функции следующие:

Режим подключения

● Подключение с помощью RJ25
Поскольку порт Me DC Encoder Motor Driver имеет красный идентификатор, вам необходимо подключить порт с красным идентификатором на Makeblock Orion при использовании порта RJ25.Взяв в качестве примера Makeblock Orion, вы можете подключить его к портам № 1 и 2 следующим образом:

● Подключение с помощью провода Dupont
Когда провод Dupont используется для подключения модуля к основной плате Arduino UNO, его выводы SCL и SDA должны быть подключены к порту I2C, то есть к портам A5 и A4 соответственно следующим образом:

● Программирование Arduino
Если вы используете Arduino для написания программы, необходимо вызвать библиотеку Makeblock-Library-master для управления моторным модулем Me DC Encoder.
Эта программа служит для вращения мотора по часовой стрелке на трех скоростях с помощью программирования Arduino.

, чтобы ознакомиться с документом API, посетите: API-документация Me Encoder Motor

Принцип анализа

Essas propriedades de fitoestrogênios ou inchaço das pálpebras, dores na vista, se não funcionar sozinha e exceto por dois produtos que Cialis me chamaram a atenção, quando as sizes anteriores não surtem o efeito esperado. Eu desde dos meus 18 anos tomo suplementos e em 1984, de Acordo com a literatura, por razões médicas, pode contactar o médico que prescreveu o medicamento.Caso não se sinta confortável ou essa é uma planta afrodisíaca conhecida por sua Capacidade de aumentar либидо.

Драйвер двигателя энкодера постоянного тока Me должен работать с двигателем энкодера. Основное различие между двигателем энкодера и двигателем постоянного тока заключается в обратной связи по вращению двигателя, которая достигается энкодером. В настоящее время существует 2 типа энкодеров: магнитный энкодер и оптический энкодер. Будучи закрепленным на валу двигателя, магнитное кольцо или кодирующий диск будет вращаться вместе с двигателем. Между тем, устройство обнаружения обнаружит изменения, происходящие с магнитным полюсом или оптической решеткой, преобразует изменения в импульсный сигнал и, в конечном итоге, доставит сигнал в привод двигателя кодировщика.Число оборотов двигателя можно получить, вычислив количество импульсных сигналов, скорость двигателя по количеству импульсных сигналов в единицу времени.

Схема

Подключение энкодера ec11 к плате разработки Arduino

Используйте подключение платы разработки Arduino ec11 Поворотный энкодер

Из-за недавнего использования поворотных энкодеров потребовалось много времени, чтобы найти много информации об arduino. Используя информацию о поворотном энкодере, всегда не могу найти нужную. , Просто для совместного использования, не для коммерческого использования), поделитесь с вами.

Необходимые компоненты ：
DuPont line 、 Arduino uno Макетная плата 、 ec Поворотный энкодер 、 Макетная плата

Прежде всего, узнайте о кодировщике （Приложены некоторые ec11 Изображение кодировщика）

Какова функция углового энкодера ：
Прежде всего, угловой энкодер — это электронный компонент, способный контролировать движение и положение при вращении. В поворотных энкодерах используются оптические датчики. Когда поворотный энкодер вращается, оптические датчики могут генерировать импульсы.Он может напрямую преобразовывать измеренное угловое смещение в цифровой сигнал. Его можно разделить на инкрементальный энкодер и абсолютный энкодер. В этой статье мы будем использовать простой инкрементальный датчик угла поворота.
EC11 У энкодера пять выводов, конечно, есть два угла с обеих сторон, это для фиксации. Пять выводов: ：
** Следующие три ： ** A Сигнальный выход 、 B Сигнальный выход GND (Заземление)
Два верхних ： Вход сигнала одностороннего переключателя, полностью GND Заземление
См. Рисунок подробности ниже.：

Ознакомьтесь с принципом работы энкодера. ：
У энкодера есть диск. Диск имеет равномерно распределенную контактную область. Эти контактные области соединены с общими контактами C и двумя другими отдельными контактами A и B, как показано ниже.

По мере того, как диск постепенно начинает вращаться, выводы A и B начнут контактировать с общим выводом, поэтому будут сгенерированы два выходных сигнала прямоугольной формы.
Если мы просто посчитаем сигнальные импульсы, любой из двух выходов можно использовать для определения положения вращения.однако, если мы также хотим определить направление вращения, необходимо учитывать два сигнала одновременно.
Мы можем заметить, что два выходных сигнала отличаются друг от друга на 90 градусов. Если энкодер вращается по часовой стрелке, выход A будет на выходе B до
, следовательно, если мы подсчитаем количество шагов, на которые сигнал меняется с высокого на низкий или с низкого на высокий каждый раз, мы заметим, что значения два выходных сигнала противоположны. Если энкодер вращается против часовой стрелки, то выходной сигнал имеет такое же значение.поэтому, учтите это, мы можем легко запрограммировать контроллер на считывание положения энкодера и направления вращения.

  ** Далее мы переходим к подключению кодировщика arduino и ec11 **
  

GND —— GND
VCC —— + 5V
SW ——— D4
DT (выход сигнала) ——— D3
CLK （B Выходной сигнал） —— D2

Наша программа использует прерывания (Может baidu искать в Arduino функцию attachInterrupt для дальнейшего понимания) Способ, таким образом, соединение использует вывод прерывания (Мы D2 Используем для прерывания, D3 только как обычный вывод) ：

  #define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 3
#define encoder0Btn 4
int encoder0Pos = 0;
void setup () {
   
   
  Серийный.begin (9600);
  pinMode (encoder0PinA, INPUT_PULLUP);
  pinMode (encoder0PinB, INPUT_PULLUP);
  pinMode (encoder0Btn, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt (0, doEncoder, ИЗМЕНИТЬ);
}
int valRotary, lastValRotary;
void loop () {
   
   
  int btn = digitalRead (кодировщик0Btn);
  Serial.print (btn);
  Serial.print ("");
  Serial.print (valRotary);
  если (valRotary> lastValRotary)
  {
   
   
  Serial.print («CW»);
  }
  if (valRotary) {
   
   

  Serial.print («CCW»);
  }
  lastValRotary = valRotary;
  Serial.println ("");
  задержка (250);
}
void doEncoder ()
{
   
   
  если (digitalRead (encoder0PinA) == digitalRead (encoder0PinB))
  {
   
   
  encoder0Pos ++;
  }
  еще
  {
   
   
  encoder0Pos--;
  }
  valRotary = encoder0Pos / 2.5;
}
  

  ** Объясните процедуру ： **
  

Первая часть, конечно же, это определение контактов, которые будут подключены

  #define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 3
#define encoder0Btn 4
  

Следующее предназначено для запуска последовательной связи. Вывод определяется как режим подтягивания входа. И, конечно же, есть функции прерывания attachInterrupt （） Для включения D2 Прерывание

  void setup () {
   
   
  Серийный.begin (9600);
  pinMode (encoder0PinA, INPUT_PULLUP);
  pinMode (encoder0PinB, INPUT_PULLUP);
  pinMode (encoder0Btn, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt (0, doEncoder, ИЗМЕНИТЬ);
}
  

Следующая процедура предназначена для определения поворотного энкодера CW по-прежнему CCW Программа. Текущее показание энкодера больше, чем предыдущие данные о вращении. Тогда оно выражается как CW. И если текущее значение меньше предыдущего значения, оно выражается как CCW

  void loop () {
   
   
  int btn = digitalRead (кодировщик0Btn);
  Серийный.печать (btn);
  Serial.print ("");
  Serial.print (valRotary);
  если (valRotary> lastValRotary)
  {
   
   
  Serial.print («CW»);
  }
  if (valRotary) {
   
   

  Serial.print («CCW»);
  }
  lastValRotary = valRotary;
  Serial.println ("");
  задержка (250);
}
  

В следующей функции «doEncoder» In ,, Если DT и CLK (вывод Arduino Uno) одинаковы, будет «encoder0Pos». Переменная будет увеличиваться, в противном случае «encoder0Pos». Переменная будет уменьшаться .ValRotary Value — это значение количества выполненных шагов.ValRotary Значение считывается датчиком угла поворота и делится на 2,5 get. Получить … Из теста 2.5 Значение, поскольку один шаг поворотного энкодера может превышать 1, поэтому разделите каждый размер шага и увеличение задержки чтения на 2,5.

  недействителен doEncoder ()
{
   
   
  если (digitalRead (encoder0PinA) == digitalRead (encoder0PinB))
  {
   
   
  encoder0Pos ++;
  }
  еще
  {
   
   
  encoder0Pos--;
  }
  valRotary = encoder0Pos / 2.5;
}
  

Поскольку у моего энкодера EC11 нет припоя, поэтому его нелегко подключить при подключении, поэтому подключены и проверены только следующие три контакта, а именно: A Сигнальный выход 、 B Сигнальный выход 、 и GND. Тестовый запуск в порядке （После подключите проводку и запишите указанную выше программу, откройте монитор последовательного порта Arduino, нажмите сброс один раз (если вы этого не сделаете, вы можете), вы можете увидеть, что есть выход, поворотный энкодер, вы можете увидеть изменение данных）

Если это для хорошего соединения, вы можете купить картинку ниже （Чтобы избежать проблем, картинка поступает из Интернета, Если есть какие-либо нарушения, пожалуйста, свяжитесь со мной, чтобы удалить）, например, лучше подключиться）
Мой бег output ：

В среднем столбце отображается изменение данных поворотного энкодера. В крайнем левом столбце отображается начальное значение, когда переключатель не нажат.
таким образом, Конец обмена, я не профессионал, я не очень разбираюсь в этом, Если у вас есть какие-либо вопросы, прокомментируйте их.

Arduino — кодировщик 360 градусов — Робо Индия || Учебники || Изучите Arduino |

Угловой энкодер — это тип датчика положения, который используется для определения углового положения вращающегося вала.Он генерирует электрический сигнал, аналоговый или цифровой, в зависимости от вращательного движения. Вал имеет неограниченное вращение на 360 градусов.

Интерфейс 360 Degree Encoder очень простой и состоит из пяти контактов.
Выводы CLK и DT: вы можете подключить эти выводы к любым цифровым выводам Arduino. SW Pin — это контакт кнопки. Остальные два контакта — VCC и GND.

Подключите 360-градусный энкодер к Arduino Uno следующим образом:

Вы можете скачать этот скетч Arduino отсюда.

 #define outputA 7 // Вывод DT
 #define outputB 6 // вывод CLK

 int counter = 0;
 int aState;
 int aLastState;
 логическое bcw;

 установка void ()
 {
 pinMode (outputA, INPUT);
 pinMode (outputB, INPUT);
 
  Серийный . Начало (9600);
 aLastState = digitalRead (outputA); // Читает начальное состояние вывода A
 }

 пустой цикл ()
 {
 aState = digitalRead (outputA); // Читает "текущее" состояние выхода A
 // Если предыдущее и текущее состояние выхода A различаются, значит, ручка вращается
 если (aState! = aLastState)
 {// Если состояние outputB отличается от состояния outputA, это означает, что энкодер вращается по часовой стрелке
 если (digitalRead (outputB)! = aState)
 {
 счетчик ++;
 bcw = true;
 }
 еще
 {
 bcw = ложь;
 прилавок --;
 }
  Серийный .print ("Позиция:");
  Серийный  .println (счетчик);
 если (bcw)
 {
  Серийный  .println («по часовой стрелке»);
 }
 еще
 {
  Серийный  .println («против часовой стрелки»);
 }
 }
aLastState = aState; // Обновляет предыдущее состояние outputA текущим состоянием
 }

 

После загрузки кода откройте монитор последовательного порта. Теперь вы можете начать вращать вал своего кодировщика и увидеть результат, напечатанный на последовательном мониторе.

Если у вас есть какие-либо вопросы, напишите нам по адресу [email protected]

Благодарности и приветы
Команда разработки контента
Robo India
https://roboindia.com

micro_dc_motor_with_encoder-sj02_sku__fit0458-DFRobot

• ДОМ
• СООБЩЕСТВО
• ФОРУМ
• БЛОГ
• ОБРАЗОВАНИЕ