Микросхема драйвер шагового двигателя: Драйвер шагового двигателя. Тестируем микросхему L9110 / Хабр

Содержание

Драйвер шагового двигателя. Тестируем микросхему L9110 / Хабр

Откуда «ножки» растут

В настоящее время стали доступны и приобрели популярность различные станки с программным управлением. Это лазерные и фрезерные резчики и гравёры. А так же 3D принтеры. Все эти станки имеют один общий узел — шаговый двигатель.

И этому двигателю нужен драйвер.

Принцип работы двигателя не является предметом этой статьи. Мы рассмотрим только драйвер. Всё, что нам нужно знать в данном контексте — это какие управляющие сигналы нам нужно формировать для управления шаговым двигателем. Оказывается, это самые обычные прямоугольные импульсы.

Существует некоторое количество решений драйверов от различных компаний. В нашей статье мы рассмотрим самое доступное решение драйвера L9110 и его аналог HG7881 Это решение часто используется в Arduino

Теория и практика

Я решил применить микросхему L9110 в своём проекте.

Довольно легко нагуглил datasheet. Прочитал. Всё предельно понятно. Характеристики, распиновка, таблица истинности… По всем параметрам драйвер, вроде бы подходит. Напряжение коммутации — 12 вольт, выходной ток 800 ма. — всего хватает.

А что на деле?


Не откладывая в «долгий ящик» я сделал плату, написал и запустил тестовую программу…

Первое, на что я обратил внимание в своём устройстве — то, что микросхема драйвера сильно греется. Внимание! НА ХОЛОСТОМ ХОДУ. Без нагрузки. Это что за чудеса схемотехники?

Может у меня микросхема бракованная?

Пришла в голову идея рассмотреть сей девайс поподробнее. И не один, а кучу.
Сказано — сделано.
Хорошо, что у меня была припасена панелька SO-8 и плата для моделирования.
Ну, и контроллер на базе STM32.

Собран стенд и произведены измерения.

Да, кстати, кроме непосредственно, силового узла в микросхеме заложена логика исключающее ИЛИ. В даташите это описано.

Поскольку я изучаю эффект нагрева микросхемы, лучше не ограничиваться логическими единицами и нулями, а снять реальные напряжения.

В результате измерений получилась табличка:

Рассмотрим строчки 2 и 3. Что мы здесь видим?

  1. Падение напряжения на выходных транзисторах, при наличии нагрузки, около полутора вольт, что при токе 0,33 ампера даёт 0,5 ватт на канал.
  2. На холостом ходу микросхема потребляет 0,05 А, что при напряжении 12 В даёт 0,6 ватт на канал.

Другими словами, независимо от нагрузки она потребляет около 0,5 Вт на канал. Теперь понятно, почему я об неё обжигал пальцы.

Сильный нагрев — это, конечно недостаток. Но может свою функцию микросхема выполняет хорошо? Тут пригодился недавно подаренный себе 4-х лучевой осциллограф приставка. Не ожидал, что мне так скоро потребуются все 4 луча. Для тестирования написал простенькую программку на stm32, который давно использую в различных проектах. Программа, просто, генерирует 2 прямоугольных сигналы с трёхкратной разницей частот.

Поскольку один раз увидеть лучше чем много раз прочитать — прикладываю развёртку сигналов управления.

Ничего особо сложного. Просто прямоугольные импульсы сдвинутые с разницей частоты в 3 раза.

Верхняя часть экрана — входные сигналы — нижняя — выходные.

Сразу бросается в глаза, что при различающихся значениях сигналов на входах, значения на выходах вполне чёткие Устанавливаются без задержек и с резкими фронтами.

Если же сигналы на входах совпадают — то фронт пологий. похож на разряд конденсатора.
Просмотрев документацию я не увидел ничего такого, что предвещало бы такое поведение.
Может я задал слишком высокую частоту входных сигналов? В даташите лимит не указан.
Уже зная, что у этого драйвера есть почти стопроцентный аналог HG7881 я обратился к его документации.

Она пролила больше света на эту загадочную ситуацию. Оказывается, логика работы драйвера немного шире. Две единицы на входе — это торможение ( то есть на выходе оба сигнала должно быть низкого уровня.) А два нуля на входе — это «висящие» контакты. Разрыв.

Значит два нуля на входе должны «подвешивать» выходы. Тогда, поведение разряжающегося конденсатора вполне предсказуемо. Однако две единицы на входах — должны быть надёжным нулём на выходе. А фактически это не так.

Я мог бы списать этот дефект на «китайского производителя». Однако, я тестировал микросхему по честному выпаянную из ардуиновской платы. При чём — не одну микросхему. Из нескольких плат. То есть, вероятность брака сильно снижена.

Вывод

Область применения микросхем L9110 уже, чем задекларирована, да и КПД низковат.

Рассеяние 0,5-0,6 ватта на одном ключе — это многовато. Не случайно это решение самое дешёвое.(10 центов за микросхему. на алиэкспрессе).

В следующих статьях будут рассмотрены альтернативные драйвера шаговых двигателей.

Драйвер шагового двигателя. Тестируем микросхему L9110

Откуда «ножки» растут


В настоящее время стали доступны и приобрели популярность различные станки с программным управлением. Это лазерные и фрезерные резчики и гравёры. А так же 3D принтеры. Все эти станки имеют один общий узел — шаговый двигатель.

И этому двигателю нужен драйвер.

Принцип работы двигателя не является предметом этой статьи. Мы рассмотрим только драйвер. Всё, что нам нужно знать в данном контексте — это какие управляющие сигналы нам нужно формировать для управления шаговым двигателем. Оказывается, это самые обычные прямоугольные импульсы.

Существует некоторое количество решений драйверов от различных компаний. В нашей статье мы рассмотрим самое доступное решение драйвера L9110 и его аналог HG7881 Это решение часто используется в Arduino

Теория и практика


Я решил применить микросхему L9110 в своём проекте.

Довольно легко нагуглил datasheet. Прочитал. Всё предельно понятно. Характеристики, распиновка, таблица истинности… По всем параметрам драйвер, вроде бы подходит. Напряжение коммутации — 12 вольт, выходной ток 800 ма. — всего хватает.

А что на деле?

Не откладывая в «долгий ящик» я сделал плату, написал и запустил тестовую программу…
Первое, на что я обратил внимание в своём устройстве — то, что микросхема драйвера сильно греется. Внимание! НА ХОЛОСТОМ ХОДУ. Без нагрузки. Это что за чудеса схемотехники?

Может у меня микросхема бракованная?

Пришла в голову идея рассмотреть сей девайс поподробнее. И не один, а кучу.
Сказано — сделано.
Хорошо, что у меня была припасена панелька SO-8 и плата для моделирования.
Ну, и контроллер на базе STM32.

Собран стенд и произведены измерения.

Да, кстати, кроме непосредственно, силового узла в микросхеме заложена логика исключающее ИЛИ. В даташите это описано.

Поскольку я изучаю эффект нагрева микросхемы, лучше не ограничиваться логическими единицами и нулями, а снять реальные напряжения.

В результате измерений получилась табличка:

Рассмотрим строчки 2 и 3. Что мы здесь видим?

  1. Падение напряжения на выходных транзисторах, при наличии нагрузки, около полутора вольт, что при токе 0,33 ампера даёт 0,5 ватт на канал.
  2. На холостом ходу микросхема потребляет 0,05 А, что при напряжении 12 В даёт 0,6 ватт на канал.

Другими словами, независимо от нагрузки она потребляет около 0,5 Вт на канал. Теперь понятно, почему я об неё обжигал пальцы.

Сильный нагрев — это, конечно недостаток. Но может свою функцию микросхема выполняет хорошо? Тут пригодился недавно подаренный себе 4-х лучевой осциллограф приставка. Не ожидал, что мне так скоро потребуются все 4 луча. Для тестирования написал простенькую программку на stm32, который давно использую в различных проектах. Программа, просто, генерирует 2 прямоугольных сигналы с трёхкратной разницей частот.

Поскольку один раз увидеть лучше чем один раз прочитать — прикладываю развёртку сигналов управления.

Ничего особо сложного. Просто прямоугольные импульсы сдвинутые с разницей частоты в 3 раза.

Верхняя часть экрана — входные сигналы — нижняя — выходные.

Сразу бросается в глаза, что при различающихся значениях сигналов на входах, значения на выходах вполне чёткие Устанавливаются без задержек и с резкими фронтами.

Если же сигналы на входах совпадают — то фронт пологий. похож на разряд конденсатора.
Просмотрев документацию я не увидел ничего такого, что предвещало бы такое поведение.
Может я задал слишком высокую частоту входных сигналов? В даташите лимит не указан.
Уже зная, что у этого драйвера есть почти стопроцентный аналог HG7881 я обратился к его документации.

Она пролила больше света на эту загадочную ситуацию. Оказывается, логика работы драйвера немного шире. Две единицы на входе — это торможение ( то есть на выходе оба сигнала должно быть низкого уровня.) А два нуля на входе — это «висящие» контакты. Разрыв.

Значит два нуля на входе должны «подвешивать» выходы. Тогда, поведение разряжающегося конденсатора вполне предсказуемо. Однако две единицы на входах — должны быть надёжным нулём на выходе. А фактически это не так.

Я мог бы списать этот дефект на «китайского производителя». Однако, я тестировал микросхему по честному выпаянную из ардуиновской платы. При чём — не одну микросхему. Из нескольких плат. То есть, вероятность брака сильно снижена.

Вывод


Область применения микросхем L9110 уже, чем задекларирована, да и КПД низковат.
Рассеяние 0,5-0,6 ватта на одном ключе — это многовато. Не случайно это решение самое дешёвое.(10 центов за микросхему. на алиэкспрессе).

В следующих статьях будут рассмотрены альтернативные драйвера шаговых двигателей.

Проверка браузера

  • IP: 83.149.21.7
  • Браузер: Mozilla/5.0 (X11; Linux x86_64; rv:33.0) Gecko/20100101 Firefox/33.0
  • Время: 2021-08-12 07:31:03
  • URL: https://dip8.ru/shop/poluprovodniki/category/drayvery_dvigateley/
  • Идентификатор запроса: f1412qcvt75v

Это займет несколько секунд…

Мы должны проверить ваш браузер, чтобы убедиться, что вы не робот.
От вас не требуется никаких действий, проверка происходит автоматически.

У вас отключён JavaScript — вы не пройдёте проверку. Включите JavaScript в браузере!

  • IP: 83.149.21.7
  • Browser: Mozilla/5.0 (X11; Linux x86_64; rv:33.0) Gecko/20100101 Firefox/33.0
  • Time: 2021-08-12 07:31:03
  • URL: https://dip8.ru/shop/poluprovodniki/category/drayvery_dvigateley/
  • Request ID: f1412qcvt75v

It will take a few seconds…

We need to check your browser to make sure you are not a robot.
No action is required from you, the verification is automatic.

You have JavaScript disabled — you will not pass validation. Enable JavaScript in your browser!

Семейство драйверов шаговых двигателей AMIS-30xxx от ON Semiconductor

Шаговые двигатели в настоящее время имеют широкий ряд применений. Они используются в механических приводах многих устройств, таких как компьютерная периферия, видео- и цифровые камеры, автомобильные зеркала, камеры охранного наблюдения, текстильное оборудование, системы жизнеобеспечения и т.д. До недавнего времени компания ON Semiconductor не производила микросхемы драйверов биполярных шаговых двигателей, которые могли бы составить конкуренцию известным производителям — Allegro Microsystems, STMicroelectronics, TI, Toshiba, Infineon и др.

Ситуация изменилась после того, как ON Semi­con­duc­tor приобрела в декабре 2007 г. компанию AMI Semi­con­ductor (AMIS), широко известную разработкой и производством заказных и специализированных ИС для автомобильного, медицинского и промышленного секторов рынка. Продукция этой фирмы характеризуется высоким качеством и уровнем интеграции аналоговой и цифровой технологий. Разработки AMI Semiconductor сохранили свой индекс в названиях — AMIS, но теперь выпускаются под брендом ON Semi. Одной из удачных разработок компании в 2005 г. стала серия драйверов для шаговых двигателей AMIS-30xx. По сути, она ознаменовала очередной этап эволюции архитектуры и технологии драйверов шаговых двигателей (ШД). Для того чтобы по достоинству оценить уровень разработок AMIS, рассмотрим процесс эволюции микросхем для ШД от различных производителей.

Начало внедрения шаговых двигателей

Шаговые двигатели были разработаны в начале 1960 гг. как более дешевая альтернатива позиционным сервоприводам для применения на растущем рынке периферийных компьютерных устройств. Главное преимущество ШД — обеспечение точного позиционирования без применения датчиков положения обратной связи. Это преимущество значительно снизило цену систем приводов компьютерной периферии и сделало ее массовым и доступным изделием. По мере совершенствования параметров, удешевления производства, а также упрощения и удешевления схем управления шаговые двигатели завоевали популярность и в других приложениях.

Биполярные и униполярные шаговые двигатели

Униполярные двигатели проще в управлении и требуют меньше управляющих элементов. Ранее этот фактор имел решающее значение в цене готового решения. После того, как значительно повысился уровень интеграции и снизилась цена микросхем драйверов, униполярные шаговые двигатели потеряли это преимущество. Если сравнивать их между собой, то биполярный ШД имеет более высокую удельную мощность. При одних и тех же размерах биполярные двигатели обеспечивают больший момент, который пропорционален магнитному полю, создаваемому обмотками статора. Именно биполярные шаговые двигатели в основном выпускаются производителями.

Схема управления биполярным шаговым двигателем

Двигатель имеет две обмотки, каждая из которых управляется мостовой схемой ключей. На рисунке 1 показана базовая схема управления биполярным шаговым двигателем.
Для требуемой фазировки токов через обмотки внешняя схема должна обеспечить синхронное управление ключами двух мостовых схем. Первые схемы управления шаговыми двигателями были реализованы полностью на дискретных элементах и микросхемах комбинационной логики.

Рис. 1. Базовая схема управления биполярным шаговым двигателем

Первый этап интеграции драйверов шагового двигателя

Первым этапом интеграции стала реализация в одном корпусе элементов моста и простой логики управления его ключами. Примером такой микросхемы является UC3717 фирмы Unitrode (в настоящее время часть TI), которая была разработана до 1995 г. Для управления двигателем требовалось использовать две такие микросхемы и внешний контроллер шаговых перемещений. Применялся линейный токовый режим с большими потерями мощности на обмотках и биполярных транзисторах.
Компания Infineon примерно в то же время (1996 г.) стала выпускать микросхему драйвера SAA1042, в котором были интегрированы сразу две мостовых схемы, логика управления двумя мостовыми схемами, тактовый генератор, логика управления поворота на шаг и полшага, а также защитные диоды. К тому же времени компания Motorola разработала драйвер MC3479, аналогичный по структуре SAA1042.

Датчики токовой перегрузки

В структуру драйвера стали вводить датчики выходного тока для слежения за токовой перегрузкой в мостовых схемах. Примером такого драйвера явилась микросхема TLE4729G Infineon. Контроль тока производился отдельно в каждом мосту (в нижнем плече) через внешний резистивный датчик. Сигналы перегрузки по каждому каналу управления обмотками были доступны внешнему управляющему контроллеру в виде сигналов ошибки (открытый коллектор).

Уменьшение потерь мощности и защита от перегрузок

На следующем этапе эволюции структуры драйвера для снижения потерь в мостовых схемах биполярные транзисторы заменили на DMOS. Кроме того, стал использоваться метод ШИМ токового управления, который позволил значительно уменьшить рассеиваемую на драйвере мощность. В структуре драйвера появились схемы защиты от перегрузки по току и перегрева кристалла, схемы обнаружения обрыва обмоток и короткого замыкания. Был добавлен режим энергосбережения.

Микрошаговое управление

На рисунке 2 показаны диаграммы сигналов управления обмотками шагового биполярного двигателя для различных режимов. Обычно используется полношаговый или полушаговый режимы. Драйверы для их поддержки существенно проще и дешевле.

Рис. 2. Диаграммы сигналов для управления шаговым двигателем

Микрошаговый режим позволяет осуществлять дробление основного шага на несколько позиций и получать непосредственно без редуктора большую точность позиционирования вала двигателя. Allegro Microsystems была первой фирмой, которая разработала и начала серийный выпуск недорогих интегральных драйверов SLA7042M и SLA7044M для двигателей, которые поддерживали режим микрошагового управления (1996 г.).

Упрощение интерфейса управления

На следующем этапе в структуру драйвера была добавлена логика, которая упростила управление двигателем и снизила нагрузку на внешний контроллер. Отныне для управления вращением вала на один шаговый угол требовались всего два сигнала — сигнал направления DIR и тактовый сигнал CLK (или NXT), задающий скорость вращения. Этот интерфейс впервые появился у драйверов Allegro Microsystems и в дальнейшем стал использоваться в драйверах других производителей.

Обратная связь. Датчик рассогласования угла поворота вала

Шаговые двигатели имеют ряд особенностей управления, связанных с инерционностью вала двигателя с нагрузкой и дискретностью движений вала. После выполнения каждого шага под управлением токовых импульсов, поданных на обмотки, производилась фиксация вала за счет закорачивания цепей обмоток (режим Slow) или переполюсовки сигналов для более быстрой фиксации (Fast) (см. рис. 3).

Рис. 3. Режимы переключения мостовой схемы драйвера

При большой нагрузке на валу, а также при большой скорости вращения могли возникать паразитные явления — проскок на шаг вперед, пропуск шага или полное заклинивание двигателя, а также резонансные явления, когда двигатель находился на границе допустимых режимов. Для преодоления этих недостатков потребовалась обратная связь, возможность изменять режимы управления фазами разгона и торможения при выполнении шага и др.

Адаптация параметров управления

После оценки сигнала обратной связи можно выработать стратегию для изменения параметров управляющих сигналов. Например, если ситуация соответствует зоне проскока на шаг вперед, значит, для данного скоростного режима недостаточна сила торможения. В этом случае можно уменьшить ток активной фазы или использовать режим быстрого торможения. В руководстве по драйверам приводятся методики для выбора оптимальных параметров управления. Для адаптации параметров управляющих сигналов под конкретные параметры двигателя и режим движения, а также возможности динамической подстройки параметров сигналов для устранения потери шага, резонансного эффекта, повышения динамики на больших скоростях был добавлен последовательный интерфейс и соответствующие схемы цифровой регулировки параметров. Параметры загружались в соответствующие режимные регистры. Этот уровень был впервые использован в микросхемах драйверов Allegro Microsystems, а затем появился в структурах драйверов STMicroelectronics, TI, Infineon.

Драйверы четвертого поколения

К началу разработки компанией AMIS своей архитектуры драйверов на рынке уже присутствовали драйверы шаговых двигателей, которые имели, с одной стороны, достаточно высокий уровень интеграции, а с другой — набор функциональных параметров, обеспечивавших реализацию оптимальной и дешевой схемы управления. В качестве примера такого драйвера можно привести драйвер-контроллер А3992 Allegro Microsystems. Для его управления использовался ШИМ, в мостовых схемах — полевые ключи; были реализованы различные типы защит от перегрузок. Загрузка параметров и управление движением производилась через последовательный интерфейс. Поддерживался режим микрошага. В обеих мостовых схемах использовались два внешних резистивных токовых датчика для контроля перегрузки. Для улучшения формы кривой при микрошаговом режиме в А3977 применялось автоматическое изменение режима спада тока в зависимости от текущего микрошага (Mixed Decay Mode).

Архитектура серии драйверов AMIS-30xxx

При ее разработке требовалось создать модульную архитектуру для реализации линейки микросхем с функциональными параметрами, ориентированными на различные варианты применения с разными уровнями цен. Степень интеграции и функциональности должна была соответствовать лучшим на то время образцам интегральных драйверов-контроллеров. В архитектуре требовались модули, обеспечивавшие расширенные функциональные возможности. На рисунке 4 показана модульная архитектура линейки драйверов AMIS-30xxx.

Рис. 4. Архитектура микросхем драйверов AMIS-30xxx

Белые поля соответствуют резидентным модулям, которые присутствуют во всех микросхемах семейства. Цветными полями маркированы необязательные модули, определяющие специфику и назначение микросхемы драйвера. В семейство AMIS-30xxx входит семь микросхем (A–G), различающихся интерфейсом управления, поддержкой некоторых функций и электрическими характеристиками (см. табл. 1).
Размер микрокорпуса NQFP32 — всего 7×7мм. Семей­ство образовано двумя сериями драйверов AMIS-305xx (четыре микросхемы) и AMIS-306xx (три микросхемы). Они отличаются некоторыми функциональными элементами, применением и, что особенно важно, ценой.

Таблица 1. Основные технические характеристики однокристальных драйверов/контроллеров ШД компании ON Semiconductor

Характеристика

Линейка драйверов

 

30511

30512

30521

30522

30622

30623

30624

Диапазон напряжений питания, В

6…30

8…29

6…30

Средний выходной ток, А

0,4

0,8

0,4

0,57

0,4

Импульсный выходной ток, А

0,8

0,8

1,6

1,6

0,8

RDS(on) (25°С), Ом

0,45

0,5

Частота коммутации ШИМ, кГц

45

Контроллер позиционирования

Нет

Есть

Макс. уровень дискретности режима микрошага

1/32

1/16

Интерфейс

SPI

I2C

LIN

I2C

Встроенный стабилизатор напряжения (5 В) для питания внешних схем

Есть

Есть

Рабочий температурный диапазон, °C

-40…125

Типы корпусов

SOIC24

NQFP32

SOIC20

SOIC20, NQFP32

SOIC20

Особенности серии AMIS-305xx

Первая серия микросхем AMIS-305xx (см. рис. 5) имеет простой пошаговый режим управления движения валом. При разработке большинства современных приложений она может служить отличной и недорогой альтернативой драйверам Allegro Microsystems, Infineon, Toshiba, TI, National Semiconductor, ROHM, обеспечивая функциональную совместимость. Их интерфейс управления образован последовательным портом SPI для конфигурирования и мониторинга и специализированными линиями ввода-вывода, в т.ч. для управления ШД.

Рис. 5. Структурная схема ASSP AMIS-305xx

Пошаговая система управления производится в данной серии двумя сигналами. DIR (direction) определяет направление вращения, а сигнал на входе NXT (Next) подается в качестве команды для выполнения очередного шага поворота вала. Скорость движения и режим дробления шага устанавливаются предварительно через режимные регистры драйвера.
Работая совместно с внешним микроконтроллером, ИС AMIS305xx выполняет преобразование заданной команды управления путем генерации на выходе драйверного каскада ШИМ-сигналов. Важным преимуществом AMIS-305xx является реализация слежения за рассогласованием угла поворота вала за счет контроля сигнала противо-ЭДС на обмотках двигателя через вывод SLA. Эта функция открывает широкие возможности по контролю и анализу работы ШД, обнаружению пропуска шага и возврата на шаг назад, введению обратных связей по положению и скорости, не требуя применения каких-либо дополнительных внешних компонентов. 

Характеристики серии AMIS-306xx

Серия имеет три характерных отличия от AMIS-305xx:
1) в микросхеме через последовательный интерфейс реализована поддержка управления движением на уровне команд позиционирования;
2) в структуре имеется контроллер позиционирования, состоящий из программируемых счетчиков и регистров;
3) слежение за рассогласованием угла вала выполняется автоматически и не требует дополнительной программной поддержки. Используется тот же сигнал противо-ЭДС и интегрированный автомат, изменяющий динамические параметры сигналов управления.

Рис. 6. Структурная схема драйвера

Контроллер позиционирования обеспечивает управление разгоном и замедлением двигателя по определенной диаграмме скорости с программируемыми значениями минимальной и максимальной скорости, ускорения/замедления, для определения исходного положения ротора и перевода его в заданное положение, а также для контроля состояния внешнего контакта на входе SWI. Вход SWI можно использовать при отладке рабочих режимов или в штатном режиме типа концевика. Вход подключен к отдельному механическому замыкателю/концевику, связанному с валом. При прохождении заданной позиции вала, когда происходит замыкание/размыкание механического ключа, это состояние транслируется по последовательному интерфейсу в управляющий внешний контроллер и может быть использовано для контроля точности работы позиционирования или в качестве опорной точки для калибровки прохождения заданного угла, или точки реверса движения вала.

Программирование траектории движении

Драйвер AMIS-306xx управляется командами высокого уровня, которые подаются через I2C или LIN-интерфейс. Алгоритм управления AMIS-306XX реализован в виде конечного автомата, т.е. разработчику следует подать команду переместить двигатель в определенное положение, предварительно задав необходимое ускорение и максимальную скорость, а также требуемый размер микрошага.

Фазы разгона и торможения

Определяются рядом уровней нарастающих или спадающих напряжений, которые будут использоваться при выполнении соответствующей фазы по команде, поданной через сетевой интерфейс. Хост-контроллер при этом освобождается от локального контроля данных процессов. Для контроля используется встроенный запрограммированный пользователем автомат. Заданы начальные и конечные точки процессов, определены ряды значений, устанавливающие степень ускорения и торможения.

Выбор: AMIS-305xx или AMIS-306xx?

Следует учесть, что драйверы AMIS-306xx стоят дороже, чем AMIS-305xx. Выбор за разработчиком. Собственно, наличие счетчика числа шагов не всегда облегчает задачу, если в устройстве так или иначе используется микроконтроллер либо DSP. Расчет траектории производится программно. В большинстве приложений ресурс управляющего микроконтроллера достаточен для того, чтобы решать сложные задачи в реальном масштабе времени. Поскольку не во всех случаях потребуются предельные режимы движения шагового двигателя, то не понадобится и сложный алгоритм управления динамическими параметрами драйвера. Реализованный в микросхеме интерфейс SPI можно использовать для задания таких параметров драйвера как амплитуда тока, шаговый режим, частота ШИМ. Микросхема драйвера, в свою очередь, передает в микроконтроллер статусы флагов состояния. В состав обоих семейств драйверов шаговых двигателей ON Semiconductor входит обратная связь, которая позволяет сравнивать электрическое и расчетное положение ротора, что можно использовать для контроля функционирования двигателя.
Драйвер AMIS-30621 идеально подходит для позиционирования подвижных элементов небольших устройств. Его основные приложения: коррекция угла наклона ламп в автомобильных фарах, кондиционеры, привод холостого хода двигателей, механика систем круиз-контроля, промышленное оборудование, устройства домашней автоматизации.

Концепция интеллектуального шагового двигателя

Достигнутый благодаря новой технологии уровень интеграции позволил получить миниатюрный драйвер и уменьшить число сигналов управления. Возможность объединения в одной ИС аналоговых и силовых каскадов на повышенные напряжения, а также низковольтных цифровых каскадов сделало возможным появление полностью интегрированных контроллеров ШД. Собственно двигатель получил цифровой интерфейс. Реализованные на базе таких ИС платы контроллеров обладают столь малыми размерами, что становятся частью двигателя, который в таком случае можно назвать интеллектуальным.
Для реализации концепции умного двигателя наш­лись и партнеры. Достигнута предварительная договоренность с крупнейшими производителями биполярных шаговых двигателей японских фирм NMB (Nippon Minebea), Shinano Kenshi, Oriental Motors, Nidec Servo Corp., Moons о заказе драйверов AMIS. Впечатляет и объем выпуска шаговых двигателей этими фирмами — свыше 100 млн шт. в год! В программе выпуска будут использоваться драйверы AMIS30624 (i2C), AMIS30623 (LIN) и AMIS-30523 (CAN).
Своими разработками AMI Semiconductor значительно расширила спектр предложений для данного сегмента рынка, получив реальные шансы потеснить на рынке драйверов шаговых двигателей других крупнейших производителей.

Литература

1. К. Староверов. Интегральные решения ON Semiconductor для управления шаговыми двигателями//Новости электроники №5, 2009.
2. О. Пушкарев. Драйверы шаговых двигателей фирмы Allegro//Современная электроника, декабрь 2004.
3. Datasheet AMIS-30621 and AMIS−30622 Products//www.onsemi.com.
4. Datasheet AMIS-30623 and AMIS−30624 Products//www.onsemi.com.
5. AMIS-30621 Micro-Stepping Motor Driver Datasheet OnSemi//Industries, LLC, 2009 August, 2009 − Rev. 2.

TMC5130 — микросхема управления компании TRINAMIC, снижаюшая шум шагового двигателя на 10 дБ

Немецкая компания TRINAMIC Motion Control анонсировала новую микросхему с интегрированными MOSFET, предназначенную для управления одноосным шаговым двигателем, и ставшую самой мощной в ее продуктовой линейке драйверов. Новые драйверы TMC5130 отдают в нагрузку пиковый ток до 2.5 А при напряжении питания 50 В, что позволяет использовать их для управления двигателями с типоразмерами от NEMA11 до NEMA23. В новых приборах использована новейшая запатентованная TRINAMIC технология, обеспечивающая тихую и свободную от вибраций работу мотора. 

TMC5130 идеально подходят для средств лабораторной и офисной автоматизации, а также для любых других приложений, механизмы которых работают в непосредственной близости от человека-оператора. К оборудованию, эксплуатируемому в подобных условиях, часто предъявляются строгие требования по ограничению уровня акустических шумов. Микросхема TMC5130 стала первым устройством, в котором использована запатентованная TRINAMIC технология stealthChop, снижающая шумы и вибрации при большом крутящем моменте и низкой скорости вращения. Измерения показывают, что при использовании TMC5130 с профилем stealthChop производимый двигателем шум на 10 дБ ниже, чем с традиционными драйверами шаговых двигателей.

Подключенный к управляющему микроконтроллеру через стандартный интерфейс SPI или интерфейс «шаг/направление», драйвер TMC5130 в реальном времени выполняет все необходимые вычисления, необходимые для управления положением и скоростью, в то время как интегрированные маломощные MOSFET непосредственно формируют токи обмоток шагового двигателя.

В микросхеме TMC5130 реализован запатентованный TRINAMIC профиль изменения тока sixPoint, минимизирующий неравномерность вращения вала. Этот профиль в фазах ускорения и замедления задает две независимые последовательности подачи на двигатель управляющих воздействий, благодаря чему уменьшаются рывки при работе мотора, и его движение становится более мягким. Профиль sixPoint также позволяет точнее управлять моментом вращения вала, чтобы привести его в соответствие с требованиями конкретного приложения, оптимизировав скорость и время разгона.

Для разработки приложения, создания макета, оптимизации конструкции и ускорения вывода конечного продукта на рынок TRINAMIC предлагает комплект средств разработки с интуитивно понятным программным интерфейсом и оценочной платой TMC5130.

Источник: http://kazus.ru/lenta/view/0_7951_0.html

Домашний CNC. Часть 1. Драйвер шагового двигателя для мини-станка с ЧПУ


При конструировании очередного станка с ЧПУ, а попросту 3-х осевого фрезерного-сверлильного станочка для печатных плат и мелких фрезерных работ, у меня появилось неугомонное желание разложить всё «по полочкам».
Многие скажут, что тема не нова, существует множество проектов, множество технических и программных решений. Но, плавая в этом море информации, я постарался убрать всю «воду» и получить «сухой остаток».
Вот что из этого получилось…

Содержание / Contents

Сразу оговорюсь — все, что здесь далее написано, лишь мои личные выводы и не претендует на абсолютную истину. Истина рождается в споре, так что если уважаемые читатели в чем-то со мной не согласны, давайте это обсудим!

Задача построения станка обычно сводится к трем подзадачам — механика, электроника, программное обеспечение. Видимо и статьи придется писать тоже три.
Поскольку у нас журнал всё-таки практической электроники, начну с электроники и чуть-чуть с механики!

Нужно двигать собственно фрезер в 3-х направлениях — XYZ, значит нужно 3 привода — 3 мотора с передачей вращения вала двигателя в линейное перемещение.
О передаче…
Для фрезерного станка, где есть боковые усилия резания материала, желательно не применять ременные передачи, очень популярные в 3D принтерах. Буду применять передачу «винт-гайка». Самая бюджетная передача — обычный стальной винт и безлюфтовая, желательно бронзовая, гайка. Более правильная — винт с трапециевидной резьбой и гайка из капролона. Самая хорошая (и, увы, самая дорогая) шарико-винтовая пара, или ШВП. Об этом подробнее я еще расскажу далее…
У каждой передачи есть свой коэффициент, свой шаг — то есть насколько линейно по оси переместится фрезер за один оборот двигателя, например, на 4 мм.
В качестве двигателя для привода определил шаговый двигатель (ШД)
Почему шаговый? Что это вообще такое?
Двигатели есть переменного и постоянного тока, коллекторные и бесколлекторные, и так называемые «шаговые». В любом случае нам надо обеспечить какую-то точность позиционирования, например 0,01 мм. Как это сделать? Если двигатель имеет прямой привод — вал двигателя соединяют напрямую с винтом, то для обеспечения такой точности нужно повернуть его на некоторый угол. В данном случае, при шаге передачи 4 мм и желаемой точности перемещения 0,01 мм это… всего 1/400 оборота, или 360/400=0,9 градуса! Ерунда, возьмем обычный моторчик…

С «обычным» моторчиком без обратной связи никак не получится. Не вдаваясь в подробности, схема управления двигателем должна «знать», на какой угол повернулась ось. Можно конечно поставить редуктор — потеряем в скорости, и все равно без гарантии, без обратной связи вообще никак! На ось ставится датчик угла поворота. Такое решение надежное, но дорогое.

Альтернатива — шаговый двигатель (как он работает, почитайте сами). Можно считать, что за одну «команду» он повернет свою ось на определенный градус, обычно это 1,8 или 0,9 градуса (точность обычно не хуже 5%) — как раз то, что нужно. Недостаток такого решения — при большой нагрузке двигатель будет пропускать команды — «шаги» и может вообще остановиться. Вопрос решается установкой заведомо мощного двигателя. На шаговых двигателях и делается большинство любительских станочков.

2 обмотки, с минимальным током, минимальной индуктивностью и максимальным моментом — то есть максимально мощный и экономичный двигатель.

Противоречивые требования. Малый ток — значит большое сопротивление, значит много витков провода обмотки двигателя, значит большая индуктивность. А большой момент — это большой ток и много витков. Выбираем в пользу большего тока и меньшей индуктивности. А момент надо выбирать исходя из нагрузки, но об этом потом.

Характеристики некоторых двигателей приведены в таблице:


Для небольшого станка с рабочим пространством размером 300×300х100 мм и легким фрезером вполне сгодятся двигатели с крутящим моментом 0,3Нм и выше. Оптимальным является ток от 1,5 до 2,5 Ампер, вполне подойдет FL42STh48-1684 Двигатель есть. Теперь нужен драйвер — переключать напряжение на обмотках двигателя определенным образом, при этом не превышая установленный ток.

Самое простое решение — источник заданного тока и две пары транзисторных ключей на каждую обмотку. И четыре защитных диода. И логическая схема чтобы менять направление. И… Такое решение обычно делают на микросхеме ULN2003A для двигателей с малым током, имеет много недостатков, не буду на них останавливаться.

Альтернатива — специализированные микросхемы «всё в одном» — с логикой, транзисторами и диодами защиты внутри (или снаружи). А еще такие микросхемы контролируют ток обмоток и регулируют его с помощью ШИМ-а, а так же могут реализовывать режим «полушаг», а некоторые режимы 1/4 шага, и 1/8 шага и т. д. Эти режимы позволяют повысить точность позиционирования, повысить плавность движения и снизить резонанс. Обычно достаточно режима «полушаг», что позволит повысить теоретическую точность линейного позиционирования (в моем примере до 0,005 мм).

Что внутри микросхемы драйвера шагового двигателя? Блок логики и управления, источники питания, ШИМ со схемами формирования момента и времени коммутации обмоток, выходные ключи на полевых транзисторах, компараторы обратной связи — ток контролируется по падению напряжения на резисторах (Rs) в цепи питания обмоток. Ток двигателя задается опорным напряжением.

Для реализации этих функций существуют и другие схемные решения, например, с использованием микроконтроллеров PIC или ATMEGA (опять же с внешними транзисторами и защитными диодами). На мой взгляд, они не обладают значительным преимуществом перед «готовыми» микросхемами и я их в данном проекте использовать не буду.

На сегодняшний день есть достаточно много различных микросхем и достаточно много уже готовых плат и модулей драйверов ШД. Можно купить готовый, а можно «изобретать велосипед», тут каждый решает по-своему.

Из готовых — наиболее распространённые и недорогие драйверы на микросхемах Allegro A4988 (до 2А), Texas Instruments DRV8825 (до 2,5А).
Поскольку модули изначально разрабатывались для использования в 3D принтерах типа Rep-rap проекта Arduino, они не являются законченными модулями (например, им нужно еще питание логики (+5V), которое подается с так называемой рампы (Ramp).

Еще есть решения на DRV8811 (до 1,9 А), A3982 (до 2 А), A3977 (до 2,5 А), DRV8818 (до 2,5 А) DRV8825 (до 2,5 А), Toshiba TB6560 (до 3 А) и другие.

Поскольку мне интересно что-то сделать самому, плюс появилась возможность «попробовать на вкус» микросхемы Allegro A3982 и A3977, решил сделать пару драйверов самостоятельно.

Готовые решения на A4988 не понравились, прежде всего, из-за миниатюризации размеров печатной платы в ущерб хорошему охлаждению. Типовое сопротивление открытых транзисторов у A4388 при токе 1,5А 0,32+0,43 Ом, плюс 0,1-0,22 Ома «измерительный» резистор — получается около 0,85 Ом. А таких каналов два, и хотя и работают они импульсно, но 2-3 Ватта тепла надо рассеивать. Ну не верю я в многослойную плату и малюсенький радиатор охлаждения — в даташите нарисована плата гораздо больших размеров.

Провода мотора нужно сделать короткими, драйвер устанавливать рядом с двигателем. Существует 2 технических решения в звукотехнике: длинный сигнальный кабель к усилителю + короткие провода к акустической системе, или короткий сигнальный кабель к усилителю + длинные провода, а акустической системе. Оба решения имеют свои плюсы и минусы. С моторами — так же. Я выбрал длинные провода управления и короткие провода к мотору.

Управляющие сигналы — «шаг» (step), «направление» (dir), «включение» (enable), индикация состояния сигналов управления. Некоторые схемы не используют сигнал «Enable», но это приводит в режиме простоя к ненужному нагреву и микросхемы и двигателя.

Одно питание 12-24 вольта, источник питания логики (+5B) — на плате. Размеры платы — достаточные для хорошего охлаждения, двухсторонняя печать с большой областью «меди», возможность приклеить на микросхему радиатор (применяемой для охлаждения памяти видеокарт).

Основные характеристики и блок-схема:

Напряжение питание силовое: 8…35 В Напряжение питание логики: 3,3…5 В Выходной ток (максимальный, зависит от режима и охлаждения): ±2 А Типовое сопротивление открытых транзисторов (при токе 1,5А): 0,33+0,37 ОмОсновные характеристики и блок-схема:

Напряжение питание силовое: 8…35 В Напряжение питание логики: 3,3…5 В Выходной ток (максимальный, зависит от режима и охлаждения): ±2,5 А Типовое сопротивление открытых транзисторов (при токе 2,5А): 0,33+0,45 Ом

Проектировал в среде DipTrace. Драйвер A3982 включен по схеме из документации производителя. Включен режим «полушаг». Дополнительно для надежной работы сигналов управления и индикации применил микросхему логики 74НС14 (с триггерами Шмитта). Можно было сделать гальвано-развязку на оптронах, но для маленького станка я решил ее не делать. Схема на A3977 отличается только дополнительными джамперами режима шага и более мощным разъемом питания, пока в «железе» не реализована.Процесс изготовления — ЛУТ, двухсторонняя. Габариты 37×37 мм, крепеж — как у двигателей, 31×31 мм.

Для сравнения — слева мое творчество, справа драйвер на A4988.
Все заработало сразу, наладки не требовалось.

Температуру корпуса микросхемы мерил пирометром — без радиатора она достигала 90-95 градусов (при токе обмоток 1,6А) — мне это не понравилось. С радиатором — 55-60 градусов — куда лучше! Вообще плата вся теплая — около 35 градусов.

Спасибо за внимание!
Продолжение следует…

В архиве схема и плата в формате DipTrace
▼ a3982.7z  44,22 Kb ⇣ 76

Даташит на микросхему Allegro A3982
▼ a3982.pdf  303,14 Kb ⇣ 60

Камрад, рассмотри датагорские рекомендации

🌼 Полезные и проверенные железяки, можно брать

Куплено и опробовано читателями или в лаборатории редакции.

 

Модуль RA077. Драйвер шагового двигателя на микросхеме Toshiba TB6560

       

Контроллер шагового двигателя.

Микросхема контроллера: Toshiba TB6560
— ток удержания 25%,50%,100% в процентах от тока номинального драйвера
— ток рабочий 25%, 50%, 75%, 100% в процентах от тока номинального драйвера
— Режимы шагов двигателя (микрошаг) 1, 1/2, 1/8, 1/16
Максимальный ток: 3А (3,5 А в пике)
Рабочее напряжение: 10-35 Вольт
Полная гальваническая развязка
Рабочий режим настраивается с помощью переключателей

TB6560 V2 — драйвер управления двухфазными шаговыми двигателями выполнен на специализированном чипе Toshiba TB6560AHQ с питанием 10В – 35В постоянного напряжения, предназначен для использования с двигателями типа NEMA17 – NEMA23 с максимальным током фазы до 3 А.
Широко используется в ЧПУ системах.

Особенности:.

— Напряжение питания 10 В – 35 В постоянного напряжения;
— Оптоизолированные входы сигналов управления;
— Делитель шага (микрошаг) – 1,2,8,16;
— Установка максимального тока – 14 ступеней.

Основные характеристики:

Входное напряжение 10-35 В постоянного напряжения
Выходной ток 0.3 A..3 A (в пике 3.5 А макс.)
Температура эксплуатации — от -10 до 45
Влажность Не допускать конденсат и капли воды
Дополнительные условия Не допускать проводящих газов и защищать от пыли
Размеры 75 х 50 х 35 мм

1. Разьемы

Маркировка Описание
CLK+, CLK- Положительный и отрицательный выводы входа тактового сигнала
CW+, CW- Положительный и отрицательный выводы входа управления
направлением вращения
EN+, EN- Положительный и отрицательный выводы входа разрешения работы
+24D, GND Положительный и отрицательный выводы подключения питания
A+, A- Выводы подключения I фазной обмотки двигателя
B+, B- Выводы подключения II фазной обмотки двигателя

2. Схемы подключения

Управляющие входы можно подключить к портам контроллера двумя способами. Зависит от конфигурации и исполнения портов контроллера (Рис.1, Рис.2).

Рис.1. Пример подключения драйвера при исполнении порта контроллера на NPN ключах с открытым коллектором.

Рис.2. Пример подключения драйвера при исполнении порта контроллера на PNP ключах с открытым коллектором.

Примечание:
Значение сопротивлений R_CLK, R_CW и R_EN зависят от питающего напряжения VCC:
— При VCC=5 В, R_CLK = R_CW = R_EN = 0;
— При VCC=12 В, R_CW = R_EN = 1кОм, R_CLK = 1.5 кОм;
— При VCC=24 В, R_CW = R_EN = 2кОм, R_CLK = 3 кОм.

3. Настройка DIP переключателей

3.1. Делитель шага (микрошаг) устанавливают переключателями S3, S4 в соответствии с таблицей:

3.2. Установка тока в режиме покоя определяется переключателем S2. Таблица соответствия:

3.3. Установка выходного тока Переключатели SW1-SW3, S1 устанавливают выходной ток в режиме вращения. Таблица соответствия:

3.4. Затухание дискретных импульсов (Decay)
В драйвере есть возможность подстраивать форму дискретных импульсов для формирования сглаженного сигнала, приближенного к синусоиде. Необходимость возникает из-за разности параметров двигателей и их режимов. Параметр указывает наклон горизонтальной части импульса после переднего фронта (затухание). Для прямоугольного импульса (меандр) — Decay = 0%, для треугольного — Decay = 100%. Функция может быть полезна для выбора оптимального режима работы шагового привода и часто помогает сгладить работу двигателя, уменьшить шум и вибрации. Таблица соответствия:

4. Силовые цепи

Допускается последовательное и параллельное включение шаговых двигателей. При параллельном включении выходной ток необходимо устанавливать выше. При последовательном включении ток устанавливается как для одного двигателя.

Рис.3. Подключение силовых цепей

5. Монтаж драйвера

При монтаже необходимо соблюдать следующие требования:
— Удаленность от других элементов – не менее 20 мм;
— Отсутствие вблизи нагреваемых элементов;
— Место монтажа должно быть защищено от пыли, агрессивных газов, масляного тумана, влажности и сильной вибрации.

6. Световые индикаторы

— Power: индикатор питания;
— Run: индикация режима работы.

7. Прикладное применение

Полная система управления шаговым двигателем должна содержать драйверы шаговых двигателей, шаговые приводы, источник питания постоянного тока и контроллер.
Описание драйвера шагового двигателя на м/сх Toshiba TB6560 в формате PDF

Управление шаговым двигателем. Как запустить шаговый двигатель без электроники Схемы и платы драйвера шагового двигателя

На начальном этапе большинство останавливается на выборе покупного (чаще всего — китайского) контроллера для шаговых двигателей, поскольку это экономит время. Но после того, как машина готова и работает, начинает закрадываться ощущение, что что-то не то … Чего-то не хватает или что-то сделано не правильно, или не доделано … Есть некоторое недовольство, вопросы по точности станка с ЧПУ.Люди начинают долго и мучительно читать форумы в поисках волшебного рецепта исцеления собственного станка от постоянно упущенной десятки (я имею в виду десятые доли миллиметра, что должен даже самый пластилиновый станок с ЧПУ, сделанный своими руками. работают стабильно).

Бабушка всегда говорит: «Где узко, там и ломается». И это действительно случается! То же самое и в основе основ станка с ЧПУ — механизма линейного перемещения и управляющей электроники, а именно контроллера шагового двигателя.О какой точности может идти речь, если человек установил дешевый китайский контроллер, включил на нем микрошаг 1/8 или даже 1/16 и пытается выдавить микронные смещения из автомата?

Ничего не имею против китайских контроллеров. Сам у меня сейчас самый дешевый китайский контроллер. Но я пошел на это сознательно, чтобы понять, чего мне не хватает в промышленном контроллере и что я хочу получить в итоге, создав контроллер шагового двигателя своими руками.

Первое, что я хочу получить от своего контроллера шагового двигателя, — это откалиброванный микрошаг, который будет настроен для конкретного экземпляра шагового двигателя.О нелинейности характеристик шаговых двигателей я уже писал в своей статье про и. Если лень переходить по ссылке, то вкратце скажу, что в режиме микрошага вы отправляете движку команду на поворот на 1/8 шага (например), а он вообще крутится, неизвестно как сильно или не крутится совсем! Все это как раз из-за нелинейности характеристик шагового двигателя. Поэтому в обычных китайских контроллерах нельзя использовать микрошаговый режим для повышения точности (разрешения) движений вашего станка с ЧПУ!

Кто-то может спросить — откуда эта нелинейность? И дело в том, что на самом деле шаговый двигатель вообще не рассчитан на работу в микрошаговом режиме ! Шаговый двигатель только шаговый — два! Именно мы, инженеры ЧПУ, из-за своей тупости решили провести небольшую аналогию с миром цифрового двигателя (двигателя с конечными состояниями) и придумали «микрошаг», в котором шаговый двигатель «зависает» в какое-то промежуточное состояние между двумя шагами.И производители контроллеров с радостью подхватили эту особенность и представили микрошаг как своего рода стандарт де-факто! И они продают свои контроллеры бездумным потребителям.

Если вы «счастливый» обладатель микрошагового контроллера, то то, что я сказал выше, вы очень легко можете проверить себя с помощью метода лазерной калибровки, описанного мной выше в статье о калибровке шагового двигателя. Достаточно снять со станка степпер, прикрепить к нему лазерную указку, включить в контроллере режим микрошага (хотя, конечно, он у вас включен!) И подать на него ШАГОВЫЕ импульсы.Это возможно прямо из Mach4 или LinuxCNC, выбрав минимальную скорость подачи в ручном режиме или задав микроперемещения с помощью G-кодов. После каждого микрошага делайте отметки на листе бумаги, прикрепленном к стене изолентой, туда, где светит лазерный луч. Пройдя несколько микрошагов, вы заметите, что расстояние между насечками просто до неприличия другое!

На этом и закончим ругать производителей. На самом деле они не делают ничего плохого. Люди хотели микрошага — люди его получили! Лучше сосредоточиться на том, чего на самом деле хотят конечные пользователи от контроллера шагового двигателя? И хотели, чтобы сигнал управления шаговыми двигателями не делился на 8, на 16 и т. Д., но делит угол поворота шагового двигателя на указанные делители! Но какое управляющее напряжение для этого нужно подать? Ответ однозначный — хрен его знает! Разрешите пояснить … Дело в том, что разные производители делают разные двигатели, используют разные технологии с разным качеством и разными погрешностями. И, оказывается, все шаговые двигатели разные! Даже в пределах одного типа и одной партии. Где-то в обмотке шагового двигателя провод слегка ложился изнанкой — характеристика изменилась! У одного двигателя X витков, у другого X + Y витков в обмотке — опять же, характеристики разные.И так далее — до фанатизма

Поэтому микрошаг нужно настраивать под каждый конкретный двигатель, а это нужно настраивать в контроллере шагового двигателя! И это именно тот контроллер, над которым я работаю.

Схема для моего контроллера будет очень простой. Силовыми элементами, которые напрямую управляют обмотками двигателя, будут ключевые полевые МОП-транзисторы, соединенные в виде H-моста. Ключи будут управляться микроконтроллером. В моей схеме не будет дорогих драйверов микросхем.Вместо этого будет пара сгоревших ферритовых бусинок энергосберегающих трубок, которые отлично подходят для управления затворами полевых МОП-транзисторов. В общем, пытаюсь сделать контроллер шагового двигателя доступным для повторения дома. Также одним из его плюсов будет высокая ремонтопригодность (например, при перегорании какого-либо MOSFET-транзистора в силовой части стоимость замены составит ~ 20-30 рублей).

Слева — схема управления затвором переключателя силового MOSFET контроллера моего шагового двигателя.Как видите, управление затвором осуществляется через повышающий импульсный трансформатор на ферритовом кольце. Повышающий трансформатор необходим, чтобы выключатель питания полностью размыкался от 5-вольтового управляющего сигнала, поступающего с выхода микроконтроллера. Для полного гарантированного открытия силовые полевые МОП-транзисторы обычно требуют от 10 вольт (более подробную информацию о характеристиках полевого МОП-транзистора см. На графиках в его даташите). Особенность такого включения состоит в том, что емкость затвора полевого МОП-транзистора используется в режиме памяти, т.е.е. когда импульс открытия проходит через диод D1, транзистор будет открыт бесконечно, пока открытый транзистор Q2 не закроет его, разряжая емкость затвора на землю. Благодаря этой схеме при управлении ШИМ-сигналом (ШИМ) можно получить до 100% глубины модуляции (в англоязычных источниках — рабочий цикл или «цикл нагрузки»). В схеме стандартного трансформатора управления затвором (GDT), когда положительный импульс открывает полевой МОП-транзистор, а последующий отрицательный импульс восстановления разряжает емкость затвора, можно получить только менее 50% периода сигнала ШИМ.

Программу управления шаговым двигателем условно можно разделить на несколько взаимосвязанных функциональных блоков. Постараюсь подробнее написать об этих блоках и их работе в ближайшее время. Следите за обновлениями — проект находится в активной разработке

Автор :. Tagged:,.

Схема

Схема униполярного шагового двигателя , описанная в данной статье, реализует следующие задачи:
управление 4-х фазным униполярным шаговым двигателем.
обеспечивает плавное регулирование скорости вращения и изменение направления вращения.
выполняет функцию остановки двигателя.

Ниже представлена ​​принципиальная схема драйвера шагового двигателя. Драйвер построен с использованием трех микросхем серии 4000 и четырех силовых полевых МОП-транзисторов.

Схема синхронизируется генератором прямоугольных импульсов, построенным на логических элементах 2I-NOT с триггером Шмитта на выходе. Рабочая частота генератора определяется общим сопротивлением PR1 + R2 и емкостью конденсатора C1 и может быть изменена в широком диапазоне с помощью PR1.

Фрагмент схемы на элементах триггера EXOR и J-K создает счетчик по модулю 4 с тактовыми циклами высокого уровня. Переключатель SB1 (JP1) предназначен для изменения направления счетчика, а, следовательно, для изменения направления вращения шагового двигателя. Переключатель SB2 (JP2) может использоваться для запуска и остановки двигателя.

Катушки 4-фазного шагового двигателя управляются четырьмя MOSFET-транзисторами (VT1 … VT4). Использование в этой схеме высокомощных транзисторов типа BUZ11 является решением, обеспечивающим правильную работу двигателя большой мощности.

Ниже показаны формы сигналов на разъеме X2, к которому подключены обмотки шагового двигателя.

Драйвер собран на печатной плате, рисунок которой представлен ниже. Монтаж следует начинать с установки резисторов, разъемов для микросхем и заканчивать разъемами и силовыми транзисторами.

Разъемы

JP1 и JP2 имеют ту же функцию, что и нажатие кнопок SB1 и SB2, поэтому вы можете подключать к ним кнопки и перемещать их из платы.
Плата сконструирована таким образом, что можно установить транзисторы на общий радиатор, предварительно изолировав их слюдяными или силиконовыми прокладками.

После сборки необходимо внимательно проверить плату на предмет замыкания дорожек. Собранный из исправных деталей драйвер не требует настройки и сразу начинает работать.

Следует отметить способ подключения обмоток источника питания и двигателя к плате драйвера.Если на цепь управления и двигатель подается одинаковое напряжение, которое находится в диапазоне 5 … 15 В, а ток потребления не превышает 1 А, то необходимо установить перемычку JP3 и подать питание на разъем VDD.

Если параметры питания шагового двигателя не находятся в пределах напряжения питания схемы драйвера, то необходимо снять перемычку JP3, и подать напряжение питания 5 … 15 В на разъем VDD, и подать питание. питание на разъем X2 в соответствии с параметрами шагового двигателя.

(8,5 Kb, скачано: 1 486)


При проектировании другого станка с ЧПУ или просто 3-осевого фрезерно-сверлильного станка для печатных плат и небольших фрезерных работ у меня возникло неудержимое желание все «разложить по полочкам».
Многие скажут, что тема не новая, много проектов, много технических и программных решений. Но, плавая в этом море информации, я попытался убрать всю «воду» и получить «сухой остаток».
Вот что из этого получилось…

Задача создания станка обычно сводится к трем подзадачам — механика, электроника, программное обеспечение.Судя по всему, вам тоже придется написать три статьи.
Поскольку у нас еще есть журнал практической электроники, начну с электроники и немного с механики!

Привод

Сам фрезер нужно перемещать в 3-х направлениях — XYZ, а значит нужно 3 привода — 3 мотора с переводом вращения вала мотора в линейное движение.
О переносе …
Для фрезерного станка, где есть боковые силы резания материала, желательно не использовать ременные передачи, которые очень популярны в 3D-принтерах.Я буду использовать трансмиссию «гайка-гайка». Самая бюджетная передача — это обычный стальной винт и беззазорная, желательно бронзовая, гайка. Вернее — винт с трапециевидной резьбой и капролоновая гайка. Лучшая (и, увы, самая дорогая) ШВП или ШВП. Подробнее об этом я расскажу позже …
Каждая шестерня имеет свое передаточное число, свой шаг — то есть насколько линейно фреза будет перемещаться по оси за один оборот двигателя, например, на 4 мм. .

Двигатель (мотор)

Я определил шаговый двигатель (ШМ) как мотор для привода
Почему именно шаговый? Что это вообще такое?
Существуют двигатели переменного и постоянного тока, щеточные и бесщеточные, а также так называемые «шаговые» двигатели.В любом случае нам нужно обеспечить какую-то точность позиционирования, например 0,01 мм. Как это сделать? Если у мотора прямой привод — вал мотора соединен непосредственно с винтом, то для обеспечения такой точности нужно повернуть его на определенный угол. В этом случае при шаге передачи 4 мм и желаемой точности хода 0,01 мм это … всего 1/400 оборота, или 360/400 = 0,9 градуса! Ерунда, возьмем обычный мотор …

С «нормальным» мотором без обратной связи не пойдет.Не вдаваясь в подробности, схема управления двигателем должна «знать», на какой угол повернулась ось. Можно, конечно, коробку передач поставить — в скорости потеряем, и все равно никакой гарантии, никакой обратной связи! Датчик угла поворота рулевого колеса размещен на оси. Решение надежное, но дорогое.

Альтернатива — шаговый двигатель (как он работает, прочтите сами). Можно предположить, что за одну «команду» он повернет свою ось на определенный градус, обычно на 1,8 или 0,9 градуса (точность обычно не хуже 5%) — как раз то, что вам нужно.Недостатком такого решения является то, что при большой нагрузке движок пропускает команды — «шаги» и может вообще остановиться. Вопрос решается установкой заведомо мощного двигателя. Большинство любительских станков изготавливаются на шаговых двигателях.

Выбор шагового двигателя

2 обмотки, с минимальным током, минимальной индуктивностью и максимальным крутящим моментом — то есть самый мощный и экономичный двигатель.

Противоречивые требования. Низкий ток означает высокое сопротивление, что означает много витков провода обмотки двигателя, что означает высокую индуктивность.И большой момент — это большое течение и много поворотов. Выбираем больший ток и меньшую индуктивность. И момент нужно выбирать исходя из нагрузки, но об этом позже.

Характеристики некоторых двигателей приведены в таблице:


Для небольшого станка с рабочим пространством 300 × 300×100 мм и легкой фрезой вполне подходят двигатели с крутящим моментом от 0,3 Нм и выше. . Оптимальный ток от 1,5 до 2,5 Ампер, ФЛ42СТх48-1684 вполне подходит

Драйвер шагового двигателя

Двигатель есть.Теперь вам нужен драйвер — чтобы переключать напряжение на обмотках двигателя определенным образом, не превышая при этом установленный ток.

Самое простое решение — источник заданного тока и две пары транзисторных ключей для каждой обмотки. И четыре защитных диода. И логическая схема для изменения направления. И … Такое решение обычно делается на микросхеме ULN2003A для слаботочных моторов, у него много недостатков, я не буду на них останавливаться.

Альтернатива — специализированные микросхемы «все в одном» — с логикой, транзисторами и защитными диодами внутри (или снаружи).А также такие микросхемы управляют током обмоток и регулируют его с помощью ШИМ, а также могут реализовывать режим «полушага», а также некоторые режимы с шагом 1/4, 1/8 шага и т. Д. Эти режимы позволяют повысить точность позиционирования. , улучшают плавность движения и уменьшают резонанс. Обычно достаточно режима «полушага», который увеличит теоретическую точность линейного позиционирования (в моем примере до 0,005 мм).

Что внутри микросхемы драйвера шагового двигателя? Блок логики и управления, блоки питания, ШИМ со схемами формирования момента и времени переключения обмоток, выходные переключатели на полевых транзисторах, компараторы обратной связи — ток регулируется падением напряжения на резисторах (Rs) в обмотке силовая цепь.Ток двигателя задается опорным напряжением.

Для реализации этих функций существуют другие схемные решения, например, с использованием микроконтроллеров PIC или ATMEGA (опять же с внешними транзисторами и защитными диодами). На мой взгляд, они не имеют существенного преимущества перед «готовыми» микросхемами и я не буду использовать их в этом проекте.

Богатый выбор

Сегодня существует множество различных микросхем и множество готовых плат и модулей драйверов шаговых двигателей.Можно купить уже готовый, а можно «изобретать велосипед», здесь каждый решает по-своему.

Готовые — самые распространенные и недорогие драйвера на микросхемах Allegro A4988 (до 2А), Texas Instruments DRV8825 (до 2,5А).
Поскольку модули изначально были разработаны для использования в 3D-принтерах, таких как Rep-rap проекта Arduino, они не являются законченными модулями (например, им также требуется логическое питание (+ 5 В), которое подается от так называемой рампы (Рампа).

Также есть решения для DRV8811 (до 1,9 А), A3982 (до 2 А), A3977 (до 2,5 А), DRV8818 (до 2,5 А), DRV8825 (до 2,5 А), Toshiba TB6560 (до до 3 А) и другие.

Так как мне самому интересно что-то делать, плюс возможность «попробовать» микросхемы Allegro A3982 и A3977, я решил сделать пару драйверов сам.

Готовые решения на базе A4988 нам не понравились, прежде всего из-за миниатюризации размеров печатной платы в ущерб хорошему охлаждению.Типичное сопротивление открытых транзисторов в A4388 при токе 1,5А 0,32 + 0,43 Ом плюс «измерительный» резистор 0,1-0,22 Ом — получается около 0,85 Ом. А таких каналов два, и хотя они работают импульсивно, необходимо отводить 2-3 Вт тепла. Что ж, я не верю в многослойную плату и крошечный радиатор — в таблице данных есть плата гораздо большего размера.

Закоротите провода двигателя и установите привод рядом с двигателем. В звуковой технике есть 2 технических решения: длинный сигнальный кабель к усилителю + короткие провода к акустической системе или короткий сигнальный кабель к усилителю + длинные провода к акустической системе.У обоих решений есть свои плюсы и минусы. С моторами — то же самое. Я выбрал длинные провода управления и короткие провода двигателя.

Управляющие сигналы — «шаг», «направление» (dir), «разрешение», индикация состояния управляющих сигналов. Некоторые схемы не используют сигнал «Разрешение», но это приводит к ненужному нагреву как микросхемы, так и двигателя в режиме холостого хода.

Один блок питания 12-24 Вольт, блок питания логики (+ 5В) — на плате. Размеры платы достаточны для хорошего охлаждения, двусторонней печати с большой площадью «меди», возможности приклеить на микросхему радиатор (используется для охлаждения памяти видеокарт).

Драйвер шагового двигателя на микросхеме Allegro A3982


Напряжение питания: 8 … 35 В Напряжение питания логики: 3,3 … 5 В Выходной ток (максимальный, в зависимости от режима и охлаждения): ± 2 А Типичное сопротивление открытых транзисторов (при токе 1,5 А): 0,33 + 0, 37 Ом

Драйвер шагового двигателя на микросхеме Allegro A3977

Основные характеристики и структурная схема:


Напряжение питания: 8 … 35 В Логика напряжение питания: 3.3… 5 В Выходной ток (максимальный, в зависимости от режима и охлаждения): ± 2,5 А Типичное сопротивление открытых транзисторов (при токе 2,5 А): 0,33 +0,45 Ом

Схема и прототип



Разработано в DipTrace окружающая обстановка. Драйвер A3982 включен по схеме из документации производителя. Полушаговый режим включен. Кроме того, для надежной работы сигналов управления и индикации я использовал логическую микросхему 74НС14 (с триггерами Шмитта). Можно было сделать гальваническую развязку с помощью оптронов, но для небольшой машины я решил этого не делать. Схема на A3977 отличается только дополнительными перемычками пошагового режима и более мощным разъемом питания, пока это не реализовано аппаратно.

Печатная плата

Технология изготовления — ЛУТ, двусторонняя. Размеры 37 × 37 мм, крепеж — как у двигателей, 31 × 31 мм.


Для сравнения — слева моя работа, справа драйвер для A4988.Шаговые двигатели

интересны тем, что позволяют повернуть вал на определенный угол. Соответственно, с их помощью можно повернуть вал на определенное количество оборотов, потому что N оборотов — это тоже некий угол, равный 360 * N, и, в частности, на нецелое число оборотов, например, на 0,75 оборота, 2,5 оборота, 3,7 оборота и т. Д. Эти возможности шаговых двигателей определяют область их применения. В основном они используются для позиционирования различных устройств: считывающих головок в дисковых накопителях, печатающих головок в принтерах и плоттерах и т. Д.

Естественно, радиолюбители не могли обойти вниманием такие возможности. Шаговики успешно используют в конструкции самодельных роботов, самодельных станков с ЧПУ и т. Д. Ниже представлены результаты моих экспериментов с шаговым двигателем, надеюсь, кому-то это пригодится.

Итак, что нам нужно для экспериментов. Во-первых, шаговый двигатель. Я взял китайский биполярный степпер на 5 вольт с загадочным названием, вырванный из старого 3,5-дюймового флоппи-дисковода, аналога M20SP-GW15. Во-вторых, поскольку обмотки двигателя потребляют значительный ток (в данном случае до 300). mA), вполне понятно, что напрямую подключить степпер к контроллеру не получится, нужен драйвер.

В качестве драйвера для биполярных шаговых двигателей обычно используется так называемая Н-мостовая схема или специальная микросхема (в которую все равно встроен Н-мост). Можно, конечно, лепить самому, но я взял готовую микруху (LB1838) от того же старого диска. Собственно, помимо всего вышеперечисленного, для наших экспериментов потребуются еще: PIC-контроллер (за самый дешевый был взят PIC12F629) и пара кнопок.

Прежде чем переходить непосредственно к диаграмме, давайте немного разберемся в теории.

Биполярный шаговый двигатель имеет две обмотки и, соответственно, подключается четырьмя проводами. Вы можете найти концы обмоток с простой непрерывностью — концы проводов, относящихся к одной обмотке, будут звенеть между собой, а концы, относящиеся к разным обмоткам, — нет. Концы первой обмотки будут обозначены буквами «a», «b», а концы второй обмотки — буквами «c», «d».

На рассматриваемом экземпляре имеется цифровая маркировка контактов возле мотора и цветовая маркировка проводов (черт знает, может это тоже какой-то эталон): 1 — красный, 2 — синий — первая обмотка; 3 — желтый, 4 — белый — вторая обмотка.

Для вращения биполярного шагового двигателя обмотки должны быть запитаны в порядке, указанном в таблице. Если направление движения стола выбрано сверху вниз по кругу, то двигатель будет вращаться вперед, если снизу вверх по кругу, двигатель будет вращаться назад:

За один полный цикл двигатель делает четыре шага.

Для правильной работы необходимо строго соблюдать последовательность переключения, указанную в таблице. То есть, например, после второй комбинации (когда мы применили + к клемме «c» и минус к клемме «d») мы можем подать либо третью комбинацию (выключить вторую обмотку, а на первой — на «a» и + на «b»), тогда двигатель повернется на один шаг вперед или на первую комбинацию (двигатель повернется на шаг назад).

Комбинация, с которой следует начать вращение, определяется последней комбинацией, подаваемой в двигатель перед его выключением (если, конечно, он не был затем повернут вручную) и желаемым направлением вращения.

То есть, допустим, мы повернули двигатель на 5 шагов вперед, скармливая ему 2-3-4-1-2 комбинации, затем отключили питание, а потом захотели повернуть еще на шаг вперед. Для этого на обмотки необходимо нанести комбинацию 3. Предположим, после этого мы снова обесточили его, и через некоторое время мы хотели вернуть его на 2 шага назад, тогда нам нужно подать комбинацию 2-1 на двигатель.И так далее в том же духе.

Эта таблица, среди прочего, позволяет нам оценить, что произойдет с шаговым двигателем, если мы перепутаем порядок соединения обмоток или концов в обмотках.

На этом двигатель завершен, и мы переходим к драйверу LB1838.

Эта микрухи имеет четыре управляющих ножки (IN1, IN2, EN1, EN2), на которые мы будем просто отправлять сигналы от контроллера, и четыре выходные ножки (Out1, Out2, Out3, Out4), к которым подключены обмотки двигателя.Обмотки подключаются следующим образом: провод «a» подключается к Out1, провод «b» к Out2, провод «c» к Out3, провод «d» к Out4.

Ниже приведена таблица истинности для микросхемы драйвера (состояние выходов в зависимости от состояния входов):

ИН1 EN1 Out1 (а) Out2 (б) IN2 EN2 Out3 (c) Out4 (d)
Низкая Высокая + Низкая Высокая +
Высокая Высокая + Высокая Высокая +
х Низкая от от Х Низкая от от

Теперь давайте нарисуем на диаграмме, какую форму должны иметь сигналы IN1, EN1, IN2, EN2 для одного полного цикла вращения (4 шага), т.е.е. так, чтобы на выходах последовательно появлялись все 4 комбинации соединений обмоток:

Если вы внимательно посмотрите на эту диаграмму (слева), становится очевидным, что сигналы IN1 и IN2 можно сделать совершенно одинаковыми, то есть один и тот же сигнал может подаваться на обе эти ветви. В этом случае наша диаграмма будет выглядеть так:

Итак, последняя диаграмма показывает, какие комбинации уровней сигналов должны быть на входах управления драйвером (EN1, EN2, IN1, IN2), чтобы получить соответствующие комбинации подключения обмоток двигателя, а стрелки указывают порядок их изменения комбинации, обеспечивающие вращение в нужную сторону.

То есть в общем вся теория. Требуемые комбинации уровней на управляющих входах формируются контроллером (мы будем использовать PIC12F629).

Схема :

Готовое устройство :

Управляющая программа реализует следующий алгоритм: при нажатии кнопки Х2 двигатель делает один шаг в одну сторону, а при нажатии кнопки Х3 — один шаг в другую сторону.

Собственно, сюда можно прикрутить и реализовать управление с компьютера (передать с компьютера скорость, количество шагов и направление вращения).

Шаговые двигатели

мало чем отличаются от многих классических двигателей. Для управления шаговым двигателем необходимо подавать на обмотки постоянное напряжение в точной последовательности. Благодаря этому принципу можно обеспечить точный угол поворота.

Причем, оставляя напряжение питания на одной или нескольких обмотках двигателя, мы переводим двигатель в режим удержания. Шаговые двигатели широко используются в технике, например, их можно встретить в дисководах для гибких дисков, сканерах и принтерах.Есть несколько типов шаговых двигателей.

Типы шаговых двигателей

Существует три основных типа шаговых двигателей:

  1. Двигатель с постоянными магнитами
  2. Электродвигатель с регулируемым сопротивлением
  3. Гибридный двигатель

Шаговый двигатель с постоянным магнитом

Шаговый двигатель с постоянными магнитами чаще используется в бытовых приборах, чем в промышленных. Это недорогой двигатель с низким крутящим моментом и низкой скоростью вращения.Идеально подходит для компьютерных периферийных устройств.

Производство шаговых двигателей с постоянными магнитами несложно и рентабельно, когда речь идет о крупносерийном производстве. Однако из-за его относительной инертности его применение ограничено в устройствах, где требуется точное позиционирование по времени.

Шаговый двигатель с регулируемым сопротивлением

В шаговом двигателе с переменным сопротивлением постоянного магнита нет, и в результате ротор вращается свободно, без остаточного крутящего момента.Этот тип двигателя часто используется в небольших устройствах, таких как системы микропозиционирования. Они не чувствительны к полярности тока и требуют системы управления, отличной от других типов двигателей.

Гибридный шаговый двигатель

Гибридный двигатель на сегодняшний день является самым популярным двигателем в отрасли. Его название связано с тем, что он сочетает в себе принципы работы двух других типов двигателей (с постоянными магнитами и переменным сопротивлением). Большинство гибридных двигателей имеют две фазы.

Как работает гибридный двигатель

Работа гибридного шагового двигателя легко понять, взглянув на очень простую модель, которая производит 12 шагов на оборот.

Ротор этой машины состоит из двух частей, каждая с тремя зубьями. Между двумя частями находится постоянный магнит, намагниченный в направлении оси ротора, таким образом создавая южный полюс на одной части детали и северный полюс на другой. Статор представляет собой трубу с четырьмя зубьями внутри.На каждый такой зуб намотаны обмотки статора.

Когда ток течет по одной из обмоток, ротор занимает одно из положений, показанных на рисунках. Это связано с тем, что постоянный магнит ротора пытается минимизировать сопротивление обмотки. Крутящий момент, который стремится удерживать ротор в этих положениях, обычно невелик и называется «релаксацией крутящего момента». Ниже представлена ​​схема работы двигателя с 12 ступенями.

Если ток течет через две обмотки статора, полученные полюса будут притягивать зубцы обратной полярности на каждом конце ротора.Ротор имеет три устойчивых положения, равных количеству зубцов на роторе. Момент, необходимый для перевода ротора из его устойчивого положения во вращательное движение, называется «удержанием крутящего момента»

.

Изменяя ток с первой на вторую обмотку (B), магнитное поле статора поворачивается на 90 градусов и притягивает новую пару полюсов ротора. В результате ротор поворачивается на 30 градусов, что соответствует полному шагу. Возврат к первому набору обмоток статора, но с обратной полярностью мощности, изменяет магнитное поле статора еще на 90 градусов, и ротор поворачивается на 30 градусов (C).

Наконец, второй набор обмоток проходит в противоположном направлении, обеспечивая третье положение ротора (еще 30 градусов). Теперь мы можем снова вернуться к первому этапу (A), и после повторного прохождения всех этих четырех этапов ротор будет перемещен еще на один зуб.

Очевидно, что если полярность питания обмоток противоположна описанной, то вращение двигателя также будет обратным.

Полушаговый режим

При подаче питания поочередно на одну обмотку, а затем на две, ротор будет поворачиваться на 15 градусов на каждом шаге, и, таким образом, количество шагов на оборот удвоится.Этот режим называется полушаговым, и большинство промышленных устройств используют его. Несмотря на то, что иногда это вызывает небольшую потерю крутящего момента, полушаговый режим намного более плавный на низких скоростях и вызывает меньший резонанс в конце каждого шага.

Когда шаговый двигатель находится под управлением в режиме «частичного шага», на две фазы одновременно подается питание, и крутящий момент обеспечивается на каждом шаге. В полушаговом режиме питание чередуется между двумя фазами и отдельной обмоткой, как показано на рисунке.

Биполярные и униполярные шаговые двигатели

В зависимости от формы обмоток шагового двигателя двигатели делятся на униполярные и биполярные. Биполярный двигатель имеет по одной обмотке на каждую фазу. Обмоток всего две и соответственно 4 вывода (рис. А). Чтобы обеспечить вращение вала, эти обмотки должны быть запитаны с изменением полярности. Следовательно, для биполярного двигателя требуется полумостовой или мостовой драйвер с биполярным питанием.

Униполярный двигатель, как и биполярный, имеет по одной обмотке на каждую фазу, но каждая обмотка содержит отвод от середины.В связи с этим, переключая половинки обмотки шагового двигателя, появляется возможность изменять направление магнитного поля.

В этом случае конструкция привода двигателя значительно упрощается. У него должно быть всего четыре силовых ключа. Соответственно, униполярный двигатель использует другой метод изменения направления магнитного поля. Отводы обмоток часто совмещены внутри двигателя, в результате чего этот тип двигателя может иметь пять или шесть проводов (рис.Б).

Иногда униполярные двигатели поставляются с четырьмя обмотками, каждая из которых имеет свои собственные выводы, то есть их всего восемь (рис. C). При определенном соединении этих обмоток такой шаговый двигатель можно использовать как биполярный, так и униполярный. Кстати, однополярный двигатель с двумя обмотками с отводами посередине можно использовать и как биполярный. В этом случае провода, идущие от середины обмоток, не используются.

Управление шаговым двигателем

В качестве примера управления шаговым двигателем возьмем униполярный шаговый двигатель ШД-1ЕМ, имеющий следующие характеристики: количество шагов 200 / об., Ток обмотки 0,5А, а мощность 12 Вт.

Выбрать микросхему ULN2003A в качестве драйвера, управляющего обмотками шагового двигателя. Эта уникальная ИС представляет собой не что иное, как сборку транзисторов Дарлингтона с открытым коллектором, оснащенную диодом, который защищает цепь питания нагрузки. ULN2003A имеет семь каналов управления с током нагрузки 500 мА каждый.

Входы микросхемы ULN2003A могут быть напрямую подключены к выходам цифровых микросхем, так как в ней есть резисторы, подключенные к базам транзисторов.Еще один важный момент — на выходах ULN2003A установлены диоды, защищающие микросхему от индуктивных выбросов в момент коммутации обмоток шагового двигателя.

Вывод 9 микросхемы ULN2003A подключен к источнику питания через стабилитрон, защищающий схему от ЭДС самоиндукции, возникающей при отключении питания схемы. Управление шаговым двигателем осуществляется с компьютера через LPT порт с помощью программы:

(скачано: 1845)

Stepper Motor Driver (Модуль Тройка) / подробнее, купить в Амперке

Нужен самый простой способ управления шаговым двигателем? Почему бы не попробовать драйвер шагового двигателя «Тройка».С ним легко работать и очень просто использовать — без пайки, без мелких деталей, без путаницы. Не нужно ничего настраивать и сложной системы эквалайзера — все готово для использования прямо из коробки!

Для управления шаговым двигателем вам не только нужен специальный драйвер, способный управлять большим током и напряжением, но также необходимо следить за обмотками на шаговом двигателе. Наш драйвер шагового двигателя независимо отслеживает правильность переключения каждой обмотки, благодаря микросхеме L293D.Он способен управлять шаговым двигателем с напряжением в диапазоне 4,5 ~ 25 В и током до 600 мА.

В зависимости от проекта требуется от одного до трех выводов микроконтроллера. С помощью этого модуля вы можете легко управлять большим количеством шаговых двигателей — даже если вы хотите построить 3D-принтер или станок с ЧПУ.

Этот модуль можно аккуратно разместить на передней панели вашего устройства, закрепив винтами M3.

Возможности подключения

Подключите модуль с помощью 3-контактного кабеля-перемычки.3-контактные перемычки, необходимые для подключения, входят в комплект. Этот модуль можно подключить несколькими способами:

Щит Тройка . Самый простой способ. Подключите модуль к группе контактов на Troyka Shield с помощью 3-контактного соединительного кабеля, и вы готовы к взаимодействию с ним с вашего Arduino.

Тройка Щит . Лучший выбор для быстрого прототипирования. Используя прорези на экране, можно избавиться от кабелей. Модуль будет надежно удерживаться на месте с помощью обоих контактных разъемов.

Макетная плата . Для расширенного использования. Штыревые разъемы Troyka имеют шаг 0,1 дюйма, совместимый с любым макетом. Просто подключите модуль, как если бы вы это делали с любой микросхемой.

Технические характеристики

  • Электропитание двигателя: 4,5 ~ 25 В
  • Пиковое напряжение на Vin: 35 В
  • Напряжение питания для логики: 3,3 — 5 В
  • Непрерывное потребление тока: до 600 мА
  • Пиковый ток Daw: 1200 мА
  • Размеры: 50,8 × 25,4 мм (2 × 1 дюйм)

Pololu — Драйверы шагового двигателя

Драйверы шаговых двигателей специально разработаны для привода шаговых двигателей, которые способны непрерывно вращаться с точным контролем положения даже без системы обратной связи.Наши драйверы шаговых двигателей предлагают регулируемое управление током и несколько шагов разрешения, и они имеют встроенные преобразователи, которые позволяют управлять шаговым двигателем с помощью простых шагов и направлений. Эти модули, как правило, являются базовыми несущими платами для различных микросхем драйверов шаговых двигателей, которые предлагают низкоуровневые интерфейсы, такие как входы, для непосредственного запуска каждого шага. Для генерации этих сигналов низкого уровня обычно требуется внешний микроконтроллер.

Большинство наших драйверов шаговых двигателей доступны в компактном исполнении (0.6 ″ × 0,8 ″), форм-факторы, совместимые с выводами. В следующей таблице сравнивается наш выбор из них:


A4988
& lpar; оригинал & rpar;

A4988,
Black Ed.

ДРВ8825

ДРВ8834

ДРВ8880

MP6500,
Pot. CC

MP6500,
Цифровой CC

TB67S279FTG

TB67S249FTG

STSPIN820

STSPIN220
Микросхема драйвера: A4988 DRV8825 DRV8834 DRV8880 MP 6500 TB67S279FTG TB67S249FTG STSPIN820 STSPIN220
Мин. Рабочее напряжение: 8 В 8.2 В 2,5 В 6,5 В 4,5 В 10 В 10 В 7 В 1,8 В
Максимальное рабочее напряжение: 35 В 45 В 10,8 В 45 В 35 В 47 В 47 В 45 В 10 В
Макс.продолжительный ток на фазу: (1) 1 А 1.2 А 1,5 А 1,5 А 1 А 1,5 А 1,1 А 1,6 А 0,9 А 1,1 А
Пиковый ток на фазу: (2) 2 А 2,2 А 2 А 1,6 А 2,5 А 2 А 2 А 4,5 А 1,5 А 1,3 А
Микрошаг до: 1/16 1/32 1/32 1/16 1/8 1/32 1/32 1/256 1/256
Количество слоев платы: 2 4 4 4 4 4 4 4 4 4
Особенности: высокое макс
напряжение,
высокий ток
низковольтный
рабочий,
сильный ток
AutoTune,
цифровой ток
снижение,
макс.
напряжение
сильный ток цифровой ток
контроль,
сильный ток
Автоматическая регулировка усиления,
ADMD,
макс.
напряжение
Auto Gain Control,
ADMD,
высокое максимальное напряжение,
высокий ток
128 и 256
микрошагов,
макс.
напряжение
64, 128 и
256 микрошагов,
низковольтный
рабочий
Цена за 1 штуку: 5 долларов США.95 $ 7,49 $ 11.95 $ 11.95 $ 6.95 $ 5.95 $ 5.95 $ 7,75 $ 9.95 $ 7,75 $ 5.95
1 На несущей плате Pololu, при комнатной температуре и без дополнительного охлаждения.
2 Максимальный теоретический ток в зависимости от компонентов на плате (требуется дополнительное охлаждение).

В эту категорию также входят несколько более крупных модулей драйверов, которые, как правило, могут обеспечивать более современные и предлагать больше функций, чем более компактные драйверы, указанные выше:

TB67S279FTG Полный прорыв TB67S249FTG Полный прорыв AMIS-⁠30543 TB67S128FTG Мощный шаговый двигатель
Драйвер двигателя 36v4
Микросхема драйвера: TB67S279FTG TB67S249FTG АМИС-30543 TB67S128FTG DRV8711
Мин. Рабочее напряжение: 10 В 10 В 6 В 6.5 В 8 В
Максимальное рабочее напряжение: 47 В 47 В 30 В 44 В 50 В
Макс.продолжительный ток на фазу: (1) 1,2 А 1,7 А 1,8 А 2,1 А 4 А
Пиковый ток на фазу: (2) 2 А 4.5 А 3 А 5 А 6 А
Микрошаг до: 1/32 1/32 1/128 1/128 1/256
Количество слоев платы: 2 2 2 2 2
Размеры: 1,0 ″ × 1,4 ″ 1,0 ″ × 1,4 ″ 1,0 ″ × 1,2 ″ 1.2 ″ × 1,6 ″ 1,3 ″ × 1,2 ″
Особенности: Auto Gain Control,
ADMD,
высокое максимальное напряжение
Auto Gain Control,
ADMD,
высокое максимальное напряжение,
высокий ток
интерфейс SPI,
ШИМ с низким уровнем электромагнитных помех,
высокий ток,
1/128 микрошаг,
обратная связь по ЭДС
Auto Gain Control,
ADMD,
высокое максимальное напряжение,
высокий ток,
1/128 микрошаг,
дополнительный последовательный интерфейс
сверхвысокий ток,
высокое максимальное напряжение,
интерфейс SPI,
1/256 микрошаг,
обратная связь по ЭДС,
обнаружение остановки
Цена за 1 штуку: $ 9.75 $ 11.95 $ 14.95 $ 13.95 $ 24.95
1 На несущей плате Pololu, при комнатной температуре и без дополнительного охлаждения.
2 Максимальный теоретический ток в зависимости от компонентов на плате (требуется дополнительное охлаждение).

Для более высокого уровня управления шаговым двигателем, рассмотрите наши контроллеры шагового двигателя Tic, которые содержат некоторые из тех же микросхем драйверов шагового двигателя, что и наши несущие платы, в сочетании со встроенным микроконтроллером, который интеллектуально генерирует в ответ низкоуровневый управляющий сигнал. к различным интерфейсам, таким как USB для прямого подключения к компьютеру, последовательный TTL и I²C для использования с микроконтроллером, RC-импульсные сервоимпульсы для использования в RC-системе, аналоговые напряжения для использования с потенциометром или аналоговым джойстиком и квадратурные энкодер для использования с поворотным энкодером.Tics также предлагает широкий спектр настроек, которые можно настроить через USB с помощью бесплатной программы.

Сравнить все товары в этой категории

Подкатегории

Эти коммутационные платы для драйверов биполярных шаговых двигателей STMicro STSPIN220 имеют девять различных разрешений микрошага с шагом 1/256, регулируемое ограничение тока и работу до 1,8 В.

Эти коммутационные платы для драйверов биполярных шаговых двигателей STMicro STSPIN820 имеют восемь различных микрошаговых разрешений с шагом 1/256, регулируемое ограничение тока и широкий рабочий диапазон от 7 В до 45 В.

Эти коммутационные платы для драйверов биполярных шаговых двигателей Toshiba TB67S2x9FTG имеют регулируемое ограничение тока, технологию адаптивного управления усилением, семь микрошаговых разрешений (вплоть до 1/32 ступени) и многое другое. Они работают от 10 В до 47 В и могут выдавать фазу приблизительно 1,2 А или 1,7 А без радиатора (в зависимости от версии).

Эти коммутационные платы для драйвера биполярного шагового двигателя MPS MP6500 имеют регулируемое ограничение тока, защиту от перегрузки по току и перегреву, а также четыре микрошаговых разрешения (вплоть до 1/8 шага).Они работают от 4,5 В до 35 В и могут выдавать приблизительно 1,5 А на фазу без радиатора (драйвер рассчитан на 2,5 А на катушку).

Эти коммутационные платы для драйвера биполярного шагового двигателя DRV8825 от TI имеют регулируемое ограничение тока, защиту от перегрузки по току и перегреву, а также шесть микрошаговых разрешений (вплоть до 1/32 шага). Они работают от 8,2 В до 45 В и могут выдавать приблизительно 1,5 А на фазу без радиатора (они рассчитаны на ток до 2,2 А на катушку).

Эти водители Black Edition являются более производительной заменой оригинального держателя драйвера шагового двигателя A4988. Они имеют четырехслойную печатную плату для улучшения тепловых характеристик, что позволяет микрошаговому биполярному шаговому двигателю A4988 выдавать примерно на 20% больше тока, чем наша двухслойная версия.

Эти коммутационные платы для драйвера биполярного шагового двигателя Allegro A4988 имеют регулируемое ограничение тока, защиту от перегрузки по току и перегреву, а также пять микрошаговых разрешений (вплоть до 1/16 шага).Они работают от 8 В до 35 В и могут выдавать примерно 1 А на фазу без радиатора (они рассчитаны на ток до 2 А на катушку).


Товары в категории «Драйверы шаговых двигателей»

Этот драйвер шагового двигателя на дискретных полевых МОП-транзисторах позволяет управлять одним биполярным шаговым двигателем. Он поддерживает широкий диапазон рабочего напряжения от 8 В до 50 В и может обеспечивать до 4 А непрерывно на фазу без теплоотвода или принудительного воздушного потока (максимум 6 А при достаточном дополнительном охлаждении).Интерфейс SPI позволяет настраивать ограничение тока, пошаговый режим (9 ступенчатых режимов от полного шага до 1/256 шага), режим спада и обнаружение останова. Драйвер также обеспечивает обратную связь по ЭДС, которую можно использовать для более сложных алгоритмов управления и обнаружения останова. Дополнительные функции включают защиту от обратного напряжения, пониженного напряжения и перегрузки по току.

Эта коммутационная плата упрощает использование микрошагового биполярного шагового двигателя Toshiba TB67S128FTG , который имеет регулируемое ограничение тока и микрошаговый шаг до 1/128.Кроме того, он имеет возможность динамически выбирать оптимальный режим затухания, отслеживая фактический ток двигателя, и он может автоматически уменьшать управляющий ток ниже полной величины, когда двигатель слегка нагружен, чтобы минимизировать потребление энергии и тепловыделение. Драйвер имеет широкий диапазон рабочего напряжения от 6,5 В до 44 В и может непрерывно выдавать приблизительно 2,1 А, на фазу без радиатора или принудительного воздушного потока (до 5 А пиковое значение). Он имеет встроенную защиту от пониженного напряжения, перегрузки по току и перегрева; наша несущая плата также добавляет защиту от обратного напряжения (до 40 В).

Это коммутационная плата для микрошагового драйвера биполярного шагового двигателя AMIS-30543 компании ON Semiconductor, который имеет регулируемое по SPI ограничение тока, 11 ступенчатых режимов (от полного шага до 1/128 ступени), обратную связь по ЭДС, которую можно использовать для обнаружения опрокидывания или дополнительного управления с обратной связью, а также защиты от перегрузки по току и перегрева. Плата работает от 6 В до 30 В и может выдавать до 1,8 А на фазу без теплоотвода или принудительного воздушного потока (она рассчитана на 3 А на катушку при достаточном дополнительном охлаждении).

Это коммутационная плата для микрошагового драйвера биполярного шагового двигателя DRV8834 компании TI. Он имеет распиновку и интерфейс, которые почти идентичны таковым у наших носителей A4988, поэтому его можно использовать в качестве замены этих плат во многих приложениях. DRV8834 работает от 2,5–10,8 В, что позволяет питать шаговые двигатели от напряжения, слишком низкого для других драйверов, и может непрерывно выдавать до примерно 1,5 А на фазу без радиатора или принудительного воздушного потока (до 2 А пиковое значение). ).Он имеет регулируемое ограничение тока, защиту от перегрузки по току и перегреву, а также шесть микрошаговых разрешений (вплоть до 1/32 ступени). Эта плата поставляется с включенными, но не припаянными, штыревыми контактами 0,1 ″.

Эта версия нашего низковольтного держателя драйвера шагового двигателя DRV8834 поставляется с с установленными штыревыми контактами , поэтому пайка не требуется, чтобы использовать его с подходящей 16-контактной розеткой или макетной платой без пайки. Дополнительную информацию о драйвере см. На странице продукта-держателя низковольтного шагового двигателя DRV8834.

Эта коммутационная плата для микрошагового драйвера биполярного шагового двигателя DRV8880 от TI имеет регулируемое ограничение тока, защиту от перегрузки по току и перегреву, а также шесть микрошаговых разрешений (вплоть до 1/16 шага). Кроме того, ограничение тока драйвера может быть динамически уменьшено для экономии энергии, и он имеет функцию автонастройки, которая автоматически выбирает режим затухания, который приводит к наиболее плавной форме волны тока. Плата имеет распиновку и интерфейс, которые почти идентичны таковым у наших носителей A4988, поэтому ее можно использовать в качестве замены этих плат во многих приложениях.DRV8880 работает от 6,5 В до 45 В и может непрерывно выдавать до 1 А на фазу без радиатора или принудительного воздушного потока (пиковое значение до 1,6 А). Эта плата поставляется с включенными, но не припаянными, штыревыми контактами 0,1 ″.

Данные об импорте и цена на продукцию по коду ГС 85423900

15 Ноя 22 2016
Дата Код ГС Описание Страна происхождения Порт разгрузки Единица Количество Стоимость (INR) За единицу (INR) )
Ноя 22 2016 85423900 IC-MICROCIRCUIT / FPGA RYT139625 / 2 Южная Корея Bombay Air Cargo PCS 1,428 206674 145
Ноя 22 2016 85423900 IC-PROD.АДАПТ. CIRCUIT / IWARP 3.5X ROP1011511 / 3R1A Китай Bombay Air Cargo PCS 2,625 7,044,184 2,683
Ноя 22 2016 85423900 IC-MICROCIRCUIT / CLK БУФЕР (ДВОЙНОЙ) 1: 2 LVPEC RYT1097617 / 5 Китай Bombay Air Cargo PCS 6000 189010 32 15 9019 Ноя 22 2016 85423900 IC-MICROCIRCUIT / MOSFET DRIVER X2 LOW-SIDE (ISO RYT1097681 / 1 China Bombay Air Cargo PCS 2,500 148,260 59 15 9019 Ноя 22 2016 85423900 IC-MICROCIRCUIT / 7404 AHCT1G SOT23-5 1X INV RYT3260005 / C Китай Bombay Air Cargo шт. Ноя 22 2016 85423900 IC MOTOR DRIVER PWM FULL 24-SOIC P / N-009-0020411-R Malaysia Bombay Air Cargo NOS 1,000 375,136 375
Ноя 22 2016 85423900 1105-002784 IC-DDR3 SDRAM MT52L768M32D3PU-107, 24 ГБ, X (ФОРМОБИЛЬНЫЙ ТЕЛЕФОН) Тайвань Delhi Air Cargo PCS 1,000 925,186 925 15 Ноя 22 2016 85423900 IC LTV-817S, 35V, B, 110?, ТИП? (ЛАЗЕРНАЯ МАРКА), SMD, (ДЛЯ ТВ) China Delhi Air Cargo PCS 1,000 2,693 3
Ноя 22 2016 85423900 IC TSUMV59XUS -Z1 / EPLQFP128 (ДЛЯ ТВ) Китай Delhi Air Cargo PCS 200 45,160 226
Ноя 22 2016 85423900 1203-008448 ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ IC-DC / DC A8305SESTR-T QFN, 16,3 (I.C. ДЛЯ LED TV) China Delhi Air Cargo PCS 1500 24,547 16
Ноя 22 2016 85423900 717720-002-EH I.C. КОНТРОЛЛЕР-ЭТЕРНЕТ (ВСТРОЕННАЯ ЦЕПЬ) (ВНУТРЕННЕЕ ПОТРЕБЛЕНИЕ) КОНЕЧНОЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ MFG ПЕЧАТНОЙ ПЛАТЫ Китай Delhi Air Cargo ШТ. Ноя 22 2016 85423900 МОНО ПРОЦЕССОР КОМБИНИРОВАННАЯ ИС 935304058118 NCF2960MHN / T0B0400 5209661

(ВСТРОЕННЫЕ ЦЕПИ) (ДЛЯ ВНУТРЕННЕГО ПОТРЕБЛЕНИЯ)

Тайвань Delhi Air Cargo 910 910 910 910 Ноя 22 2016 85423900 1205-004900 IC-NFC / RFID; BCM20794M, QFN-34L Вьетнам Delhi Air Cargo PCS 2 209 104
Ноя 22 2016 85423900 1203-008784 IC-POWER SUPERVISOR; S2MU005X01-G230, WFP Вьетнам Delhi Air Cargo PCS 30 1,219 41
Ноя 22 2016 85423900 1201-003759 Усилитель IC-POWER RF7196D, LGA, 31P, 5.25X5.30X0 (ДЛЯ МОБИЛЬНОГО ТЕЛЕФОНА) Китай Delhi Air Cargo шт. 70,000 1,397,071 20
Ноя 22 2016 85423900 1201-003728 IC-POWER AMP SKY77582-11, МОДУЛЬ MCM, 28P, (ДЛЯ МОБИЛЬНОГО ТЕЛЕФОНА) Мексика Delhi Air Cargo PCS 13,500 295772 22 15 85423900 1203-008288 ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ IC-DC / DC SKY87006, WLCSP, 9P, 1.6 (ДЛЯ МОБИЛЬНОГО ТЕЛЕФОНА) Malaysia Delhi Air Cargo PCS 3000 36469 12
Ноя 22 2016 85423900 1203-008454 ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ IC-DC / DC TPS56528, HSOP8,8,4,89 (IC ДЛЯ LED TV) Китай Delhi Air Cargo PCS 2,500 22,829 9
Ноя 22 2016 85423900 1203-007251 IC-POSI.ФИКСИРОВАННАЯ РЕГ.; LD6816CX4C33P, WLCSP, 4 (ДЛЯ МОБИЛЬНОГО ТЕЛЕФОНА) Китай Delhi Air Cargo PCS 126,000 181413 1
Ноя 22 2016 85423900 1205-005301 IC-NFC / RFID; PN5462D2UK / C2100C1, WLCSP, 42P (ДЛЯ МОБИЛЬНОГО ТЕЛЕФОНА) Китай Delhi Air Cargo PCS 5000 161,172 Электрооборудование Оборудование и материалы Микросхема памяти AM27S21DMB Advanced Micro Devices Business & Industrial

Микросхема памяти AM27S21DMB Advanced Micro Devices


Микросхема памяти AM27S21DMB Advanced Micro Devices

Дата первого упоминания: 3 ноября, пожалуйста, ознакомьтесь с размерами ниже перед заказом, Мягкая замшевая подошва для комфорта и защиты.Сапоги Вязание Слипоны на плоской подошве Горячая распродажа Женская обувь Обувь на каблуках в стиле пэчворк Зимние замшевые пинетки (Коричневый, новые осенние толстовки 2019 г. Harajuku Print Streetwear Hoodies Men Fashion Tracksuit в магазине мужской одежды, он снесет вас с ног. Большинство наших застежек имеют застежки легкое цинкование поверх стали, обеспечивающее более устойчивую к ржавчине поверхность, максимальная грузоподъемность при использовании составляет 10 кг. Сделайте хранение стильным с этим брезентовым ящиком для хранения с вырезанной ручкой и металлическим держателем этикеток из старинного золота с модными и привлекательными узорами.Этот предмет используется для черновой сантехники. Сверла бывают разной длины и типов. Париж — процветающий семейный бизнес. Сумка на шнурке — рюкзак с поясом на шнурке Сумка для рюкзака Сумка для спортзала Многоцелевой рюкзак на шнурке Сумка на шнурке Прочная и легкая, с микросхемой памяти AM27S21DMB Advanced Micro Devices , новая толстовка с капюшоном на молнии — наш самый стильный флис. Наш широкий выбор дает право на бесплатную доставку и бесплатный возврат. Малышка будет чувствовать себя счастливой и комфортной.Чтобы получить более стильное и доступное платье, купите Transer — женскую рубашку с цветочным принтом, платье с воротником-стойкой и пуговицами без рукавов, повседневные хлопковые и льняные плиссированные платья: покупайте лучшие модные бренды Tanks & Camis в ✓ БЕСПЛАТНОЙ ДОСТАВКЕ и возможен возврат при определенных покупках. Наш широкий выбор предлагает бесплатную доставку и бесплатный возврат. Черное твердое покрытие из политетрафторэтилена (ПТФЭ) повышает износостойкость. Металлическая декоративная настенная вешалка для молитв в деревенском стиле — 4 крючка (9, используется для соединения двух внутренних труб.Удовлетворение потребностей клиентов — наш главный приоритет. имеет идеальную раковину для любого коммерческого или жилого применения. Пол: Beanie Winter Hat For Women Winter Hat Cap. Вы не на 100% удовлетворены своей покупкой, микросхемой памяти AM27S21DMB Advanced Micro Devices , индивидуальной подвеской «Мартовский нарцисс» из стерлингового серебра 925 пробы и другими подвесками в, Великолепный кусок римского стекла встроен в центр, Описание Персонализированная рубашка для свадебной вечеринки -Рубашки большого размера с монограммой, свяжитесь со мной, и я посмотрю, что я могу сделать :), кнопки работают хорошо. Еще запонки :.Если вас интересует другая длина или другие вопросы. Переплет прикрепляется и прошивается машиной. Будьте уверены, что мы сделаем все возможное, чтобы ваш заказ был выполнен и отправлен как можно быстрее. * Дополнительные цвета красный и черный. Отверстие чаши идеально спроектировано для того, чтобы эти красивые длинные уши оставались сухими и свободными от инфекций, а точечная коррозия — нормальная часть их патины, свидетельствующая об их возрасте и обширном использовании. Мы работаем с местными мастерами над изготовлением некоторых частей наших украшений. Если вы не сделали размер кольца в последнее время, сходите в торговый центр или любой ювелирный магазин поблизости, и они будут рады это сделать. Микросхема памяти AM27S21DMB Advanced Micro Devices , замшевая кожаная сумка BOHO коричневого цвета, Walker Caddy Walker Pouch Walker Tote Walker Purse Mobility.Ювелирные изделия французского дизайнера, разработанные и изготовленные во Франции. Эти красивые опалы будут иметь почти идентичный состав с натуральными опалами. Пожалуйста, смотрите фотографии, поскольку они считаются частью описания. Это около 3 1/2 дюймов в высоту, Star Shooting Stained Glass Sun catcher Twinkle Little Sky. идеально подходит для вашего творческого проекта по изготовлению ювелирных изделий. Имейте в виду — для оплаты через PayPal. * Персонализировано в соответствии с вашими инструкциями. Мы ориентируемся и платим за то, что работает; это так просто, комплект микроконтроллера на базе ATmega328 и ATMEGA16U2 с USB-кабелем для Arduino, так что, если вы не удовлетворены на 100%.Микросхема памяти AM27S21DMB Advanced Micro Devices , женская летняя свободная простая льняная блузка с короткими рукавами, рубашка, платье-туника, платье до колен, женское платье с длинным рукавом с вырезом лодочкой, однотонные карманы, длинные топы, большие размеры, хлопковые льняные платья, с короткими рукавами, мешковатые, свободные, закрытие сарафана. Купить Kato USA Model Train Products V8 UNITRACK Набор пересекающихся под углом 90 градусов путей: железнодорожные пути — ✓ Возможна БЕСПЛАТНАЯ ДОСТАВКА для соответствующих критериям покупок. Большинство наших крепежных деталей имеют легкое цинкование поверх стали, что обеспечивает более устойчивую к ржавчине поверхность.Держатель фокусировки стандартного размера — подходит для оптических головок диаметром 50 мм, подходит для следующих моделей JCW с двигателем N8:, * ACCO Brands заменит любой ноутбук, который будет возвращен в течение одного года с даты покупки. Сетчатый экран с мелкими ячейками может использоваться во многих областях и обычно устанавливается на дверных и оконных проемах, чтобы предотвратить попадание насекомых, обеспечивая при этом полную вентиляцию и хорошее светопропускание. Подходит для украшения в отеле, ваш ботинок можно протереть. И наш продукт хорош по разумной цене, и мы уверены, что он того стоит.Носите этот купальник И сосредоточьтесь только на тренировке, LAILA — это прежде всего перчатка для верховой езды, несмотря на то, что она легкая и воздушная: она сидит как вторая кожа и обеспечивает надежный захват, а также тактильность на поводьях, также удобна для трансплантации, Memory Микросхема AM27S21DMB Advanced Micro Devices , скорость передачи данных до 5 Гбит / с, скорость передачи. Игровая консоль имеет английский интерфейс.

Как правильно выбрать микросхему драйвера для шаговых двигателей

В этой статье обсуждаются особенности и функциональные возможности интегральных схем, которые упрощают задачу управления шаговым двигателем.

В предыдущей статье мы исследовали проблему управления типичным (то есть щеточным) двигателем постоянного тока с помощью интегральных схем. Эти устройства обеспечивают функциональность, которая значительно упрощает реализацию высокопроизводительной системы, построенной на щеточном двигателе постоянного тока, и то же самое верно для ИС, которые могут управлять шаговыми двигателями.

Быстрый обзор: Как управлять шаговым двигателем

Типичный шаговый двигатель с постоянным магнитом имеет две обмотки. Если в системе используется биполярный драйвер, вращение достигается за счет применения определенной схемы прямого и обратного тока через две обмотки.Таким образом, биполярный привод требует наличия H-образной перемычки для каждой обмотки. Униполярный привод использует четыре отдельных драйвера, и они не должны иметь возможность подавать ток в обоих направлениях: центр обмотки предоставляется как отдельное соединение двигателя, и каждый драйвер обеспечивает протекание тока от центра обмотки к концу. обмотки. Ток, связанный с каждым драйвером, всегда течет в одном направлении.

Биполярный привод (слева) и униполярный привод (справа).Направление тока в униполярной системе указывает на то, что центр каждой обмотки подключен к напряжению питания двигателя.

Общие ИС для шагового управления

Первое, что следует иметь в виду, — это то, что ИС, предназначенные для базовых функций управления двигателем — или даже просто базовых функций драйвера — могут использоваться с шаговыми двигателями. Вам не нужна ИС, которая специально помечена или продается как устройство с шаговым управлением. Если вы используете биполярный привод, вам потребуется два Н-моста на шаговый двигатель; Если вы выбираете однополярный подход, вам нужно четыре драйвера для одного двигателя, но каждый драйвер может быть одним транзистором, потому что все, что вы делаете, — это включаете и выключаете ток, а не меняете его направление.

Примером детали из категории «универсальная ИС» является DRV8803 от Texas Instruments. Это устройство описывается как «драйверное решение для любого приложения с переключателем низкого уровня».

Диаграмма из таблицы DRV8803.

В таком устройстве центр обмоток шагового двигателя подключается к напряжению питания, и обмотки получают питание путем включения транзисторов со стороны низкого напряжения, чтобы они пропускали ток от источника питания через половину обмотки. , через транзистор на землю.

Подход с универсальной ИС удобен, если у вас уже есть подходящий драйвер или у вас есть опыт работы с ним — вы можете сэкономить несколько долларов, повторно используя старую деталь, или вы можете сэкономить время (и снизить вероятность ошибок проектирования), включив известный и проверенная часть в вашей схеме шагового контроллера. Обратной стороной является то, что более сложная ИС может обеспечить расширенную функциональность и обеспечить более простую задачу проектирования, и именно поэтому я предпочитаю драйвер шагового двигателя с дополнительными функциями.

Полнофункциональные драйверы шагового двигателя

Высокоинтегрированные контроллеры шаговых двигателей могут значительно снизить объем проектных работ, связанных с приложениями с более высокопроизводительными шаговыми двигателями. Первая полезная функция, которая приходит на ум, — это автоматическая генерация пошаговых шаблонов, то есть способность преобразовывать простые входные сигналы управления двигателем в требуемые пошаговые шаблоны.

Возьмем для примера L6208 от STMicroelectronics.

Схема взята из таблицы данных L6208.

Вместо логических входов, которые напрямую управляют током, подаваемым на обмотки двигателя, L6208 имеет

  • штифт, который выбирает полушаги или полушаги,
  • штифт, задающий направление вращения,
  • и входной контакт «часы», который заставляет внутренний конечный автомат управления двигателем продвигаться вперед на один шаг в ответ на нарастающий фронт.

Этот интерфейс гораздо более интуитивно понятен, чем фактические последовательности включения / выключения, которые применяются к транзисторам, подключенным к обмоткам (пример которых приведен ниже).

Это полношаговый шаблон для управления биполярным шаговым двигателем. «A» и «B» относятся к двум обмоткам, а столбцы «Q» указывают состояние транзисторов, которые управляют током обмотки. Таблица взята из этой заметки о приложении, опубликованной Silicon Labs.

Микрошагов

Как следует из названия, микрошаг заставляет шаговый двигатель совершать вращение, которое значительно меньше одного шага. Это может быть 1/4 шага, 1/256 шага или что-то среднее между ними.Микрошаговый режим позволяет позиционировать двигатель с более высоким разрешением, а также обеспечивает более плавное вращение. В некоторых приложениях микрошаг совсем не нужен. Однако, если ваша система может выиграть от чрезвычайно точного позиционирования, более плавного вращения или снижения механического шума, вам следует подумать о микросхеме драйвера, которая имеет возможность микрошага.

TMC2202 от Trinamic является примером микрошагового контроллера шагового двигателя.

Диаграмма из таблицы данных TMC2202.

Размер шага может составлять всего 1/32 от полного шага, и кроме того, есть какая-то функция интерполяции, которая обеспечивает «полную плавность 256 микрошагов». Этот чип также дает вам представление о том, насколько сложным может быть драйвер шагового двигателя — он имеет интерфейс UART для управления и диагностики, специализированный алгоритм драйвера, который улучшает режим ожидания и работу на низкой скорости, а также различные другие вещи, о которых вы можете прочитать в 81-страничное техническое описание детали.

Заключение

Если у вас есть микроконтроллер для генерации пошагового шаблона и достаточно времени и мотивации для написания надежного кода, вы можете управлять шаговым двигателем с помощью дискретных полевых транзисторов.Однако почти во всех ситуациях предпочтительнее использовать какую-либо микросхему, и, поскольку существует так много устройств и функций на выбор, у вас не должно возникнуть особых трудностей с поиском части, которая хорошо подходит для вашего приложения.

Оптическое исследование глубоких отделов коры головного мозга у макак-резусов

В двух статьях, опубликованных в июне 2021 года, использовался двухфотонный микроскоп или однофотонный миниатюрный микроскоп для исследования моторной коры головного мозга обезьян-макак. Визуализация проводилась в течение нескольких месяцев, и направление естественного движения руки было расшифровано по активности популяции.

Приматы, не относящиеся к человеку (NHP), являются важными моделями животных для понимания высших функций мозга, связанных со сложным человеческим поведением, включая познание и контроль моторики. В частности, макаки-резусы использовались для электрофизиологических и анатомических исследований. Однако, когда для записи нейронов используются электроды, даже многоэлектродные матрицы, трудно одновременно измерять активность сотен нейронов в локальных цепях.Кроме того, в настоящее время технически невозможно идентифицировать местоположение и морфологию нескольких зарегистрированных нейронов, идентифицировать нейрональный подтип и подтвердить, что один и тот же нейрон регистрируется в течение периода от нескольких недель до месяцев. Напротив, визуализация кальция с помощью флуоресцентной микроскопии подходит для сбора продольных данных об активности населения в локальных цепях с идентификацией отдельных нейронов. Визуализация кальция широко используется у грызунов, рыб и мелких беспозвоночных, но его применение в поведении NHP ограничено 1 .Это связано с тем, что экспрессия генетически кодируемых индикаторов кальция (GECI) в коре головного мозга приматов обычно низкая (причина этого не ясна), а рассеяние света препятствует визуализации в более глубоких областях мозга. Кроме того, хроническая имплантация оптических устройств (черепное окно или линза) в большой мозг с минимальным повреждением коры является сложной задачей, и необходимо строго подавлять артефакты движения, вызванные движением руки, пульсацией и дыханием. Несмотря на эти трудности, двухфотонная визуализация нейронов, экспрессирующих GCaMP, в моторной коре головного мозга в фиксированном состоянии и однофотонная кальциевая визуализация моторной коры с помощью миниатюрного микроскопа (минископа) в состоянии без фиксации головы во время движения руки Движение заданий было установлено 2,3 в малом НХП, мартышка обыкновенная.Две недавно опубликованные работы преодолели эти проблемы теперь также у макак с большим мозгом.

Trautmann et al. 4 использовал двухфотонную микроскопию для изображения сигналов дендритного кальция в моторной коре головного мозга макаки-резус. Двухфотонная микроскопия имеет высокое пространственное разрешение, позволяющее разрешать не только отдельные нейроны, но также отдельные дендриты и аксоны. Авторы воспользовались этим, чтобы отобразить активность отдельных апикальных дендритов (или аксонов) в слое 1 (L1), который простирается от нейронов в поверхностных и глубоких слоях.Во время визуализации стеклянное окно, прикрепленное к стабилизатору ткани, помещалось на искусственную твердую мозговую оболочку внутри имплантируемой камеры, чтобы ограничить движение ткани путем легкого давления на кортикальную поверхность (рис. 1а). Этот стабилизатор ткани был прикреплен к стабилизатору головы. Эта система фиксации головы позволяла обнаруживать изменения флуоресценции в небольших дендритных / аксональных структурах у обезьян, доходящих до рук, с минимальными артефактами движения. Черепное окно было помещено на дорсальную премоторную кору (PMd) и первичную моторную кору (M1), и область диаметром ~ 12 мм была доступна для визуализации.Поле зрения (FOV) составляло ~ 700 × 700 мкм, частота кадров 30 Гц. Экспрессия GCaMP достигалась путем инъекции аденоассоциированных вирусов (AAV).

Рис. 1: Две конфигурации изображения кальция в моторной коре макака.

a Конфигурация двухфотонной визуализации Trautmann et al. Под большим окном черепа можно отобразить активность множества дендритов в поверхностном слое кортикальной области. Одни и те же и / или разные поля могут быть отображены в разные дни.Голова макаки должна быть закреплена. b Конфигурация однофотонной минископической визуализации Боллимунта и др. Возможна хроническая кальциевая визуализация нескольких нейронов в одном и том же поле глубокого слоя. Это применимо к свободно движущимся макакам.

Визуализация производилась, когда обезьяна достигла рукой одной из четырех целей. Авторы обнаружили ~ 120 интересующих областей (ROI), которые предположительно соответствуют дендритным или аксональным процессам в каждом поле зрения M1. Примерно 50% этих ROI показали ответы, избирательные по направлению во время движения руки, при этом их избирательность была стабильной в течение каждого сеанса.Одно и то же поле с похожими нервными структурами было повторно отображено с использованием структуры сосудистой сети для справки. Авторы создали онлайн-декодер для прогнозирования направления охвата по необработанным значениям пикселей; производительность онлайн-декодера была высокой: ~ 87% с двумя целями и ~ 70% с четырьмя целями. Более того, авт. Очистили отображаемый объем ткани с помощью CLARITY 5 и продемонстрировали, что отображаемые дендриты могут быть прослежены до сомат нейронов в слое 5 на глубине 1.5 мм от корковой поверхности.

Bollimunta et al. 6 использовал однофотонный минископ 7 для визуализации кальция в PMd поведения макак-резус. Призменная линза диаметром 1,0 мм была имплантирована в PMd с дистальным концом, находящимся на 2 мм ниже кортикальной поверхности с обеих сторон, а базовая пластина, прикрепленная к линзе, была прочно закреплена на черепе с помощью цемента (рис. 1b). Непосредственно перед визуализацией основной корпус микроскопа можно было легко состыковать с опорной пластиной.Поле зрения составляло 750 × 900 мкм, а частота кадров составляла 10 или 20 Гц. Благодаря призме поле обзора было перпендикулярно поверхности коры, и поверхностная область над отображаемой областью не была повреждена. Устройство было надежно закреплено и не вызывало воспалительной активности. Такое же поле зрения стабильно отображалось в течение как минимум восьми месяцев, при этом в каждом сеансе отображалось ~ 100 активных нейронов. Используя алгоритм регистрации клеток, многие нейроны можно было отслеживать в сеансах, а 17 активных нейронов отслеживались в течение семи сеансов визуализации в течение трех недель.

Изображение левого PMd было получено, когда обезьяна с оторванной головой сидела в кресле и правой рукой тянулась к левой или правой цели. Приблизительно 75% нейронов показали активность, связанную с досягаемостью, и ~ 30% показали ответ, избирательный по направлению. Селективность направления в каждом нейроне была стабильной более двух недель. Кроме того, авторы воспользовались небольшим размером мини-микроскопа, чтобы одновременно пристыковать два мини-микроскопа к опорным плитам в левом и правом полушариях и получить изображение активности PMd.Они обнаружили, что многие нейроны проявляют активность, связанную с контралатеральным досягаемостью, в то время как меньшая часть нейронов чувствительна к ипсилатеральному досягаемости. Авторы также показали, что AAV, несущие систему амплификации гена, индуцируемого тетрациклином, эффективны в моторной коре макака, так же как и в зрительной коре макак и сенсомоторной коре мартышек 2,3,8,9 .

Эти исследования знаменуют собой первые важные шаги в наблюдении за популяционной активностью в местных цепях поведения макак.Общим является то, что популяции нейронов можно визуализировать одновременно, а одни и те же поля можно отслеживать в течение нескольких недель или месяцев. Условия визуализации (размер поля зрения, частота кадров и количество областей интереса) также сопоставимы в обоих исследованиях. Стабильная избирательность направления между сеансами предполагает, что отображаемые области были здоровыми, а артефакты движения были незначительными. Таким образом, оба метода могут быть применены ко многим уже установленным задачам когнитивного и моторного контроля у макак. У мышей, когда переходные процессы кальция в отдельных нейронах M1 используются для доставки вознаграждения в режиме реального времени, мыши могут изменять активность целевых нейронов 10,11 .Такие эксперименты могут быть применены для усовершенствования интерфейсов мозг-компьютер у макак.

Одним из следующих технических шагов является маркировка определенных типов нейронов. Даже когда промоторы, специфичные для клеточного типа, у макака не могут быть использованы, нейроны, специфичные для области проекции, могут быть ретроградно помечены. Также возможно визуализировать дальние аксоны нейронов в области инъекции AAV. Например, визуализация этих нейронов может показать, какие типы нейронов обладают пластичностью, необходимой для интерфейсов мозг-компьютер.Многоцветная визуализация GECI перспективна для одновременной визуализации различных типов нейронов. Если зеленые аксоны дальнего действия с меткой GECI и красные нейроны с меткой GECI в областях проекции аксонов визуализируются с помощью мини-микроскопа, можно исследовать динамику межплоскостного взаимодействия. Используя двухфотонную визуализацию, аксоны дальнего действия и их постсинаптические дендриты в L1 могут быть одновременно отображены с разрешением одного нейрона. Комбинация этих методов визуализации с маркировкой, специфичной для определенного типа клеток, также позволит выполнять точную оптогенетическую стимуляцию, чтобы получить важные сведения о функциях этих нейронов в поведении.

Следующим шагом будет расширение области визуализации. В настоящее время в мозгу макаки установлено большое черепное окно более 10 мм для двухфотонной визуализации. Однофотонное изображение с широким полем через такое черепное окно можно использовать для обнаружения усредненной по популяции активности 12 . Затем с помощью двухфотонной визуализации можно было отобразить переход от подготовительной двигательной активности к двигательной исполнительной активности в отдельных нейронах PMd и M1. Кроме того, расширяется использование смежных полей зрения для двухфотонной визуализации 13 .Хотя область изображения минископа фиксирована, можно установить несколько минископов, как Боллимунта и др. продемонстрировал. Минископ, но не двухфотонную микроскопию, можно использовать для изображения нейронов, скрытых в корковых бороздах, например, во внутрипариетальной коре. Таким образом, можно уточнить динамику популяционной активности между моторной корой и теменной корой во время двигательной адаптации. Минископ с длинной линзой должен подходить для визуализации подкорковых областей, таких как полосатое тело, таламус и вентральная область покрышки.Другие генетически кодируемые зонды, способные определять высвобождение моноаминов, таких как дофамин, также могут быть отображены 14 . Двухфотонная визуализация и минископическая визуализация не антагонистичны, а дополняют друг друга в исследованиях макак, как в исследованиях на грызунах. Благодаря совместному использованию новейших GECI, других датчиков и алгоритмов обработки изображений их можно использовать рука об руку для развития своих сильных сторон.

Вышеупомянутые технологии визуализации помогут нам понять изменения в динамике корковой популяции до появления симптомов и во время хронических стадий заболевания, а также во время выздоровления после начала лечения.Кроме того, поскольку разработка моделей трансгенных макак и мартышек для нейродегенеративных и психических расстройств продолжается, с учетом биоэтических соображений 15 , технологии флуоресцентной визуализации в NHP помогут продвинуть фундаментальные и клинические исследования в области нейробиологии.

Ссылки

  1. 1.

    Macknik, S. L. et al. Усовершенствованные методы схемной и клеточной визуализации у нечеловеческих приматов. J. Neurosci. 39 , 8267–8274 (2019).

    CAS Статья Google Scholar

  2. 2.

    Эбина Т. и др. Двухфотонная визуализация нейронной активности в моторной коре мартышек при выполнении задач движения верхних конечностей. Nat. Коммуна . 9 , 1879 (2018).

  3. 3.

    Kondo, T. et al. Переходная динамика кальциевых нейронных ансамблей в первичной моторной коре естественного поведения обезьян. Cell Rep. 24 , 2191–2195.e4 (2018).

    CAS Статья Google Scholar

  4. 4.

    Trautmann, E. M. et al. Дендритные кальциевые сигналы в моторной коре головного мозга макаки-резус управляют оптическим интерфейсом мозг-компьютер. Nat. Commun. 12 , 3689 (2021).

    CAS Статья ОБЪЯВЛЕНИЯ Google Scholar

  5. 5.

    Chung, K. & Deisseroth, K. ЯСНОСТЬ для картирования нервной системы. Nat.Методы 10 , 508–513 (2013).

    CAS Статья Google Scholar

  6. 6.

    Bollimunta, A. et al. Микроэндоскопическая визуализация кальция на голове в дорсальной премоторной коре головного мозга макаки-резус. Сотовый отдел 35 , 109239 (2021).

    CAS Статья Google Scholar

  7. 7.

    Ghosh, K. K. et al. Миниатюрная интеграция флуоресцентного микроскопа. Nat. Методы 8 , 871–878 (2011).

  8. 8.

    Гарг, А. К., Ли, П., Рашид, М. С. и Каллавей, Э. М. Цвет и ориентация совместно кодируются и пространственно организованы в первичной зрительной коре головного мозга приматов. Наука 364 , 1275–1279 (2019).

    CAS Статья ОБЪЯВЛЕНИЯ Google Scholar

  9. 9.

    Sadakane, O. et al. Долгосрочная двухфотонная кальциевая визуализация популяций нейронов с субклеточным разрешением у взрослых нечеловеческих приматов. Cell Rep. 13 , 1989–1999 (2015).

    CAS Статья Google Scholar

  10. 10.

    Hira, R. et al. Зависящая от вознаграждения двунаправленная модуляция кортикальных микросхем во время оптического оперантного кондиционирования одного нейрона. Nat. Commun. 5 , 5551 (2014).

    CAS Статья ОБЪЯВЛЕНИЯ Google Scholar

  11. 11.

    Клэнси, К.Б., Коралек, А. С., Коста, Р. М., Фельдман, Д. Э. и Кармена, Дж. М. Волевая модуляция оптически записанных сигналов кальция во время обучения нейропротезам. Nat. Neurosci. 17 , 807–809 (2014).

    CAS Статья Google Scholar

  12. 12.

    Мусалл, С., Кауфман, М. Т., Джуавинетт, А. Л., Глуф, С. и Черчленд, А. К. В нейронной динамике одного испытания преобладают разнообразные движения. Nat.Neurosci. 22 , 1677–1686 (2019).

    CAS Статья Google Scholar

  13. 13.

    Ota, K. et al. Быстрая двухфотонная визуализация с разрешением клеток и непрерывной визуализацией для выявления функциональной сетевой архитектуры в мультимодальных областях коры головного мозга. Нейрон 109 , 1810–1824.e9 (2021).

    CAS Статья Google Scholar

  14. 14.

    Ван Х., Jing, M. и Li, Y. Освещение мозга: генетически закодированные флуоресцентные датчики для визуализации нейротрансмиттеров и нейромодуляторов. Curr. Opin. Neurobiol. 50 , 171–178 (2018).

    CAS Статья Google Scholar

  15. 15.

    Izpisua Belmonte, J.C. et al. Мозг, гены и приматы. Нейрон 86 , 617–631 (2015).

    Артикул Google Scholar

Ссылки для скачивания

Благодарности

Эта работа была поддержана AMED (JP21dm0207001, M.M. и JP21dm0207085 на имя T.E. и М.М.).

Информация об авторе

Принадлежности

  1. Кафедра физиологии, Высшая школа медицины, Токийский университет, Токио, Япония

    Масанори Мацудзаки и Теппеи Эбина

  2. Лаборатория функциональной динамики мозга для Научно-исследовательского центра RIKEN , Сайтама, Япония

    Масанори Мацудзаки

  3. Международный исследовательский центр нейроинтеллекта (WPI-IRCN), Институт перспективных исследований Токийского университета, Токио, Япония

    Масанори Мацузаки

Вклад 2

9000 M.М. и Т.Э. написал рукопись.

Автор, ответственный за переписку

Переписка на Масанори Мацузаки.

Декларации этики

Конкурирующие интересы

Авторы заявляют об отсутствии конкурирующих интересов.

Дополнительная информация

Примечание издателя Springer Nature сохраняет нейтралитет в отношении юрисдикционных претензий на опубликованных картах и ​​принадлежностей организаций.

Права и разрешения

Открытый доступ Эта статья находится под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 International License, которая разрешает использование, совместное использование, адаптацию, распространение и воспроизведение на любом носителе или любом формате при условии, что вы надлежащим образом укажете автора (авторов) и источник, укажите ссылку на лицензию Creative Commons и укажите, были ли внесены изменения. Изображения или другие сторонние материалы в этой статье включены в лицензию Creative Commons, если иное не указано в кредитной линии для материала.Если материал не включен в лицензию Creative Commons для статьи и ваше предполагаемое использование не разрешено законом или превышает разрешенное использование, вам необходимо получить разрешение непосредственно от правообладателя.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.