Arduino прерывания по кнопке: Аппаратные прерывания

Урок 5. Управление двигателем постоянного тока ESP32 и MicroPython.

Приветствую вас на очередном уроке по программированию ESP32 на MicroPython. Сегодня мы разберём код, который можно применить на практике. Будем вращать двигатель постоянного тока в одну сторону до срабатывания кнопки. После чего включим реверс вращения двигателя и вращать он будет до тех пор, пока не сработает вторая копка. Вместо кнопок можно использовать конечные выключатели и данный пример использовать для цикличного выполнения перемещения.

А начнём разбираться с данным примером с изменения примера из прошлого урока, где мы включали и выключали светодиод при нажатии на кнопку.

Для начала давайте немного уменьшим код, а именно избавимся от постоянного написания «machine

Для этого поменяем код подключения модуля с

import machine

на

from machine import Pin

То есть получим функцию Pin из модуля machine. И сейчас в коде будет достаточно написать «Pin» вместо «machine.Pin».

Для использования внешнего прерывания в MycroPython используется следующая функция.

button.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=my_button)

button.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=my_button) – настраивает обработчик прерываний, который будет вызван при появлении сигнала запуска. Если контакт работает в режиме Pin.IN, то источником сигнала запуска будет служить внешнее значение контакта. Если контакт работает в режиме Pin.OUT, то источником сигнала запуска будет служить выходной буфер контакта. Но если контакт будет работать в режиме Pin.OPEN_DRAIN, то источником сигнала запуска будет служить выходной буфер (для «0») и внешнее значение контакта (для «1»).

trigger – определяет условие, при котором должно срабатывать прерывание:

• Pin.IRQ_FALLING – прерывание на заднем фронте.
• Pin.IRQ_RISING – прерывание на переднем фронте.

handler – функция, которую необходимо вызвать при возникновении прерывания, в моём случае это функция my_button. Функция handler должна принимать лишь один аргумент, которым должен быть экземпляр класса Pin.

В качестве примера напишем код включения встроенного светодиода при нажатии на кнопку «boot» по аналогии с примером из прошлого урока, но уже с использованием прерывания.

При вызове функции

При нажатии на кнопку, в консоли видим информацию о номере пина, к которому подключена кнопка.

Если поменять trigger=Pin.IRQ_RISING и проверить, то увидим, что информация появляется, когда мы отпускам кнопку. Вот в чём различие данных условий срабатывания прерывания.

Также можно использовать данные условия одновременно.

trigger=Pin.IRQ_FALLING | Pin.IRQ_RISING

Тем самым при нажатии кнопки светодиод будет включаться, а при отпускании выключаться. Принцип работы аналогичен примеру из прошлого урока, но уже с помощью прерывания.

Управление двигателем постоянного тока с помощью ESP32 и MycroPython.

Давайте применим на практике полученные значения. Для этого подключим к ESP32 драйвер L298n и двигатель. Я буду использовать мотор редуктор от машинки, которую собирал и программировал на MycroPython вот в этом проекте.

Схема подключения ESP32, драйвера L298n и двигателя постоянного тока.

В коде определим контакты подключения кнопок. Чтобы не использовать подтягивающие резисторы, воспользуемся подтягивающими резисторами платы ESP32. Для этого инициализируем пины с использованием Pin.PULL_UP.

Инициализируем два пина для работы с драйверами.

Создадим две глобальные переменные:

• press — будет хранить флаг стояния кнопки.
• n_pin – номер контакта кнопки (pin).

Функция my_button будет поднимать флаг нажатия кнопки и сохранять в переменной n_pin номер пина нажатой кнопки. Для того чтобы получить номер пина в виде числа, нужно взять из строки символы после четвёртого и без последнего символа строки и преобразовать в целочисленное значение.

Создадим прерывание для каждой кнопки с вызовом функции my_button.

В бесконечном цикле будем выполнять следующие действия.

Сперва мы проверяем переменную press. Если кнопка была нажата, тогда выводим в монитор номер контакта нажатой кнопки и отпускаем флаг press.

Далее проверяем, какая кнопка была нажата. Если левая кнопка, то начинаем вращать двигатель вправо и выводим в монитор надпись о направлении вращения. Если сработала правая кнопка, то меняем направление вращения и выводим в монитор надпись «

В противном случае ничего не делаем.

Как видно из примера, при нажатии на кнопку в мониторе время от времени отображается несколько строчек с одним пином кнопки. Это связанно с дребезгом контактов. В данном проекте это никак не повлияет на работу, а в других проектах это может стать серьёзной проблемой. Поэтому в одном из следующих уроков разберём, как можно устранить дребезг кнопки.

В следующем уроке начнём изучать работу с ШИМ.

Понравился Урок 5. Управление двигателем постоянного тока ESP32 и MicroPython? Не забудь поделиться с друзьями в соц. сетях.

А также подписаться на наш канал на

Спасибо за внимание!

Технологии начинаются с простого!

Фотографии к статье

Файлы для скачивания

Скачивая материал, я соглашаюсь с Правилами скачивания и использования материалов.

	Пример 1. Избавимся от постоянного написания «machine» в коде.py	1 Kb	245	Скачать
	Пример 2. Прерывания на микроконтроллере ESP32 с помощью языка MycroPython. py	1 Kb	250	Скачать
	Пример 3. Управление двигателем постоянного тока с помощью ESP32 и MycroPython.py	1 Kb	261	Скачать

Ардуино. Описание GPIO.

Левая сторона. Сверху вниз.

№ вывода

Наименование вывода

GPIO

Input

Output

I/O

ADC

TOUCH

ШИМ PWM

DAC

Описание

2

3V3

Питание: +3,3В

3

EN

Сброс

4

SENSOR VP

36

OK

ADC0

+

input only

5

SENSOR VP

39

OK

ADC3

+

input only

6

IO34

34

OK

ADC6

+

input only

7

IO35

35

OK

ADC7

+

input only

8

IO32

32

OK

OK

ADC4

TOUCH9

+

9

IO33

33

OK

OK

ADC5

TOUCH8

+

10

IO25

25

OK

OK

ADC18

+

DAC_1

11

IO26

26

OK

OK

ADC19

+

DAC_2

12

IO27

27

OK

OK

ADC17

TOUCH7

+

13

IO14

14

OK

OK

ADC16

TOUCH6

+

HSPICLK

HS2 CLK

outputs PWM signal at boot

14

IO12

12

OK

OK

ADC15

TOUCH5

+

HSPIC

HS DATA2

boot fail if pulled high

1

GND

16

IO13

13

OK

OK

ADC14

TOUCh5

+

HSPID

HS DATA3

17

SD2

9

x

x

+

connected to the integrated SPI flash

18

SD3

10

x

x

+

connected to the integrated SPI flash

GND

+5V

Питание: +5В

Правая сторона. Сверху вниз.

№ вывода

Наименование вывода

GPIO

Input

Output

I/O

ADC

TOUCH

ШИМ PWM

DAC

Описание

GND

37

IO23

23

OK

OK

+

VSIPID

HS1 STROBE

36 SCL

IO22

22

OK

OK

+

VSPIWP

35 TXD0

1

+

debug output at boot

34 RXD0

3

OK

+

HIGH at boot

33 SDA

IO21

21

OK

OK

+

VSIHD

GND

31

IO19

19

OK

OK

+

VSPIQ

30

IO18

18

OK

OK

+

VSPICLK

HS1-DATA7

29

IO05

5

OK

OK

+

VSPICSO

HS1-DATA6

outputs PWM signal at boot

28

IO17

17

OK

OK

+

HS1-DATA5

27

IO16

16

OK

OK

+

HS1-DATA4

26

IO4

4

OK

OK

ADC10

TOUCH0

+

HSPIHD

HS1-DATA1

25

IO0

0

ADC11

TOUCh2

+

24

IO2

2

OK

OK

ADC12

TOUCh3

+

HSPIWP

HS2-DATA0

connected to on-board LED

23

IO15

15

OK

OK

ADC13

TOUCh4

+

HSPICSO

HS2-CMD

22

SD1

8

x

x

+

SPID

HS1-DATA1

connected to the integrated SPI flash

21

SD0

7

x

x

+

SPIQ

HS1-DATA0

connected to the integrated SPI flash

20

CLK

6

x

x

+

SPICLK

HS1-CLK

connected to the integrated SPI flash

0

pulled up

OK

outputs PWM signal at boot

11

x

x

connected to the integrated SPI flash

К периферийным устройствам ESP32 относятся:

• 18 Каналов аналого-цифрового преобразователя (АЦП )
• 3 Интерфейса SPI3
• Интерфейс UART2
• Интерфейс I2C16
• Выходные каналы ШИМ
• 2 Цифро-аналоговых преобразователя (ЦАП)
• 2 Интерфейса I2S10
• Емкостные считывающие GPIO

Функции АЦП (аналого-цифровой преобразователь) и ЦАП (цифро-аналоговый преобразователь) назначены строго определённым пинам. Тем не менее, вы сами решаете, какие контакты будут отведены под интерфейсы UART, I2C, SPI, PWM и т. д. — они определяются в коде прошивки. Это возможно благодаря функции мультиплексирования чипа ESP32.

Существуют пины, назначенные по умолчанию, как показано на следующем рисунке (это пример платы ESP32 DEVKIT V1 DOIT с 36 контактами — расположение контактов может меняться в зависимости от производителя). Вы можете их переопределять.

Кроме того, есть контакты с определенными функциями, которые делают их подходящими или не подходящими для конкретного проекта. В следующей таблице показано, какие выводы лучше всего использовать в качестве входов, выходов, а с какими следует соблюдать осторожность.

Контакты, с «ОК», подходят для использования. Пины без «ОК», подходят для использования, но вы должны обратить на них внимание, потому что они могут иметь неожиданное поведение, в основном при загрузке. 

GPIO с 34 по 39 являются GPI — только входные. Эти контакты не имеют внутренних подтягивающих или понижающих резисторов. Они не могут быть использованы как выходы, поэтому используйте эти контакты только как входы:

• GPIO 34
• GPIO 35
• GPIO 36
• GPIO 39

От GPIO 6 до GPIO 11 представлены в некоторых платах ESP32. Однако эти пины подключены к встроенной флэш-памяти SPI на микросхеме ESP-WROOM-32 их рекомендуется использовать для других целей. Назначение этих пинов:

• GPIO 6 (SCK / CLK)
• GPIO 7 (SDO / SD0)
• GPIO 8 (SDI / SD1)
• GPIO 9 (SHD / SD2)
• GPIO 10 (SWP / SD3)
• GPIO 11 (CSC / CMD)

ESP32 имеет 10 внутренних емкостных сенсорных датчиков. Они могут отслеживать всё, что содержит электрический заряд, например, они могут обнаруживать изменения, возникающие при касании пальцами GPIO. Эти контакты могут быть легко встроены в датчики касания и заменять механические кнопки. Емкостные сенсорные контакты также могут быть использованы для пробуждения ESP32 от глубокого сна.

Внутренние сенсорные датчики подключены к этим GPIO:

• T0 (GPIO 4)
• T1 (GPIO 0)
• T2 (GPIO 2)
• T3 (GPIO 15)
• T4 (GPIO 13)
• T5 (GPIO 12)
• T6 (GPIO 14)
• T7 (GPIO 27)
• T8 (GPIO 33)
• T9 (GPIO 32)

ESP32 имеет входные каналы АЦП 18 x 12 бит. Это GPIO, которые можно использовать в качестве АЦП:

• ADC1_CH0 (GPIO 36)
• ADC1_Ch2 (GPIO 37)
• ADC1_Ch3 (GPIO 38)
• ADC1_Ch4 (GPIO 39)
• ADC1_Ch5 (GPIO 32)
• ADC1_CH5 (GPIO 33)
• ADC1_CH6 (GPIO 34)
• ADC1_CH7 (GPIO 35)
• ADC2_12 GPO (0)
• ADC2_Ch3 (GPIO 2)
• ADC2_Ch4 (GPIO 15)
• ADC2_Ch5 (GPIO 13)
• ADC2_CH5 (GPIO 12)
• ADC2_CH6 (GPIO 14)
• ADC2_CH7 (GPIO 27)
• ADC2_CH8 (GPIO 25)
• ADC2_CH9 (GPIO 26)

Примечание: контакты ADC2 нельзя использовать при использовании Wi-Fi. Поэтому, если вы используете Wi-Fi и у вас возникают проблемы с получением значения от GPIO ADC2, вы можете вместо этого рассмотреть возможность использования GPIO ADC1, что должно решить вашу проблему.

Входные каналы АЦП имеют разрешение 12 бит. Это означает, что вы можете получить аналоговые показания в диапазоне от 0 до 4095, в которых 0 соответствует 0 В, а 4095 — 3,3 В. У вас также есть возможность установить разрешение ваших каналов в коде, а также диапазон АЦП.

Выводы АЦП ESP32 работают не линейно. Об этом следует помнить при использовании выводов АЦП. Ниже представлен график получемых значений в зависимости от напряжения:

На ESP32 имеются два 8-битных канала ЦАП для преобразования цифровых сигналов в аналоговые выходные сигналы напряжения. Пины ЦАП:

• ЦАП1 (GPIO25)
• ЦАП2 (GPIO26)

На ESP32 есть поддержка RTC GPIO. GPIO, маршрутизируемые в подсистему с низким энергопотреблением RTC, можно использовать, когда ESP32 находится в состоянии глубокого сна. Эти RTC GPIO могут использоваться для выхода ESP32 из глубокого сна, когда работает сопроцессор Ultra Low Power (ULP). Следующие GPIO могут быть использованы в качестве внешнего источника пробуждения.

• RTC_GPIO0 (GPIO36)
• RTC_GPIO3 (GPIO39)
• RTC_GPIO4 (GPIO34)
• RTC_GPIO5 (GPIO35)
• RTC_GPIO6 (GPIO25)
• RTC_GPIO7 (GPIO26)
• RTC_GPIO8 (GPIO33)
• RTC_GPIO9 (GPIO32)
• RTC_GPIO10 (GPIO4)
• RTC_GPIO11 (GPIO0)
• RTC_GPIO12 (GPIO2)
• RTC_GPIO13 (GPIO15)
• RTC_GPIO14 ( GPIO13)
• RTC_GPIO15 (GPIO12)
• RTC_GPIO16 (GPIO14)
• RTC_GPIO17 (GPIO27)

ШИМ-контроллер ESP32 имеет 16 независимых каналов, которые можно настроить для генерации ШИМ-сигналов с различными свойствами. Все выводы, которые могут выступать в качестве выходов, могут использоваться в качестве выводов ШИМ (GPIO с 34 по 39 не могут генерировать ШИМ).

Чтобы установить сигнал ШИМ, вам необходимо определить эти параметры в коде:

• Частота сигнала;
• Рабочий цикл;
• ШИМ-канал;
• GPIO, на которых вы хотите вывести сигнал.

При использовании ESP32 с Arduino IDE следует использовать выводы ESP32 I2C по умолчанию (поддерживаются библиотекой Wire):

• GPIO 21 (SDA)
• GPIO 22 (SCL)

Пины для SPI по умолчанию:

Все GPIO могут быть настроены для обработки прерываний.

Strapping pin — связывающий вывод, связывающий контакт (переопределяющий назначение других выводов при подаче на него сигнала)

• GPIO 0
• GPIO 2
• GPIO 4
• GPIO 5
• GPIO 12
• GPIO 15

Они используются для перевода ESP32 в режим загрузчика или в режим перепрошивки. На большинстве плат разработки со встроенным USB / Serial вам не нужно беспокоиться о состоянии этих контактов. Плата переводит контакты в правильное состояние для перепрошивки или режима загрузки.

Однако, если к этим контактам подключены периферийные устройства, у вас могут возникнуть проблемы при попытке загрузить новый код, перепрошить ESP32 или перезагрузить плату. 

Некоторые GPIO изменяют свое состояние на Hight или выводят ШИМ-сигналы при загрузке или сбросе. Это означает, что если у вас есть выходы, подключенные к этим GPIO, вы можете получить неожиданные результаты при перезагрузке или загрузке ESP32.

• GPIO 1
• GPIO 3
• GPIO 5
• GPIO 6 — GPIO 11 (подключены к встроенной флэш-памяти SPI ESP32 — использовать не рекомендуется).
• GPIO 14
• GPIO 15

En (Enable) / RST (Reset) — Вы можете использовать этот контакт, подключенный к кнопке, например, для перезапуска ESP32.

Для автоматизации загрузки программы в модуль — поставить электролитический конденсатор 10мкФ между выводами EN и GND!!! Без конденсатора для загрузки необходимо наживать кнопку «boot/En/RST».

Также, не забудьте саединить вывод(ы) GND контроллера с шиной GND макетной платы!!! Это позволит сэкономить массу времени и нервов.

Абсолютный максимальный ток, потребляемый GPIO, составляет 40 мА.

ESP32 также имеет встроенный датчик Холла, который обнаруживает изменения в магнитном поле в его окружении.

Похожие запросы по теме:

Прерывания Raspberry Pi Pico и учебник по интерфейсу кнопок с использованием MicroPython.

В этой статье мы обсудим, как взаимодействовать с кнопками с Raspberry Pi Pico RP2040 и запускать прерывания. Мы можем подключить кнопку, используя либо Опрос , либо Прерывание . Здесь вы можете узнать разницу между двумя методами и какой из них использовать. Мы также узнаем об устранении дребезга кнопки, чтобы избежать нежелательных вводов. Код в этой статье написан на MicroPython. Это руководство работает для всех вариантов Raspberry Pi Pico, включая 9.0003 Малина Пи Пико W .

Кнопки действуют как устройства ввода для микроконтроллера, и мы можем считывать их состояние. Кнопка, подключенная к положительному напряжению питания микроконтроллера, будет считываться как логический высокий уровень (1), а кнопка, подключенная к земле, будет считываться как логический низкий уровень (0). Raspberry Pi Pico питается от микроконтроллера RP2040, который имеет 36 многофункциональных контактов ввода/вывода общего назначения (GPIO) . Все выводы GPIO Raspberry Pi Pico можно настроить как входные или выходные. Все контакты GPIO также могут быть настроены как внешние прерывания .

Содержание

Опрос и прерывание

Опрос и прерывания — это два метода, используемые для взаимодействия с внешними переключателями, такими как кнопки, клавиатуры, цифровая клавиатура и т. д. Опрос используется, когда приложение не чувствительно ко времени. Прерывания используются, когда устройству немедленно требуется внимание микроконтроллера.

Опрос	Прерывание
Опрос — это когда ЦП последовательно выполняет код, чтобы проверить, не произошло ли какое-либо изменение состояния.	В случае прерываний устройство или регистр уведомляет ЦП о том, что требует немедленного вмешательства.
CPU заботится об опросе.	Обработчик прерываний обрабатывает прерывания.
Опрос происходит через равные промежутки времени благодаря последовательному выполнению кода.	Прерывания могут произойти в любое время.

Прерывания обрабатываются частями программного обеспечения, называемого подпрограммой обслуживания прерываний (ISR). Когда происходит прерывание, ЦП начинает выполнение кода в рамках этой процедуры. Когда задача в подпрограмме завершена, процессор продолжает выполнение кода с того места, где он был остановлен.

Предварительные условия для этого руководства

• Raspberry Pi Pico под управлением MicroPython.
• Кнопка (например, мгновенный тактильный переключатель).
• Соединительные провода и макетная плата.

Нам нужен Raspberry Pi Pico с загруженным файлом MicroPython UF2 . Если вы новичок, вы можете ознакомиться с нашим руководством — Учебное пособие по Raspberry Pi Pico для начинающих — Начало работы с MicroPython и Thonny, чтобы настроить и начать использовать Pico.

Кнопки чтения с использованием опроса в Raspberry Pi Pico (RP2040).

Давайте сначала рассмотрим метод опроса чтения кнопки. Подключите кнопку к вашему Pico, как показано на схеме ниже.

Raspberry Pi Pico имеет 26 легкодоступных GPIO на своей коммутационной плате. Вы можете использовать любой из этих контактов GPIO для подключения кнопок. Вот схема контактов Raspberry Pi Pico W для справки. Распиновка

Мы напишем скрипт, чтобы определить, является ли кнопка ВЫСОКОЙ или НИЗКОЙ. Пико может подтянуть контакт к положительному напряжению с помощью внутреннего резистора. Зачем нужен подтягивающий резистор? Потому что без настроенного подтягивания контакт будет давать шумный ввод, поскольку он будет в плавающем состоянии.

Подключите Pico к компьютеру и загрузите следующий скрипт:

 
  с PIN-кода импорта машины
счетчик=0
вывод = вывод (5, вывод.IN, вывод.PULL_UP)
пока верно:
    если pin.value()==0:
        print("Кнопка нажата")
        счетчик+=1
        print("Count={}".format(counter))  
  Язык кода: Python (python)  

Сохраните файл на Raspberry Pi Pico с расширением «.py». После нажатия кнопки вы должны увидеть вывод, как показано ниже:

В качестве альтернативы, если вы хотите обнаружить нажатие кнопки, когда кнопка находится в ВЫСОКОМ положении, а не в НИЗКОМ, используйте PULL_DOWN вместо PULL_UP и измените свой код, как показано ниже:

 
  из пина импорта машины
счетчик=0
контакт = контакт (5, контакт. IN, контакт.PULL_DOWN)
пока верно:
    если pin.value() равно 1:
        счетчик+=1
        print("Кнопка нажата")
        print("Count={}".format(counter))  
  Язык кода: Python (python)  

Объяснение кода :

• Мы импортируем класс Pin из модуля машины , который необходим для взаимодействия с контактами GPIO. Затем мы создаем переменную с именем counter для подсчета количества нажатий переключателя.

 
  от штифта импорта машины
counter=0  
  Язык кода: JavaScript (javascript)  

• Создается объект с именем pin , который принимает 3 аргумента. Мы обозначаем GPIO 5 как вход с включенным PULL_UP.

 
  pin = Pin(5, Pin. IN, Pin.PULL_UP)  
  Язык кода: Python (python)  

• Внутри цикла while мы видим, равно ли pin.value() 0, что означает, что контакт подключен к земле (т. е. кнопка нажата). Если обнаружено нажатие кнопки, мы увеличиваем переменную счетчика и печатаем значение счетчика.

 
 , если pin.value() равно 1:
        счетчик+=1
        print("Кнопка нажата")
        печать("Счетчик={}".формат(счетчик))  
  Язык кода: Python (python)  

Устранение дребезга пина с помощью MicroPython в Raspberry Pi Pico

Вы заметили какие-либо недостатки в скрипте, который мы написали выше? Одно нажатие кнопки увеличивает счетчик на несколько единиц. Это связано с характером механических контактов в кнопке и называется дребезгом. Устранение дребезга — это процесс устранения дребезга с помощью программного или аппаратного обеспечения. Например, комбинация резистор-конденсатор может использоваться для устранения дребезга переключателя. В случае программного обеспечения измеряется время, прошедшее между двумя последовательными нажатиями кнопки, и если в течение определенного интервала времени происходит несколько вводов, регистрируется только один ввод.

Чтобы реализовать устранение дребезга, нам нужно изменить наш скрипт, чтобы нажатия кнопок обнаруживались с небольшой задержкой между ними. Для этого мы будем использовать модуль time в MicroPython. Он содержит функцию time.ticks_ms() , которая описывается как «возвращает увеличивающийся счетчик миллисекунд с произвольной контрольной точкой, которая возвращается после некоторого значения». Таким образом, функция возвращает случайное значение времени (в миллисекундах), которое увеличивается до определенного значения, и мы можем использовать его для измерения временного интервала между двумя событиями.

Загрузите этот модифицированный скрипт и сохраните файл на Raspberry Pi Pico с расширением имени файла «. py»:

 
  из PIN-кода импорта машины.
время импорта
счетчик=0
debounce_time = 0
вывод = вывод (5, вывод.IN, вывод.PULL_UP)
пока верно:
    если ((pin.value() равно 0) и (time.ticks_ms()-debounce_time) > 300):
        счетчик+=1
        debounce_time=time.ticks_ms()
        print("Кнопка нажата")
        print("Count={}".format(counter))  
  Язык кода: Python (python)  

Мы импортируем модуль времени и создаем переменную с именем debounce_time . Затем мы проверяем, не превышает ли время, прошедшее с момента последнего нажатия кнопки, 300 миллисекунд , используя (time.ticks_ms()-debounce_time) > 300) . Если это условие выполняется, то мы увеличиваем счетчик нажатий кнопки и устанавливаем debounce_time на текущее значение, возвращаемое time. ticks_ms() . Это очень похоже на использование millis() 9Функция 0004 в Arduino.

Внешние прерывания в Raspberry Pi Pico (RP2040)

Все контакты GPIO в Raspberry Pi Pico поддерживают прерывания, которые можно разделить на три типа:

• Высокий уровень
• Низкий уровень : Прерывание происходит, когда на выводе низкий уровень или логический 0.
• Нарастающий фронт : Прерывание происходит, когда контакт переходит из НИЗКОГО в ВЫСОКОЕ состояние.
• Falling Edge : Прерывание происходит, когда контакт переходит из состояния HIGH в LOW.

Прерывания уровня в Pico не фиксируются, т.е. прерывание становится неактивным, как только GPIO меняет свое состояние с HIGH на LOW или наоборот.

Рекомендуемая статья: OLED-дисплей Raspberry Pi Pico SSD1306 Учебное пособие по взаимодействию с использованием MicroPython

 
  от штифта импорта машины
прерывание_флаг = 0
контакт = контакт (5, контакт. ВХОД, контакт. PULL_UP)
Обратный вызов защиты (пин):
    глобальный флаг_прерывания
    прерывание_флаг = 1
pin.irq(триггер=Pin.IRQ_FALLING, обработчик=обратный вызов)
пока верно:
    если флаг_прерывания равен 1:
        print("Произошло прерывание")
        прерывание_флаг=0  
  Язык кода: Python (python)  

 
  от штифта импорта машины
прерывание_флаг = 0
контакт = контакт (5, контакт.  IN, контакт. PULL_UP)  
  Язык кода: Python (python)  

 
  ответ обратного вызова (пин-код):
    глобальный флаг_прерывания
    прерывание_флаг=1  
  Язык кода: Python (python)  

 
  pin.irq(триггер=Pin.IRQ_FALLING, обработчик=обратный вызов)  
  Язык кода: Python (python)  

 
  # Источник: Electrocredible.com, язык: MicroPython
из импорта машины Pin
время импорта
прерывание_флаг = 0
debounce_time = 0
вывод = вывод (5, вывод. IN, вывод.PULL_UP)
светодиод = контакт («светодиод», контакт. ВЫХ.)
количество = 0
Обратный вызов защиты (пин):
    глобальный interrupt_flag, debounce_time
    если (time.ticks_ms()-debounce_time) > 500:
        прерывание_флаг = 1
        debounce_time=time.ticks_ms()
pin.irq(триггер=Pin.IRQ_FALLING, обработчик=обратный вызов)
пока верно:
    если флаг_прерывания равен 1:
        прерывание_флаг = 0
        print("Обнаружено прерывание")
        led.toggle()  
  Язык кода: Python (python)