Робот ездит по линии. Робот-следопыт: создание и программирование автономного устройства, движущегося по линии

Создание трассы для робота-следопыта

Для тестирования и соревнований роботов, следующих по линии, необходимо создать подходящую трассу. Вот несколько рекомендаций:

• Используйте контрастные цвета для линии и фона (например, черная линия на белом фоне)
• Ширина линии должна быть примерно 15-20 мм
• Минимальный радиус поворота — около 10 см
• Расстояние между параллельными участками линии — не менее 15 см
• Добавьте различные элементы: прямые участки, повороты, перекрестки, прерывистые линии

Пример простой трассы для робота-следопыта:

Организация соревнований роботов-следопытов

Соревнования роботов, следующих по линии, — отличный способ мотивировать учащихся к изучению робототехники. Вот несколько идей для организации таких мероприятий:

• Гонка на время: победитель определяется по наименьшему времени прохождения трассы
• Преодоление препятствий: на трассе размещаются различные препятствия, которые роботы должны обойти
• Следование сложной траектории: трасса содержит прерывистые линии, перекрестки и другие сложные элементы
• Соревнование на выносливость: побеждает робот, прошедший наибольшее количество кругов за отведенное время

При организации соревнований важно разработать четкие правила и критерии оценки, а также обеспечить равные условия для всех участников.

Робот Смарт 777-631 ездит по линии с доставкой

Инновационная игрушка робот со встроенной оптической системой которая позволяет роботу ездить по нарисованной линии. Используйте обычный темный карандаш или маркер, чтобы нарисовать линию на белом листе бумаги. Дальше нужно разместить робота на нарисованную линию. И робот будет в точности повторять нарисованную линия.
Более того, индуктивный робот может перемещаться не только по специальному ватману, но и по ковру или любой другой ровной поверхности, на которой изображены линии.

Характеристики:

• Движение: едет по линии нарисованной маркером;
• Эффекты: световые;
• Доступные цвета: голубой, желтый, оранжевый;
• Сенсорный датчик;
• Питание: 4 батареек типа AG13 или LR44;
• Размеры: 9×6 см;
• Комплектация:
• Индукционный робот;
• Маркер;
• Батарейки;
• Инструкция;

Код производителя: 777-631

Характеристики Робот Смарт 777-631 ездит по линии

Вес	0. 4
Длина коробки	10 см
Ширина коробки	10 см
Высота коробки	10 см
Тип	Роботы игрушки
Производитель	Happy Cow

Отзывы и вопросы о товаре

Начните обсуждение товара: Робот Смарт 777-631 ездит по линии.
Мы стремимся к повышению информативности каждого товара и хотим узнать остались-ли у Вас вопросы?
Если Вы уже купили товар, поделитесь своим мнением.

Робот Умный бот со световыми эффектами, ездит по линии

Свойства товара

Варианты:

жёлтый

Тип механизма:

Самоходный

Вид упаковки:

Коробка

Дополнительные функции:

Ездит по линии

Возраст:

От 3 лет

Количество батареек:

2

Форма:

Классический робот

Тип питания:

От батареек

Типоразмер батареек:

LR44 (V13GA, AG13, LR1154)

Размер:

5,5 см x 5 см x 9 см

Размер упаковки:

12,5 см x 17,5 см x 6,5 см

Робот «Умный бот» ездит по линии со световыми эффектами цвет оранжевый

Выберите категорию:

Все Игрушки » Машины » Куклы » Радиоуправляемые игрушки » Пазлы » Конструкторы » Песочные наборы » Слаймы и лизуны » Настольные игры » Игровые наборы » Прочие » Обучающие » Мягкие игрушки » Музыкальные игрушки » Новогодние игрушки » Роботы » Оружие и аксессуары Товары для творчества » Картины по номерам » Вышивание » Картины из пайеток » Пластилины, тесто для лепки » Мозаики » Наборы для творчества Товары для малышей » Товары для кормления » Соски и пустышки » Наборы, посуды » Мобили, погремушки » Развивайки » Прочие Спорт » Мячи » Надувная продукция » Для плавания » Спортинвентарь » Велосипеды, самокаты » Комплектующие » Коляски для кукол, каталки » Ледянки, ватрушки Книги » Раскраски и наклейки » Прописи » Книжки в твердом переплете » Обучающие Текстиль » Для малышей » Домашний текстиль » Трикотаж Аксессуары » Аудио-видео » Копилки-сувениры » Детские сумки, рюкзачки » Элементы питания Уход и гигиена » Детский маникюр » Для купания » Косметика Детская мебель

Производитель:

ВсеABERASAclusAllofoanAmpilesAoristBertaDeltaDieresisDigammaDragonEitvaEszettFashionFitaFriedrichFurnishGamaGienahHeinrichIpsilonKatarinKhajroKisneLamedMaasymMUJHMultiartNovatrack, РоссияOlivaOmegaOmicronRockerSampiSigmaTraneusURIAVendeVenelusWhaiparaXOFFERБелорусьДзетаЗавод «Огонек» , РоссияКитайКитай, ТМ INTEXНордпласт ООО, РоссияОксиияРадиан, РоссияРоссияРоссия, ТМ ВасилисаСмоленскТМ Mum&Baby, КитайТМ Карапуз, РоссияТМ Умка, РоссияТурция

Робот-собака «Далматинец», световые и звуковые эффекты, работает от батареек, ездит по линии 41706

Робот «Далматинец» — невероятно умный пёс, который умеет двигаться по нарисованной линии.

1. Возьмите лист цветной бумаги и чёрный маркер из набора.
2. Нарисуйте траекторию движения игрушки. Это должна быть непрерывная линия без острых углов. Собака спокойно двигается по спирали и преодолевает повороты.
3. Теперь установите интерактивное животное в начало пути, включите его и наблюдайте за процессом.
4. Во время движения на спине робота меняется цвет подсветки, в зависимости от фона, по которому он проезжает.

Основная
Вес	229 г.
Вид	Роботы
Вид упаковки	Коробка картонная с PVC
Видео	Смотреть видео
Возраст	От 3 лет
Дополнительные функции	Звуковые эффекты
Каталог ВБ	Да
Количество в боксе	48
Количество товара в упаковке	1
Количество товара, помещяющегося в бокс	48
Материал	пластик
Материалы из которых произведен товар	Пластик
Минимальная партия	1
Объем бокса	121. 739
Объем продукта	2.5362
Объем упаковки	2.280
Примечание	Выбор конкретных цветов и моделей не предоставляется. На фотографиях могут быть представлены не все варианты.
Размер	далматинец
Размеры товара	16 см × 7,4 см × 18,6 см
Размеры упаковки	16 см × 7.5 см × 19 см
Робототехника	Нет
Сертификат	ЕАС
Склад	КИУ 2
Страна	Китай
Тип механизма	Самоходный
Тип питания	От батареек
Типоразмер батареек	LR44 (V13GA, AG13, LR1154)
Товар партнёра	Нет
Упаковано в	Картонная коробка с PVC
Форма	Животные, насекомые
Цвета-mix	Да

Робот «Бади», ездит по линии, световые эффекты, работает от батареек

xml-generator-id	1
Батарейки в комплекте	Да
Вес	261 г.
Вид упаковки	Коробка картонная с PVC
Возраст	От 3 лет
Дополнительные функции	Звуковые эффекты
Доставка	Бесплатная
Есть звук	Да
Есть подсветка	Да
Звук	Нет
Количество батареек	4
Количество в боксе	72
Количество товара в упаковке	1
Количество товара, помещяющегося в бокс	72
Материал	пластик
Материалы из которых произведен товар	Пластик
Минимальная партия	1
Объем бокса	240. 264
Объем продукта	3.337
Объем упаковки	2.723
Работает от батареек	Да
Размеры товара	11 см × 5 см × 10,5 см
Размеры упаковки	16.5 см × 7.5 см × 22 см
Робототехника	Нет
Свет	Да
Сертификат	ЕАС
Склад	КИУ 2
Страна	Китай
Тип питания	От батареек
Типоразмер батареек	LR44 (V13GA, AG13, LR1154)
Товар партнёра	Нет
Упаковано в	Картонная коробка с PVC
Форма	Классический робот

Детский индуктивные Робот 621-1A ездит по нарисованой линии

Невероятно умный робот умеет ездить по нарисованной линии — ребенок сам создаст маршрут для своего нового друга. В комплект входят робот, специальный маркер, инструкция на английском языке, лист с нарисованным маршрутом, батарейки для робота. Как играть с роботом: — нарисуйте на листе бумаги маркером фигуру или используйте вложенный лист с уже готовым шаблоном; — включите робота и поставьте его на лист бумаги, он станет передвигаться четко по нарисованной линии вперед, глазки его в этот момент будут подсвечиваться разноцветными огнями, сам робот станет издавать жужжащий звук. Ручки у робота двигаются вручную. Игрушка отлично развивает логическое и пространственное мышление, воображение, мелкую моторику рук, координацию движений, зрительное восприятие, помогает придумать множество увлекательных забав. Дополните коллекцию игрушек малыша этим удивительным роботом. Робот работает от 4 батареек AG13, входят в комплект. Батарейки вставляются в заднюю часть головы робота. Игрушка изготовлена из безопасной и высококачественной пластмассы. Размеры робота: 12*7,5*9 см.

Бренд	JLY Toys
Возраст	От 3-х лет
Возрастная группа	От 3 лет
Габариты: высота	23
Габариты: длина	8
Габариты: ширина	17. 5
Гарантия	14 дней
Материал	Пластик
Питание игрушки	4 батарейки типа LR44 (в комплект входят)
Пол	Унисекс
Страна регистрации бренда	Китай
Страна-производитель товара	Китай
Тип	Робот
Упаковка	Демонстрационно-открытая
Цвет	Разноцветный

Поворот при помощи датчика |LEGO® Education

Пошаговые действия

1. Постройте своего робота.
2. Создайте свою программу.
3. Далее установите робота в позицию 2 на поле 2 и запустите программу.
4. Запишите результаты.
5. Продолжите изучать использование гироскопического датчика для управления движениями робота.

Прежде чем вы начнете выполнять эту миссию, советуем изучить следующие разделы пособий самоучителя:
• Остановиться под углом
• Цикл

При выполнении миссии учащиеся будут изучать связь между вводом датчика и поведением робота. Приводная платформа будет вращаться под управлением гироскопического датчика.

Наблюдайте за учащимися, чтобы удостовериться, что они:
•  используют правильную терминологию;
•  понимают функционирование программируемых блоков;
•  находят подходящие способы проверки угла поворота своего робота;
• понимают, какие факторы могут повлиять на точность остановки при использовании гироскопического датчика (погрешность датчика, мертвый ход мотора и вращающий момент).

Соединение с реальным миром

(5 мин.)

Поворот с использованием колеса является не очень точным. Если вы попытаетесь повернуть своего робота на пыльной или скользкой поверхности, он может не достичь правильного угла. Гироскопический датчик поможет вам выполнить гораздо более точные движения.

Ваша задача состоит в том, чтобы запрограммировать своего робота на выполнение поворота на месте на точный угол, используя гироскопический датчик.

Создание модели

(20 мин.)

Постройте своего робота
Нажмите ссылки ниже, чтобы открыть инструкции по сборке, затем соберите модель и вернитесь к этому проекту, чтобы продолжить. Пропустите этот шаг, если модель уже собрана.

ВАЖНОЕ ЗАМЕЧАНИЕ.
Гироскопический датчик и модуль EV3 должны быть неподвижны при подсоединении кабеля и во время запуска модуля EV3.

Создайте свою программу
Воссоздайте показанную программу и загрузите ее в своего робота.

Сводка программы
Старт
Независимое управление моторами – Мощность B[10], Мощность C[-10]
Ожидание – Гироскопический датчик – Сравнить угол – Тип[3] (Больше чем или равно), Градусы [90]
Независимое управление моторами – Выкл

Устранение неполадок
Требуется корректировка угла – как правило, значение должно быть меньше 90 градусов.

Теория
При использовании гироскопического датчика значение оборотов, записанное в блоке датчика, соответствует повороту приводной платформы. Точность датчика составляет +/- 3 градуса. Мертвый ход мотора и задержка, вызванная прекращением действия вращающего момента, также могут повлиять на точность.
Такие факторы, как мощность батареи, размер колес, трение робота о поверхность, расстояние между двумя колесами, больше не влияют на точность поворота робота.

Совместное обсуждение

(20 мин.)

Запустите программу и наблюдайте.
Установите робота в исходную позицию 2 на поле 2 и запустите программу.

Записывайте свои выводы
• Опишите, что делал каждый из ваших программируемых блоков:
Мой робот поворачивался на месте до тех пор, пока гироскопический датчик не выдал значение 90 градусов, и остановился.
• Определите угол поворота робота:
Мой робот повернулся примерно на 90 градусов.
• Объясните различие между поворотом робота, сделанным с гироскопическим датчиком и без него.
Поворот под управлением гироскопического датчика связан с меньшим числом факторов неопределенности поведения робота.

Рефлексия и изменение
Измените свою программу таким образом, чтобы робот выполнил следующие повороты на месте:

1. Выполнил поворот на месте по часовой стрелке на 45 градусов.
2. Выполнил поворот на месте по часовой стрелке на 180 градусов.
3. Выполнил поворот на месте по часовой стрелке на 360 градусов, а затем против часовой стрелки на 360 градусов.

На сколько повернулся робот по сравнению с тем, что требовала программа?
Он обычно поворачивался дальше из-за вращающего момента.

Задача
Поверните робота на 45 градусов по часовой стрелке.

Решение — Сводка программы
Старт
Независимое управление моторами – Мощность B[10], Мощность C[-10]
Ожидание – Гироскопический датчик – Сравнить угол – Тип[3] (Больше чем или равно), Градусы [45]
Независимое управление моторами – Выкл
Устранение неполадок
Требуется корректировка угла – как правило, значение должно быть меньше 45 градусов.

Задача
Поверните робота на 180 градусов по часовой стрелке.

Решение — Сводка программы
Старт
Независимое управление моторами – Мощность B[10], Мощность C[-10]
Ожидание – Гироскопический датчик – Сравнить угол – Тип[3] (Больше чем или равно), Градусы [180]
Независимое управление моторами – Выкл
Устранение неполадок
Требуется корректировка угла – как правило, значение должно быть меньше 180 градусов.

Задача
Поверните робота на месте по часовой стрелке на 360 градусов, а затем против часовой стрелки на 360 градусов.

Решение — Сводка программы
Старт
Независимое управление моторами – Мощность B[10], Мощность C[-10]
Ожидание – Гироскопический датчик – Сравнить угол – Тип[3] (Больше чем или равно), Градусы [360]
Независимое управление моторами – Выкл
Ожидание – Секунды[2]
Независимое управление моторами – Мощность B[10], Мощность C[-10]
Ожидание – Гироскопический датчик – Сравнить угол – Тип[5] (Меньше чем или равно), Градусы [0]
Независимое управление моторами – Выкл

Совершенствование

(15 мин.

Переход к исследованию
Создайте новую программу, используя цикл, чтобы заставить робота ехать по периметру квадрата.

Когда вы будете готовы, испытайте свою программу в исходной позиции 4 на учебном поле 1.

Решение — Сводка программы
Старт
Цикл – Счетчик[4]
Рулевое управление – Градусы[682], Мощность[30]
Ожидание – Время [1с]
Независимое управление моторами – Вкл, Мощность B[10], Мощность C[-10]
Ожидание – Гироскопический датчик – Изменить угол – Направление[0] (Увеличение), Градусы[85]
Независимое управление моторами – Выкл
Ожидание – Время [1с]

Устранение неполадок
Требуется корректировка угла – как правило, значение должно быть меньше 90 градусов.

Объясните, для чего может использоваться цикл:
Я могу использовать циклическую структуру для повторения действий.

Робот, следящий за линией | План урока

6-8

2-4 студента

2-3 часа

2-3 часа

Робототехника

Цепи, электромагнитный спектр

• Научиться собирать и устранять неисправности электронной схемы
• Наблюдать, как инфракрасное излучение отражается и поглощается различными материалами
• Понять, как работает простой робот, следующий по линии

Бен Финио, доктор философии, приятели науки

Обзор Читали ли ваши ученики об автономных (также называемых беспилотными или беспилотными) автомобилях в новостях? Как можно построить машину или робота, который будет стоять на дороге без водителя-человека? В этом проекте ваши ученики узнают об этом, построив робота, который может автоматически следовать за линией самодельной гоночной трассы, одновременно изучая электромагнитный спектр и электронные схемы. Выравнивание NGSS Этот урок помогает студентам подготовиться к выполнению следующих требований в отношении научных стандартов следующего поколения: MS-PS4-2. Разработайте и используйте модель для описания того, что волны отражаются, поглощаются или передаются через различные материалы. Этот урок посвящен следующим аспектам трехмерного обучения NGSS: Наука и инженерные практики Основные дисциплинарные идеи Комплексные концепции Планирование и проведение расследований.Собирайте данные, чтобы получить данные, которые послужат основой для доказательств для ответов на научные вопросы или проверки проектных решений в различных условиях. Анализ и интерпретация данных. Анализируйте и интерпретируйте данные, чтобы предоставить доказательства явлений. PS4. B: Электромагнитное излучение. Когда свет падает на объект, он отражается, поглощается или проходит через объект, в зависимости от материала объекта и частоты (цвета) света. Структура и функции. Структуры могут быть спроектированы для выполнения определенных функций с учетом свойств различных материалов, а также того, как материалы могут быть сформированы и использованы. Материалы BlueBot: Робототехнический комплект 4-в-1, доступный у нашего партнера Инструменты домашней науки.(Также доступно как Классный комплект по специальной цене для учителей) Дополнительные детали и инструменты для сборки робота (не входят в комплект): Маленькая отвертка с крестообразным шлицем Двусторонняя лента на поролоне Палочки для мороженого или строительные игрушки, такие как LEGO® или K’nex® Дополнительно: маленькие плоскогубцы и / или пинцет (облегчают некоторым ученикам работу с небольшими компонентами схем) Материалы для создания ипподрома по трассе: Белый картон для плакатов или мясная бумага. Прозрачную ленту можно использовать для соединения нескольких частей вплотную друг к другу, чтобы образовать больший ряд. Разноцветные материалы для изготовления линии, например цветная изолента или перманентные маркеры Заявление об отказе от ответственности: Science Buddies участвует в партнерских программах с Инструменты для дома, Amazon.com, Каролина Биологический и Jameco Electronics. Доходы от партнерских программ помогают поддерживать Science Buddies, общественной благотворительной организации 501 (c) (3), и делаем наши ресурсы бесплатными для всех.Наш главный приоритет — обучение студентов. Если у вас есть какие-либо комментарии (положительные или отрицательные), связанные с покупками, которые вы сделали для научных проектов в соответствии с рекомендациями на нашем сайте, сообщите нам об этом. Напишите нам на [email protected]. Отзывы Будьте первым, кто пересмотрит этот план урока.

6-8 2-4 студента 2-3 часа 2-3 часа Робототехника Цепи, электромагнитный спектр Бен Финио, доктор философии, приятели науки Научиться собирать и устранять неисправности электронной схемы Наблюдать, как инфракрасное излучение отражается и поглощается различными материалами Понять, как работает простой робот, следующий по линии

Видео о нашей науке

Страница не найдена

404 Ошибка: искомая страница не существует.

Но мы все равно можем помочь вам с вашим научным проектом!

Пришло время начать планирование вашего научного проекта. Если вы начинаете первый научный проект, вам нужна расширенная помощь по вашему научному проекту, или просто пытаетесь научить учеников в вашей школе, как сделать хороший научный проект, который у вас есть пришли в нужное место! Science Buddies предлагает множество онлайн-ресурсов для студентов, учителей и родителей, занимающихся научным проектом.

Ищете идею для научного проекта? Наш мастер выбора темы поможет вам сузить область науки, которая лучше всего подходит для вас. Если у вас уже есть область науки, а затем взгляните на наши Идеи научного проекта.	Хотите научиться делать научный проект? Прочтите наш проект Science Fair Руководство с подробным руководством и примерами, которые помогут вам сделать все возможное научный проект.В руководстве содержится информация о том, как создать научный проект, ведение лабораторной записной книжки, изготовление табло и многое другое!
Нужна помощь с вопросом о научном проекте? Наш новый спросите у эксперта онлайн-доска объявлений предлагает персональную помощь, чтобы ответить на любые вопросы науки вопросы по проекту.	Хотите повысить свои шансы на победу на научной выставке? Прочтите наш раздел о Научные соревнования, написанные ветеранами научной ярмарки, имеющими был полностью на выставке Intel International Science and Engineering Fair. Их советы по выбору хорошего проекта для научной выставки, судейство, презентации и многое другое, может помочь вам улучшить ваш научный проект!

Страница не найдена

404 Ошибка: искомая страница не существует.

Но мы все равно можем помочь вам с вашим научным проектом!

Пришло время начать планирование вашего научного проекта. Если вы начинаете первый научный проект, вам нужна расширенная помощь по вашему научному проекту, или просто пытаетесь научить учеников в вашей школе, как сделать хороший научный проект, который у вас есть пришли в нужное место! Science Buddies предлагает множество онлайн-ресурсов для студентов, учителей и родителей, занимающихся научным проектом.

Ищете идею для научного проекта? Наш мастер выбора темы поможет вам сузить область науки, которая лучше всего подходит для вас. Если у вас уже есть область науки, а затем взгляните на наши Идеи научного проекта.	Хотите научиться делать научный проект? Прочтите наш проект Science Fair Руководство с подробным руководством и примерами, которые помогут вам сделать все возможное научный проект.В руководстве содержится информация о том, как создать научный проект, ведение лабораторной записной книжки, изготовление табло и многое другое!
Нужна помощь с вопросом о научном проекте? Наш новый спросите у эксперта онлайн-доска объявлений предлагает персональную помощь, чтобы ответить на любые вопросы науки вопросы по проекту.	Хотите повысить свои шансы на победу на научной выставке? Прочтите наш раздел о Научные соревнования, написанные ветеранами научной ярмарки, имеющими был полностью на выставке Intel International Science and Engineering Fair.Их советы по выбору хорошего проекта для научной выставки, судейство, презентации и многое другое, может помочь вам улучшить ваш научный проект!

Страница не найдена

404 Ошибка: искомая страница не существует.

Но мы все равно можем помочь вам с вашим научным проектом!

Пришло время начать планирование вашего научного проекта. Если вы начинаете первый научный проект, вам нужна расширенная помощь по вашему научному проекту, или просто пытаетесь научить учеников в вашей школе, как сделать хороший научный проект, который у вас есть пришли в нужное место! Science Buddies предлагает множество онлайн-ресурсов для студентов, учителей и родителей, занимающихся научным проектом.

Ищете идею для научного проекта? Наш мастер выбора темы поможет вам сузить область науки, которая лучше всего подходит для вас. Если у вас уже есть область науки, а затем взгляните на наши Идеи научного проекта.	Хотите научиться делать научный проект? Прочтите наш проект Science Fair Руководство с подробным руководством и примерами, которые помогут вам сделать все возможное научный проект.В руководстве содержится информация о том, как создать научный проект, ведение лабораторной записной книжки, изготовление табло и многое другое!
Нужна помощь с вопросом о научном проекте? Наш новый спросите у эксперта онлайн-доска объявлений предлагает персональную помощь, чтобы ответить на любые вопросы науки вопросы по проекту.	Хотите повысить свои шансы на победу на научной выставке? Прочтите наш раздел о Научные соревнования, написанные ветеранами научной ярмарки, имеющими был полностью на выставке Intel International Science and Engineering Fair.Их советы по выбору хорошего проекта для научной выставки, судейство, презентации и многое другое, может помочь вам улучшить ваш научный проект!

Обнаружение линий — Код: Robotics

Эти пользовательские функции используют датчики ИК-линии:

• followLine () — автоматически следовать по линии

• escapeLine () — автоматически избегать линии (действует как граница, чтобы содержать робота)

• countLine () — ехать прямо, подсчитывая пересекающиеся линии, и останавливаться на определенном номере строки

• followCountLine () — следовать за линией при подсчете пересеченных линий и останавливаться на определенной линии номер

Пользовательская функция с именем followLine () использует датчики ИК-линии, чтобы заставить вашего робота следовать по линии. Обычно линия должна образовывать замкнутый путь.

Для работы функция followLine () должна постоянно вызываться функцией loop () (или постоянно вызываться циклом внутри другой функции).

Цель робота во время движения по линии — попытаться оставаться в центре линии во время движения. Для этого робот должен проверить все три линейных ИК-датчика.

Если робот пытается следовать по линии, в любой данной точке возможны 3 ситуации:

• Если только центральный ИК-датчик линии обнаруживает линию , это означает, что робот центрирован на линии.В этой ситуации робот должен двигаться прямо, чтобы следовать за линией.

• Если только левый ИК-датчик обнаруживает линию , это означает, что линия начала изгибаться влево. В этой ситуации робот должен настроить свои двигатели так, чтобы повернуть налево и продолжить движение по линии.

• Если только правый ИК-датчик линии обнаруживает линию , это означает, что линия начала изгибаться вправо. В этой ситуации робот должен настроить свои двигатели так, чтобы они изгибались вправо и продолжали следовать линии.

Функция followLine () требует, чтобы эти объекты были частью ваших глобальных переменных. От до функция setup () :

 
 Двигатели RedBotMotors; 
 
 RedBotSensor leftLine (A3); 
 
 RedBotSensor centerLine (A6); 
 
 RedBotSensor rightLine (A7); 
 

Добавить пользовательскую функцию followLine () после цикл loop () функция:

 
 void followLine () {
 
 
 
 int leftPower, rightPower; 
 
 int power = 100; 
 
 int powerShift = 50; 
 
 int lineThreshold = 800; 
 
 
 
 int leftSensor = leftLine. читать(); 
 
 int centerSensor = centerLine.read (); 
 
 int rightSensor = rightLine.read (); 
 
 
 
 if (centerSensor> lineThreshold) {
 
 leftPower = мощность; 
 
 rightPower = мощность; 
 
} 
 
 else if (leftSensor> lineThreshold) {
 
 leftPower = power - powerShift; 
 
 rightPower = мощность + powerShift; 
 
} 
 
 else if (rightSensor> lineThreshold) {
 
 leftPower = power + powerShift; 
 
 rightPower = мощность - powerShift; 
 
} 
 
 
 
 двигатели.leftDrive (leftPower); 
 Двигатели 
. Правый привод (rightPower); 
 
 
 
 задержка (25); 
 
} 
 

Иногда бывает сложно заставить робота постоянно следовать за линией. Вот несколько советов по поиску и устранению неисправностей:

• Вам может потребоваться изменить значение для power . Меньшая мощность двигателя (например, 100 ) обычно лучше подходит для следования по линии. Однако вам может потребоваться попробовать разные степени, чтобы найти наиболее подходящее значение.

• Вам может потребоваться изменить значение для powerShift , которое используется для регулировки мощности левого и правого двигателя, чтобы направить робота обратно к линии.

• Вам может потребоваться изменить значение lineThreshold в зависимости от цвета вашей линии. Используйте монитор последовательного порта для просмотра измерений ИК-датчика вашей линии. Убедитесь, что есть достаточная разница между показаниями линии и поверхности.

• Вам может потребоваться изменить значение delay () в конце функции, чтобы настроить чувствительность. Эта задержка определяет, как долго роботу разрешено двигаться, прежде чем ИК-датчики снова будут проверены (и мощность двигателя, возможно, снова будет отрегулирована).

• Возможно, вам придется попробовать разные типы линий и поверхностей, чтобы найти правильную комбинацию, которая работает эффективно. Вам нужен высокий контраст между линией и поверхностью: либо темная линия на светлой поверхности (или наоборот).

• Возможно, вам потребуется отрегулировать траекторию линии. Роботу сложно следить за линиями с острыми углами или поворотами.

• Если ваш робот ранее успешно следовал за линией, но у него возникли проблемы, возможно, вам потребуется заменить батареи робота. По мере разрядки батареи ИК-датчики перестанут работать должным образом (даже если для работы двигателей может быть достаточно энергии).

Пользовательская функция с именем preventLine () использует датчики ИК-линии, чтобы ваш робот избегал линии. Линия действует как граница, удерживая робота внутри (или снаружи) области или пути.

Для работы функция preventLine () должна постоянно вызываться функцией loop () (или постоянно вызываться циклом внутри другой функции).

8857801dcc0″> Цель робота при объезде линии — проверять наличие линии во время движения робота и отворачиваться при обнаружении линии. Для этого робот может просто проверить левый и правый линейные ИК-датчики (а не все три).

Если робот пытается уклониться от линии, возможны 3 ситуации, когда линия обнаружена:

• Если и левый, и правый ИК-датчики линии обнаруживают линию , это означает, что робот «попал» линия в лоб. В этой ситуации робот должен развернуться, чтобы избежать очереди.

• Если только левый ИК-датчик обнаруживает линию , это означает, что робот «попал» в линию под углом слева. В этой ситуации робот должен повернуть направо, чтобы избежать очереди.

• Если только правый ИК-датчик линии обнаруживает линию , это означает, что робот «попал» в линию под углом справа. В этой ситуации робот должен повернуть налево, чтобы избежать очереди.

Функция escapeLine () генерирует случайное число для количества времени (в миллисекундах) для каждого поворота (поворота), чтобы произвести изменение в новом направлении робота.Диапазоны для случайных чисел были выбраны так, чтобы время поворота было близким к повороту на 90 ° или повороту на 180 °. Однако вы можете изменить функцию, чтобы вместо этого использовать фиксированное время поворота (например, 650 мс для поворота на 90 ° и 1300 мс для поворота на 180 °).

МИНИМАЛЬНЫЙ ПОВОРОТ: Убедитесь, что робот поворачивается не менее чем на 90 ° всякий раз, когда он обнаруживает линию. Если бы робот «ударил» линию под почти перпендикулярным углом (почти в лоб), тогда поворота менее 90 ° может быть достаточно , а не , чтобы развернуться от линии.

Функция preventLine () требует, чтобы эти объекты были частью ваших глобальных переменных. От до функция setup () :

 
 Двигатели RedBotMotors; 
 
 RedBotSensor leftLine (A3); 
 
 RedBotSensor centerLine (A6); 
 
 RedBotSensor rightLine (A7); 
 

Добавьте пользовательскую функцию escapeLine () после функцию loop () :

 
 void escapeLine () {
 
 
 
 
 
 int lineThreshold = 800; 
 
 
 
 int leftSensor = leftLine. читать(); 
 
 int rightSensor = rightLine.read (); 
 
 
 
 if (leftSensor> lineThreshold || rightSensor> lineThreshold) {
 
 motors.brake (); 
 
 задержка (250); 
 
} 
 
 
 
 if (leftSensor> lineThreshold && rightSensor> lineThreshold) {
 
 long randomNum = random (975, 1625); 
 
 мотор. Ось (100); 
 
 задержка (randomNum); 
 
 motors.stop (); 
 
} 
 
 else if (leftSensor> lineThreshold) {
 
 long randomNum = random (650, 975); 
 
 двигателей.стержень (100); 
 
 задержка (randomNum); 
 
 motors.stop (); 
 
} 
 
 else if (rightSensor> lineThreshold) {
 
 long randomNum = random (650, 975); 
 
 мотор. Ось (-100); 
 
 задержка (randomNum); 
 
 motors.stop (); 
 
} 
 
 else motors.drive (100); 
 
 
 
 задержка (25); 
 
} 
 

Пользовательская функция с именем countLine () использует энкодеры колес, чтобы робот двигался по прямой, а также использует инфракрасные датчики линии для подсчета маркеров линий, которые пересекает робот. Робот прекратит движение, когда достигнет определенного номера строки. Затем вы можете заставить робота повернуться и начать движение в новом направлении.

countLine () требуются две другие настраиваемые функции. Обязательно добавьте эти две функции после и loop () function:

• driveStraight () function — используется для движения робота прямо

• driveDistance () function — используется для центрирования робот на отметке линии цели

Как только ваш робот достигает определенного маркера линии с помощью функции countLine () , вы обычно поворачиваете робота, чтобы начать движение в новом направлении. Обычно вы поворачиваете робота на 90 ° вправо, 90 ° влево или 180 ° вокруг. Таким образом, вы также захотите добавить пользовательскую функцию pivotAngle () после функции loop () .

Функция countLine () требует, чтобы эти объекты были частью ваших глобальных переменных. От до функция setup () :

 
 Двигатели RedBotMotors; 
 
 кодировщик RedBotEncoder (A2, 10); 
 
 RedBotSensor leftLine (A3); 
 
 RedBotSensor centerLine (A6); 
 
 RedBotSensor rightLine (A7); 
 

Добавить пользовательскую функцию countLine () после функция loop () :

 
 void countLine (int target) {
 
 
 
 
 
 int lineThreshold = 800; 
 
 
 
 int lineCount = 0; 
 
 логическое значение lineDetected = false; 
 
 
 
 while (lineCount  
 
 
 driveStraight (); 
 
 
 
 int leftSensor = leftLine. читать(); 
 
 int centerSensor = centerLine.read (); 
 
 int rightSensor = rightLine.read (); 
 
 
 
 if (lineDetected == false) {
 
 if (leftSensor> lineThreshold && centerSensor> lineThreshold && rightSensor> lineThreshold) {
 
 lineCount ++; 
 
 lineDetected = true; 
 
} 
 
} 
 
 else if (lineDetected == true) {
 
 if (leftSensor  
 lineDetected = false; 
 
} 
 
} 
 
} 
 
 двигателей.тормоз (); 
 
 задержка (250); 
 
 driveDistance (3,5); 
 
} 
 

Функция countLine () использует цикл и для поддержания прямого движения и подсчета линий до тех пор, пока общее количество обнаруженных линий меньше целевого числа.

Внутри этого цикла while значение переменной с именем lineDetected переключается между true и false . Причина этого в том, чтобы обеспечить точный подсчет строк, чтобы код случайно не подсчитал одну и ту же строку более одного раза:

• Как только линия была обнаружена, код увеличит количество строк и немедленно начнет проверку на № строка (т.д., давая роботу время проехать мимо текущей линии).

• Как только он обнаруживает, что робот полностью пересек текущую линию (то есть, как только не обнаруживает линию ), код снова начнет проверку на наличие новой строки.

Когда счетчик строк достигает целевого числа, цикл и завершается. Двигатели робота тормозятся, и затем робот движется вперед на короткое расстояние (3,5 дюйма), чтобы центрироваться на линии цели.

СЕТЧАТЫЕ МАРКЕРНЫЕ МАРКЕРЫ

При необходимости вы также можете разместить линейные маркеры в виде «сетки», чтобы ваш робот мог перемещаться между разными точками.Например, эта диаграмма показывает серию линейных маркеров с начальным местоположением плюс набор местоположений, помеченных буквами AI:

Представьте, что эта диаграмма представляет собой вид сверху вниз макета продуктового магазина с тремя проходами с продуктами (т. Е. три вертикальных столбца маркеров). Верхний горизонтальный ряд (то есть с маркерами «плюс») используется для перехода от одного прохода к другому. Как RedBot мог перемещаться из начальной точки в точку E?

 
 countLine (3); 
 
 pivotAngle (90); 
 
 countLine (1); 
 

Пользовательская функция с именем followCountLine () использует линейные инфракрасные датчики, чтобы заставить робота следовать по линии, а также подсчитывать маркеры линий, которые пересекает робот. Робот прекратит движение, когда достигнет определенного номера строки. Затем вы можете заставить робота повернуться и начать движение по новой линии.

В этом случае ваш линейный путь не обязательно должен образовывать один замкнутый путь. Вы можете создавать сложные линейные узоры с разными путями ветвления. Каждый отдельный путь может быть прямым, изогнутым или образовывать петлю. Вы также можете добавить маркеры линий для определенных пунктов назначения на пути. Есть два требования:

• Линии всегда должны пересекаться друг с другом под перпендикулярными углами (под прямым углом 90 °).

• Конец каждого пути должен иметь маркер перпендикулярной линии.

Для работы функции followCountLine () требуются две другие пользовательские функции. Не забудьте добавить эти две функции: после и loop (). . для центрирования робота на маркере целевой линии

Как только ваш робот достигнет определенного маркера линии с помощью функции followCountLine () , вы обычно поворачиваете робота, чтобы начать движение по новой линии.Обычно вы поворачиваете робота на 90 ° вправо, 90 ° влево или 180 ° вокруг. Таким образом, вы также захотите добавить пользовательскую функцию pivotAngle () после функции loop () .

Функция followCountLine () требует, чтобы эти объекты были частью ваших глобальных переменных. От до функция setup () :

 
 Двигатели RedBotMotors; 
 
 кодировщик RedBotEncoder (A2, 10); 
 
 RedBotSensor leftLine (A3); 
 
 RedBotSensor centerLine (A6); 
 
 RedBotSensor rightLine (A7); 
 

Добавьте пользовательскую функцию followCountLine () после функцию цикла loop () :

 
 void followCountLine (int target) {
 
 
 
 int lineThreshold = 800; 
 
 
 
 int lineCount = 0; 
 
 логическое значение lineDetected = false; 
 
 
 
 while (lineCount  
 followLine (); 
 
 int leftSensor = leftLine. читать(); 
 
 int centerSensor = centerLine.read (); 
 
 int rightSensor = rightLine.read (); 
 
 if (lineDetected == false) {
 
 if (leftSensor> lineThreshold && centerSensor> lineThreshold && rightSensor> lineThreshold) {
 
 lineCount ++; 
 
 lineDetected = true; 
 
} 
 
} 
 
 else if (lineDetected) {
 
 if (leftSensor  
 lineDetected = false; 
 
} 
 
} 
 
} 
 
 двигателей.тормоз (); 
 
 задержка (250); 
 
 driveDistance (3,5); 
 
} 
 

Arduino Line Follower Robot

Line Follower Robot, как следует из названия, представляет собой автоматизированное управляемое транспортное средство, которое следует визуальной линии, нанесенной на пол или потолок. Обычно визуальная линия — это путь, по которому движется робот-последователь линии, и это будет черная линия на белой поверхности, но возможен и другой путь (белая линия на черной поверхности). Некоторые продвинутые роботы-следопыты используют невидимое магнитное поле в качестве своего пути.

Большие роботы-следящие за линией обычно используются в промышленности для поддержки автоматизированного производственного процесса. Они также используются в военных целях, для оказания помощи людям, служб доставки и т. Д.

Робот-последователь линии — один из первых роботов, с которыми новички и студенты получат свой первый опыт работы с роботами. В этом проекте мы разработали простого робота-следящего за линией, используя Arduino и некоторые другие компоненты.

Принципиальная схема

Необходимые компоненты

• Arduino UNO (или Arduino Nano) [Купить здесь]
• L293D IC драйвера двигателя [Купить здесь]
• Мотор-редукторы x 2
• Шасси робота
• Модуль ИК-датчика x 2
• Черная лента (электроизоляционная лента)
• Соединительные провода
• Источник питания
• Разъем аккумулятора
• Держатель аккумулятора

Примечание : Мы использовали готовый модуль ИК-датчика, который состоит из ИК-светодиода и фотографии Диод. Если у вас его нет, мы объяснили, как построить его самостоятельно.

Блок-схема проекта

Робот-следящий за линией, построенный в этом проекте, разделен на 4 блока. На следующем изображении показана блок-схема робота-следящего за линией.

Описание блок-схемы

Датчики (ИК-датчик) : Мы использовали модуль ИК-датчика в качестве датчика обнаружения линии для проекта. Он состоит из ИК-светодиода, фотодиода и некоторых других компонентов, таких как компаратор, светодиод и т. Д.

Как упоминалось ранее, мы использовали предварительно собранный ИК-датчик. Если у вас его нет, вы можете сделать свой собственный датчик, используя следующую схему.

Работа ИК-датчика и его объем в этом проекте будут объяснены в реальной работе робота-следящего за линией.

Контроллер (Arduino UNO) : Arduino UNO является основным контроллером в проекте. Данные от датчиков (ИК-датчики) будут переданы в Arduino, и он подаст соответствующие сигналы на микросхему драйвера двигателя.

Motor Driver (L293D) : L293D Motor Driver IC используется в этом проекте для управления двигателями робота. Он получает сигналы от Arduino на основе информации от ИК-датчиков.

Примечание : Электропитание двигателей должно подаваться от микросхемы драйвера двигателя. Следовательно, выберите соответствующий источник питания, которого достаточно для всех компонентов, включая двигатели.

Моторы (мотор-редукторы) : Мы использовали два мотор-редуктора в задней части робота-следящего за линией.Эти двигатели обеспечивают больший крутящий момент, чем обычные двигатели, и могут также использоваться для несения некоторой нагрузки.

Работа робота-повторителя линии Arduino

В этом проекте мы разработали робота-повторителя линии Arduino. Работа с проектом довольно проста: найдите черную линию на поверхности и двигайтесь по ней. Подробная работа объясняется здесь.

Как указано на блок-схеме, нам нужны датчики для обнаружения линии. Для логики обнаружения линии мы использовали два ИК-датчика, которые состоят из ИК-светодиода и фотодиода.Они размещены таким образом, чтобы они отражали свет, то есть бок о бок, поэтому всякий раз, когда они приближаются к отражающей поверхности, свет, излучаемый ИК-светодиодом, будет обнаружен фотодиодом.

На следующем изображении показана работа типичного ИК-датчика (пара ИК-светодиод — фотодиод) перед светлой поверхностью и черной поверхностью. Поскольку коэффициент отражения светлой поверхности высок, инфракрасный свет, излучаемый ИК-светодиодом, будет максимально отражаться и обнаруживаться фотодиодом.

В случае черной поверхности, которая имеет низкий коэффициент отражения, свет полностью поглощается черной поверхностью и не достигает фотодиода.

Используя тот же принцип, мы настроим ИК-датчики на роботе-следящем за линией так, чтобы два ИК-датчика находились по обе стороны от черной линии на полу. Настройка показана ниже.

Когда робот движется вперед, оба датчика ждут, пока линия не будет обнаружена. Например, если ИК-датчик 1 на изображении выше обнаруживает черную линию, это означает, что впереди есть правая кривая (или поворот).

Arduino UNO обнаруживает это изменение и соответственно отправляет сигнал драйверу двигателя. Чтобы повернуть направо, двигатель с правой стороны робота замедляется с помощью ШИМ, в то время как двигатель с левой стороны работает с нормальной скоростью.

Аналогичным образом, когда ИК-датчик 2 сначала обнаруживает черную линию, это означает, что впереди есть поворот налево и робот должен повернуть налево. Чтобы робот повернул налево, двигатель на левой стороне робота замедляется (или может быть полностью остановлен или может вращаться в противоположном направлении), а двигатель на правой стороне работает с нормальной скоростью.

Arduino UNO непрерывно отслеживает данные с обоих датчиков и поворачивает робота в соответствии с обнаруженной ими линией.

Код

Примечание :

• Для повышения эффективности обнаружения черной линии количество датчиков может быть увеличено. Набор датчиков будет более точным, чем два датчика.
• В этом проекте (где используются два датчика) очень важно расположение датчиков. Ширина черной линии играет важную роль при размещении датчиков.
• Датчик для обнаружения линии также может быть сконструирован с использованием пары светодиодов и LDR.

Области применения робота-следящего за линией

• Робот-следящий за линией обычно используются для автоматизации процессов в промышленности, военном и потребительском секторах.
• Они очень полезны, поскольку могут работать без какого-либо надзора, то есть работают как транспортные средства с автоматическим управлением.
• Благодаря дополнительным функциям, таким как предотвращение препятствий и другие меры безопасности, роботов-следящих за линией можно использовать в автомобилях без водителя.

Конструкция и вывод видео

Это стартовый комплект, который появился, когда движению робота уделяется высокий приоритет. Он следует по визуальному пути линии, и некоторые продвинутые роботы-последователи линии используют невидимое магнитное поле в качестве своего пути.

Как вы знаете, приложения роботов в военной, промышленной и бытовой сферах пользуются большим спросом. Мы предложили набор для роботов Arduino , который удовлетворит все ваши желания.Взгляните на эти наборы роботов Arduino, которые имеют широкий спектр приложений и доступны по очень низким ценам.

Если у вас есть сомнения, поделитесь с нами в разделе комментариев ниже. Мы очень рады быстро ответить.

Рекомендуемое чтение:

Страница не найдена

К сожалению, страница, которую вы искали на веб-сайте AAAI, не находится по URL-адресу, который вы щелкнули или ввели:

https://www.aaai.org/papers/symposia/spring/2007/ss-07-09/ss07-09-020.pdf

Если указанный выше URL заканчивается на «.html», попробуйте заменить «. html:» на «.php» и посмотрите, решит ли это проблему.

Если вы ищете конкретную тему, попробуйте следующие ссылки или введите тему в поле поиска на этой странице:

• Выберите темы AI, чтобы узнать больше об искусственном интеллекте.
• Чтобы присоединиться или узнать больше о членстве в AAAI, выберите «Членство».
• Выберите «Публикации», чтобы узнать больше о AAAI Press и журналах AAAI.
• Для рефератов (а иногда и полного текста) технических документов по ИИ выберите Библиотека
• Выберите AI Magazine, чтобы узнать больше о флагманском издании AAAI.
• Чтобы узнать больше о конференциях и встречах AAAI, выберите Conferences
• Для ссылок на симпозиумы AAAI выберите «Симпозиумы».
• Для получения информации об организации AAAI, включая ее должностных лиц и сотрудников, выберите «Организация».

Помогите исправить страницу, которая вызывает проблему

Интернет-страница

, который направил вас сюда, должен быть обновлен, чтобы он больше не указывал на эту страницу.Вы поможете нам избавиться от старых ссылок? Напишите веб-мастеру ссылающейся страницы или воспользуйтесь его формой, чтобы сообщить о неработающих ссылках. Это может не помочь вам найти нужную страницу, но, по крайней мере, вы можете избавить других людей от неприятностей. Большинство поисковых систем и каталогов имеют простой способ сообщить о неработающих ссылках.

Если это кажется уместным, мы были бы признательны, если бы вы связались с веб-мастером AAAI, указав, как вы сюда попали (т. Е. URL-адрес страницы, которую вы искали, и URL-адрес ссылки, если таковой имеется).Спасибо!

Содержание сайта

К основным разделам этого сайта (и некоторым популярным страницам) можно перейти по ссылкам на этой странице. Если вы хотите узнать больше об искусственном интеллекте, вам следует посетить страницу AI Topics. Чтобы присоединиться или узнать больше о членстве в AAAI, выберите «Членство». Выберите «Публикации», чтобы узнать больше о AAAI Press, AI Magazine, и журналах AAAI. Чтобы получить доступ к цифровой библиотеке AAAI, содержащей более 10 000 технических статей по ИИ, выберите «Библиотека».Выберите Награды, чтобы узнать больше о программе наград и наград AAAI. Чтобы узнать больше о конференциях и встречах AAAI, выберите «Встречи». Для ссылок на программные документы, президентские обращения и внешние ресурсы ИИ выберите «Ресурсы». Для получения информации об организации AAAI, включая ее должностных лиц и сотрудников, выберите «О нас» (также «Организация»). Окно поиска, поддерживаемое Google, будет возвращать результаты, ограниченные сайтом AAAI.