Что такое микроконтроллер и как он работает. Какие существуют популярные платформы для обучения программированию микроконтроллеров. Как начать изучение программирования микроконтроллеров с нуля. На какие аспекты стоит обратить внимание при выборе микроконтроллера для проекта. Какие основные этапы включает в себя разработка программ для микроконтроллеров.
Что такое микроконтроллер и его основные компоненты
Микроконтроллер — это миниатюрный компьютер, размещенный на одной интегральной схеме. Он содержит процессор, память и программируемые входы/выходы. Основными компонентами микроконтроллера являются:
- Центральный процессор (CPU) — выполняет команды программы
- Память программ (Flash) — хранит код программы
- Оперативная память (RAM) — для временного хранения данных
- Порты ввода/вывода — для взаимодействия с внешними устройствами
- Таймеры — для отсчета временных интервалов
- АЦП — для преобразования аналоговых сигналов в цифровые
Микроконтроллеры широко применяются в бытовой технике, автомобилях, промышленном оборудовании и других встраиваемых системах. Их главные преимущества — компактность, низкое энергопотребление и невысокая стоимость.
Популярные платформы для обучения программированию микроконтроллеров
Для начинающих разработчиков существует ряд удобных платформ, позволяющих легко освоить основы программирования микроконтроллеров:
Arduino
Arduino — одна из самых популярных платформ для обучения. Ее преимущества:
- Простая среда разработки Arduino IDE
- Большое сообщество и множество обучающих материалов
- Широкий выбор плат и модулей расширения
- Язык программирования на основе C++
Raspberry Pi Pico
Raspberry Pi Pico — недорогая плата на базе микроконтроллера RP2040. Особенности:
- Программирование на C/C++ или MicroPython
- Высокая производительность при низкой цене
- Встроенный отладчик SWD
- Поддержка машинного обучения TinyML
STM32
STM32 — семейство 32-битных микроконтроллеров от STMicroelectronics. Их плюсы:
- Мощные процессоры ARM Cortex-M
- Обширная периферия и интерфейсы
- Бесплатные среды разработки
- Отличное соотношение цена/производительность
С чего начать изучение программирования микроконтроллеров
Для успешного старта в программировании микроконтроллеров рекомендуется следующий план действий:
- Изучите основы цифровой электроники и схемотехники
- Освойте базовый синтаксис языка C/C++
- Выберите подходящую отладочную плату (например, Arduino Uno)
- Установите среду разработки (Arduino IDE)
- Начните с простых проектов (мигание светодиодом, считывание кнопки)
- Изучите работу с основной периферией (АЦП, ШИМ, UART и т.д.)
- Подключите внешние датчики и устройства
- Постепенно усложняйте проекты, добавляя новую функциональность
Важно не спешить и тщательно разбираться в каждой теме, закрепляя знания на практике. Регулярная работа над проектами поможет быстро освоить программирование микроконтроллеров.
Выбор микроконтроллера для проекта: на что обратить внимание
При выборе микроконтроллера для конкретного проекта следует учитывать несколько ключевых факторов:
Производительность
Оцените требуемую вычислительную мощность. Для простых задач подойдут 8-битные микроконтроллеры, для сложных алгоритмов лучше выбрать 32-битные.
Объем памяти
Определите необходимый объем Flash и RAM памяти для хранения программы и данных. Учтите возможность дальнейшего расширения функционала.
Периферийные модули
Проанализируйте, какие интерфейсы и периферия потребуются в проекте (UART, SPI, I2C, АЦП, ЦАП, таймеры и т.д.).
Энергопотребление
Для автономных устройств критически важно низкое энергопотребление. Обратите внимание на режимы пониженного энергопотребления.
Корпус и габариты
Учтите требования к размерам устройства. Для миниатюрных изделий выбирайте микроконтроллеры в малогабаритных корпусах.
Цена и доступность
Сравните стоимость различных вариантов. Оцените наличие микроконтроллера в продаже и сроки поставки.
Основные этапы разработки программ для микроконтроллеров
Процесс создания программного обеспечения для микроконтроллеров обычно включает следующие этапы:
1. Анализ требований
На этом этапе определяются функциональные и технические требования к устройству. Формируется четкое представление о том, что должна делать программа.
2. Проектирование
Разрабатывается общая архитектура программы, определяются основные модули и алгоритмы работы. Создаются блок-схемы и диаграммы.
3. Кодирование
Непосредственно написание программного кода на выбранном языке программирования (обычно C/C++). Реализуются все запланированные функции.
4. Компиляция
Исходный код преобразуется компилятором в машинный код, понятный микроконтроллеру. Выявляются и исправляются синтаксические ошибки.
5. Прошивка
Скомпилированная программа загружается в память микроконтроллера с помощью программатора или загрузчика.
6. Отладка
Тестирование работы программы, поиск и исправление ошибок. Используются отладчики и специальные средства трассировки.
7. Оптимизация
Улучшение производительности и энергоэффективности программы. Оптимизация кода и алгоритмов.
Итеративное повторение этапов 3-7 позволяет постепенно улучшать качество программы и добиваться требуемого функционала.
Особенности программирования микроконтроллеров на языке C
Язык C является одним из наиболее популярных для программирования микроконтроллеров благодаря своей эффективности и близости к аппаратуре. При этом разработка на C для микроконтроллеров имеет ряд особенностей:
Прямой доступ к регистрам
В программах на C для микроконтроллеров часто используется прямая запись и чтение аппаратных регистров для управления периферией. Например:
PORTA |= (1 << PA3); // Установка бита 3 порта A
Работа с битовыми полями
Для эффективного управления отдельными битами регистров применяются битовые операции и поля. Например:
typedef struct {
uint8_t bit0:1;
uint8_t bit1:1;
uint8_t bit2:1;
} PortBits;
PortBits* portA = (PortBits*)(&PORTA);
portA->bit1 = 1; // Установка бита 1
Использование прерываний
Обработка асинхронных событий в микроконтроллерах часто реализуется через механизм прерываний. Пример обработчика прерывания:
ISR(TIMER0_OVF_vect) {
// Код обработки прерывания таймера
}
Оптимизация кода
Ввиду ограниченных ресурсов микроконтроллеров, при программировании на C важно уделять внимание оптимизации кода по скорости и памяти. Например, использовать битовые операции вместо умножения и деления там, где это возможно.
Отладка программ для микроконтроллеров: инструменты и методы
Отладка является важнейшим этапом разработки программ для микроконтроллеров. Рассмотрим основные инструменты и методы, применяемые для поиска и устранения ошибок:
Внутрисхемные отладчики
Позволяют выполнять программу по шагам, устанавливать точки останова, просматривать и изменять содержимое регистров и памяти. Примеры: JTAG, SWD.
Симуляторы
Программные средства, эмулирующие работу микроконтроллера на компьютере. Удобны для начальных этапов отладки.
Осциллографы
Применяются для анализа временных диаграмм сигналов, проверки правильности работы интерфейсов.
Логические анализаторы
Позволяют захватывать и анализировать состояние множества цифровых сигналов одновременно.
Отладочная печать
Вывод отладочной информации через UART или другие интерфейсы. Пример:
printf("Debug: value = %d\n", sensor_value);
Светодиодная индикация
Использование светодиодов для отображения состояния программы и диагностики ошибок.
Комбинирование различных методов отладки позволяет эффективно находить и исправлять ошибки в программах для микроконтроллеров.
10176245_831175obrazovat — Стр 8
внешних устройств, таких как датчики или различные микросхемы. Рассмотрим основные ее элементы на примере микроконтроллера
Arduino UNO (рис. 16).
Рисунок 16. Основные элементы микроконтроллера Arduino UNO
К ним относятся: 1 — Разъем Питания (от батареи) — Может использоваться с блоками питания 9 — 12 Вольт. 2 — Разъем USB (USB Порт) — Может использоваться для питания схем, а также для связи с компьютером. 3 — Индикатор (RX: Прием) — Используется для индикации приема данных. 4 — Индикатор (TX: Передача) — Используется для индикации передачи данных. 5 — Индикатор (Порт 13: поиск неисправностей) — Во время работы скетча показывает правильно ли всё работает. 6 — Порты (ARef, Ground, Digital, Rx, Tx) — опорное напря-
жение, земля, цифровые порты, порты приема и передачи данных. 7 —
71
Индикатор (Индикатор питания) — сигнализирует о подаче питания на плату Arduino. 8 — Reset (сброс) — ручной перезапуск платы Arduino, приводит к перезапуску вашей программы.
9 — Разъем IC SP (Порт программирования) — дает возможность программировать, минуя за-
грузчик самой платы. 10 — Порты (Analog In, Power In, Ground, Power Out, Reset) — аналоговые, входящие, исходящие, питание и земля.
Помимо Arduino UNO стандартной длины существуют платы
Arduino Pro, Arduino Leonardo. Также представлены платы с расширенным набором штыревых линеек Arduino Mega, Arduino Due и умень-
шенных габаритов Arduino Nano, Arduino Micro.
Поскольку «Arduino» является зарегистрированным товарным знаком, сторонние производители вносящие изменения в архитектуру платформы используют другие обозначения для своих продуктов. Клоны совместимы с Arduino программно и аппаратно, что означает они могут использовать программы написанные для Arduino и использовать соответствующие дополнительные модули (Shields). Список клонов достаточно велик и постоянно растет: серия Freeduino (SB, Max Serial, Through-Hole), CraftDuino, Seeeduino, Roboduino, Microduino и т.п.
На российском рынке продвижением образовательных конструкторов на Arduino активно занимается компания «Амперка».
Она предлагает для пользователей целый спектр оригинальных наборов для тех, кто делает первые шаги в робототехнике, создании электронных устройств и обучении программированию (рис. 17). Помимо самих робототехнических наборов компанией предлагаются достаточно подробно разработанные инструкции по сборке различных электронных устройств от самых простых до более сложных.
Например, одноименный образовательный набор «Амперка» включает не только электронные компоненты в виде резисторов, светодиодов, транзисторов, моторов, сенсоров, LCD-экрана и платы с микроконтроллером Arduino UNO, но и специально разработанное учебное пособие «Основы программирования микроконтроллеров»27.
27 Бачинин А. и др. Основы программирования микроконтроллеров. ООО
«Амперка», 2013.
72
Данное пособие предназначено для обучающихся средних и старших классов, позволяющее освоить им основы разработки собственных электронных устройств. Помимо теоретического материала в нем представлены упражнения по проектированию электрических схем и программированию микроконтроллера.
Разработчиком заявляется что данный набор подходит для проведения уроков информатики и технологии в 7-9 классах.
Рисунок 17. Составляющие образовательных наборов на Arduino от «Амперки»
Помимо образовательного набора «Амперка» компанией предлагается широкий спектр электронных наборов – «Матрешка», «Йодо», «Робоняша», «Малина» и др. Причем не только на базе Arduino, но и на базе Raspberry и российском аналоге совместимом с Arduino – Iskra, программируемом как на С++, так и на JavaScript (Iskra JS).
73
Одним из главных преимуществ применения данных наборов в сфере образовательной робототехники является наличие разработанных учебно-методических материалов для обучающихся по сути к каждому набору (также они представлены в открытом доступе на сайте amperka.ru). К ним относятся как теоретические материалы для начинающих – от понятия электричества до перехода к работе с Arduino, так и разработанные серии «экспериментов» — по сути лабораторные работы, которые достаточно легко можно встроить в образовательный процесс не только школы, но также колледжа и даже вуза.
2.4 Программирование в образовательной робототехнике
Робототехника — это отрасль, где применяются знания из других областей знаний. Одной из областей, находящейся в центре создания роботов, является программирование. Поэтому необходимо расширять знания и постоянно практиковаться в разработке программ для укрепления навыков и знаний.
Создание программы — это то, что определяет поведение программируемых технологических устройств. В данном разделе рассматриваются основные сведения дающие представления о создании алгоритмов, лежащих в основе программирования.
Программирование представляет собой разработку и определение шагов и решений, которым будет следовать технологическое устройство для выполнения определенной задачи, используя специальные инструменты для прямого общения с командами. Таким образом, программирование — это действие по созданию и воплощению этих шагов на устройстве. На современном технологическом оборудовании, в цифровой электронике программирование выполняется путем написания последовательности инструкций (шагов и решений) в так называемом программном коде.
Все технологические устройства имеют свой способ получения последовательности шагов, которые необходимо выполнить. Общение с ними не может осуществляться на обычных языках, таких как английский, русский, язык жестов и т.д., поскольку их основная элек-
74
тронная структура не позволяет им понять эти средства коммуникаций. Вот почему существуют специальные языки программирования, которые, в свою очередь, могут отличаться от устройства к устройству. С их помощью технологические устройства получают инструкции или шаги, поступающие с компьютеров, микроконтроллеров, сотовых телефонов и т.д., для выполнения соответствующих действий. Существует несколько подобных языков: некоторые из них настолько сложны и специфичны, что применяются только для соответствующих устройств; в других, с целью обеспечения лучшего восприятия, используются переводчики для облегчения связи между программистом (разработчиком программного кода) и машиной.
Внастоящее время деятельность по разработке последовательности шагов для устройств не ограничивается конкретным сектором человеческих профессий или профессиональной деятельности.
Тем не менее, из числа тех, кто занимается компьютерной областью, к их числу больше относятся те, кто занимается программированием.
Этой деятельностью заняты те, кто обеспечивает работу электронных устройств, особенно распространенных в сфере инженерии. Тем не менее, физики, математики, биологи, химики и специалисты в области точных наук также часто разрабатывают программы для удовлетворения потребностей в своих областях. В настоящее время, благодаря прогрессу в доступе к современным технологическим ресурсам, как преподаватели, так и обучающиеся имеют возможность занимаются данной деятельностью.
Вбудущем, возможно, Программирование будет частью повседневной деятельности людей, которые найдут в ней еще один инструмент, еще один язык, с помощью которого они смогут общаться и решать проблемы с эффективными решениями.
Вповседневной деятельности часто приходится сталкиваться с делами, требующими когнитивных, математических и логических навыков. Иногда эти действия становятся повторяющимися, меняющимися в мелких деталях.
Они выполняются с определенной последовательностью простых, упорядоченных шагов, которые в совокупности выглядят достаточно сложными, но позволяют получить удовлетворяющий результат деятельности. Эти действия могут быть свя-
75
заны с программированием, что позволяет определять эти последовательности шагов в алгоритмах, которые выполняют необходимые задачи и которые выполняются компьютером или программируемым технологическим оборудованием.
Возвращаясь к приведенному выше определению, программирование — это разработка и определение шагов и решений, которые необходимо выполнить для выполнения задачи. Данная концепция может быть перенесена в различные контексты, например:
1.Чтобы поджарить хлеб в тостере, его нужно нагревать около 5 минут при температуре 150 °C. Процесс перемещения ручки тостера, которая устанавливает время для отсчета — 5 минут, и перемещение ручки температуры до 150 °C, можно назвать программированием, а задача, которая будет решена, — поджарить хлеб.
2.В процессе выполнения домашней уборки в выходной день, когда родители поручают своему ребенку сделать следующее: собрать свои книги и игрушки, очистить окна и стены своей комнаты, а затем подмести пол; заправить кровать, почистить свою грязную одежду и школьную обувь и, наконец, приготовить свои школьные принадлежности на следующий день занятий. Поскольку ребенок получает данные указания (инструкции) в начале дня, он должен будет запомнить их (сохранить в своей памяти), а затем выполнить их в определенном порядке. В этом конкретном примере, если ребенок забывает порядок некоторых указаний, у него может не быть проблем (например, если он сначала готовит школьные принадлежности, а затем чистит одежду и обувь). Но если, например, он сначала подметает комнату, а затем очищаете окна и стены, а затем собираете свои книги и игрушки, то ему обязательно придется подметать снова. Дело не
втом, что родители запрограммировали своего ребенка, но процесс указания и поручения ему конкретных задач по порядку похож на процесс программирования технологического устройства.
Как уже упоминалось, программирование — это способ общения с компьютерами. Каждый язык программирования имеет свои правила, определенные для общения, создания инструкций и их интерпретации. Существует порядок построения инструкций и правил их создания, все в соответствии с вычислительной логикой. Важно помнить,
76
что компьютер не ищет смысла в том, что передается с помощью языка — он просто выполняет инструкции, не интерпретируя их.
Простой набор упорядоченных шагов называют алгоритмом. С точки зрения программирования, это разработка программы, которую необходимо выполнить. Чтобы алгоритм имел смысл, он должен иметь цель, задачу, которую нужно решить.
Алгоритмы используются ежедневно, но никто их так не называет. Например, рецепт для приготовления какого-либо блюда или действия, которые необходимо совершить, чтобы купить батон хлеба. В других контекстах, как и в математике, чаще всего слышат слово: алгоритм деления, сложения и т. д.
Для разработки алгоритмов сначала необходимо знать основные правила их создания.
Они могут быть графическими или текстовыми. Первые построены с помощью графических элементов, которые легче читать и интерпретировать; они называются потоками или блоксхемами и имеют три основных правила:
1.Нарисуйте фигуру для каждого действия и одно действие для каждой фигуры.
2.Каждая нарисованная линия имеет стрелку, указывающую направление, которому необходимо следовать.
3.Каждая диаграмма имеет начало и конец.
Текстовые алгоритмы представляют собой обозначение последовательности шагов с помощью языка.
Чтобы выполнить одно действие, необходимо решить несколько небольших задач для завершения одной большой, поэтому необходимо следовать простым инструкциям последовательно. В этом случае для разработки графического алгоритма необходимо создать последовательность шагов по фигурам. Но в любом случае в алгоритме всегда должно быть видно начало и конец, чтобы можно было определить, где начинается шаг и где заканчивается. Несмотря на то, что может возникнуть ситуация, когда два небольших действия могут выполняться одно за другим, независимо от того, какое из них будет первым, после написания алгоритма необходимо соблюдать порядок, в котором они были размещены изначально.
77
После получения определенного алгоритма можно переходить к созданию программы, которая его запускает, другими словами, реализовать алгоритм. Для этого необходим инструмент (программное обеспечение), позволяющий писать код на подходящем языке программирования.
То какой инструмент будет использован для создания программы будет зависеть от цели, поскольку существует множество инструментов, которые служат для различных операционных систем. Это означает, что необходимо принять во внимание среду программирования и цель программы. Общее предложение состоит в том, чтобы использовать бесплатное программное обеспечение или бесплатную лицензию, поскольку они не возлагают никаких экономических или юридических обязательств или каких-либо других ограничений на его использование.
Одним из таких инструментов, распространенных в сфере образовательной робототехники является визуальный язык программиро-
вания Scratch.
Scratch — это язык программирования, в котором можно создавать анимации, игры, музыку.
Он был разработан для обучения и образования аудитории от 8 до 16 лет, хотя ограничение по возрасту условное. Например, младшие дети могут создавать проекты со своими родителями или старшими братьями и сестрами; студенты колледжей могут использовать его в некоторых вводных курсах программирования. Эта среда использует преимущества разработки интерфейсов, чтобы сделать программирование более привлекательным и доступным для всех, кто сталкивается впервые с задачей научиться программировать.
В Scratch разные действия заданы разноцветными блокамикомандами: «Движение»; «Внешний вид»; «Звук»; «События»; «Управление»; «Сенсоры»; «Операторы»; «Переменные» и «Другие блоки».
Блок-схему начинают строить с овального прямоугольника, который имеет имя алгоритма внутри, к которому присоединяется следующий блок с конкретной инструкцией. Например, на рисунке 18 изображен желтый прямоугольник с зеленым флажком (когда «фла-
78
жок» нажат) из раздела «События», который будет запускать программу при нажатии на него – в результате объект должен пройти 10 шагов.
Команда, которая расположена выше, будет выполняться раньше, чем команда, которая расположена ниже. Часто конфигурация самих блоков подсказывает, как их надо соединять. Например, мы никогда не сможем сделать команду «когда флажок нажат» второй, третьей или какой угодно, кроме как первой. У этого блока нет выемки сверху, куда можно было бы вставить другой блок. То есть программа всегда начинается с команды «когда флажок нажат».
Рисунок 18. Фрагмент алгоритма в Scratch
Также есть возможности создавать циклы и задавать ветвления, (оранжевый раздел «Управление»), условия, изменять параметры и направление движения и т.д. (рис. 19)
Рисунок 19. Фрагмент алгоритма в Scratch
79
Алгоритм может запрашивать или выдавать данные, таким образом, чтобы общаться с внешним миром. Возможны случаи, когда ни одна из этих ситуаций не требуется, или когда используется только для вывода (отображения) данных, либо для их запроса.
Различают три типа данных, которые может потребоваться отобразить в алгоритме:
Цифровые данные.
Те, которые представляют собой реальное или целое число. Например: 9, -7.5, 3.141519.
Текстовые данные. Те, где представлены цифры, буквы и символы, которые должны быть заключены в кавычки, чтобы распознать их тип. Например: «текст», «различные фразы».
Логические данные. Несмотря на то, что они более широко распространены, очень мало используются для отображения. К ним относятся те, которые представляют собой «правду» или «ложь», поэтому они выглядят как результат сравнения. Например, если мы сравним 5 > 3, то результат будет правдой, а сравнение «Вася» = «Петя», будет ложным.
Многие опасаются, что программирование включает в себя выполнение многих математических вычислений, что отчасти верно. Но также нужно учитывать, что компьютер регулярно совершает множество математических вычислений и пользователь может поручить ему выполнение необходимых вычислений.
Для этого алгоритму предлагается выполнить действие, математическую операцию (в рамках многих других возможных действий, определенных уже на компьютере или созданных пользователями).
Символ, используемый для обозначения операции на блок-схеме, представляет собой прямоугольник, содержащий название операции, и объект для временного сохранения данных во время выполнения алгоритма. Поэтому сначала нужно обозначить место, где будут храниться временные результаты или данные.
Чтобы сохранить данные и результаты, которые постоянно задействованы в программе, лучше хранить их в памяти компьютера, позволяя ему обращаться к ним, когда это необходимо. Это пространство называется переменной, и чтобы идентифицировать его от дру-
80
Департамент образования города Москвы Федеральный исследовательский центр Информатика
Скачать 8,04 Mb. Pdf просмотр
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 .
.. 746
- Навигация по данной странице:
- Российской Академии наук Департамент информационных технологий города Москвы
- ГАОУ ДПО «Московский Центр развития кадрового потенциала образования» Фонд новых технологий в образовании «БАЙТИК»
- АНО «Информационные технологии в образовании» МАТЕРИАЛЫ XXIX
- 26 июня 201 8 г. ИТО
- Научно — методическое издание
- ISBN 978-5-9907219-6-8 ОРГКОМИТЕТ КОНФЕРЕНЦИИ
- Дудочкин В.Е.
Каталог: uploads -> materials Скачать 8,04 Mb. Поделитесь с Вашими друзьями: |
Ю., АлексееваО.С.,Григоренко М.М.,
1 2 3 4 5 6 7 8 9 … 746
База данных защищена авторским правом ©psihdocs.ru 2022
обратиться к администрации
Страница не найдена – Центр предпринимательства, практики и инноваций (EPICentre)
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г. Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г.
, июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г. Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г., май 2019 г. Апрель 2019 г. Март 2019 г. Январь 2019 г. Декабрь 2018 г. Ноябрь 2018 г. Октябрь 2018 г. Сентябрь 2018 г. Август 2018 г., июль 2018 г., июнь 2018 г., май 2018 апрель 2018 г. Март 2018 г., январь 2018 г., декабрь 2017 г., октябрь 2017 г. Сентябрь 2017 г. Август 2017 г. Июль 2017 г., июнь 2017 г., май 2017 г. Апрель 2017 г. Март 2017 г. Январь 2017 г. Декабрь 2016 г., ноябрь 2016 г., октябрь 2016 г., сентябрь 2016 г., июнь 2016 г., май 2016 г., апрель 2016 г., март 2016 г., февраль 2016 г., январь 2016 г., декабрь 2015 г., ноябрь 2015 г., октябрь 2015 г., сентябрь 2015 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г. Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г., май 2019 г. Апрель 2019 г. Март 2019 г. Январь 2019 г. Декабрь 2018 г. Ноябрь 2018 г. Октябрь 2018 г. Сентябрь 2018 г. Август 2018 г., июль 2018 г., июнь 2018 г.
, май 2018 апрель 2018 г. Март 2018 г., январь 2018 г., декабрь 2017 г., октябрь 2017 г. Сентябрь 2017 г. Август 2017 г. Июль 2017 г., июнь 2017 г., май 2017 г. Апрель 2017 г. Март 2017 г. Январь 2017 г. Декабрь 2016 г., ноябрь 2016 г., октябрь 2016 г., сентябрь 2016 г., июнь 2016 г., май 2016 г., апрель 2016 г., март 2016 г., февраль 2016 г., январь 2016 г., декабрь 2015 г., ноябрь 2015 г., октябрь 2015 г., сентябрь 2015 г., август 2015 г., июль 2015 г., июнь 2015 г., май 2015 г. Апрель 2015 г. Март 2015 г. Февраль 2015 г. Январь 2015 г. Декабрь 2014 г. Ноябрь 2014 г. Сентябрь 2014 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г.
, сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г. Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г., май 2019 г. Апрель 2019 г. Март 2019 г. Январь 2019 г. Декабрь 2018 г. Ноябрь 2018 г. Октябрь 2018 г. Сентябрь 2018 г. Август 2018 г., июль 2018 г., июнь 2018 г., май 2018 апрель 2018 г. Март 2018 г., январь 2018 г., декабрь 2017 г., октябрь 2017 г. Сентябрь 2017 г. Август 2017 г. Июль 2017 г., июнь 2017 г., май 2017 г. Апрель 2017 г. Март 2017 г. Январь 2017 г. Декабрь 2016 г., ноябрь 2016 г., октябрь 2016 г., сентябрь 2016 г., июнь 2016 г., май 2016 г., апрель 2016 г., март 2016 г., февраль 2016 г., январь 2016 г., декабрь 2015 г., ноябрь 2015 г., октябрь 2015 г., сентябрь 2015 г., август 2015 г., июль 2015 г., июнь 2015 г., май 2015 г. Апрель 2015 г. Март 2015 г. Февраль 2015 г. Январь 2015 г. Декабрь 2014 г. Ноябрь 2014 г.
Сентябрь 2014 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г. Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г., май 2019 г. Апрель 2019 г. Март 2019 г. Январь 2019 г. Декабрь 2018 г. Ноябрь 2018 г. Октябрь 2018 г. Сентябрь 2018 г. Август 2018 г., июль 2018 г., июнь 2018 г., май 2018 апрель 2018 г. Март 2018 г., январь 2018 г., декабрь 2017 г., октябрь 2017 г. Сентябрь 2017 г. Август 2017 г. Июль 2017 г., июнь 2017 г.
, май 2017 г. Апрель 2017 г. Март 2017 г. Январь 2017 г. Декабрь 2016 г., ноябрь 2016 г., октябрь 2016 г., сентябрь 2016 г., июнь 2016 г., май 2016 г., апрель 2016 г., март 2016 г., февраль 2016 г., январь 2016 г., декабрь 2015 г., ноябрь 2015 г., октябрь 2015 г., сентябрь 2015 г., август 2015 г., июль 2015 г., июнь 2015 г., май 2015 г. Апрель 2015 г. Март 2015 г. Февраль 2015 г. Январь 2015 г. Декабрь 2014 г. Ноябрь 2014 г. Сентябрь 2014 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г.
Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г., май 2019 г. Апрель 2019 г. Март 2019 г. Январь 2019 г. Декабрь 2018 г. Ноябрь 2018 г. Октябрь 2018 г. Сентябрь 2018 г. Август 2018 г., июль 2018 г., июнь 2018 г., май 2018 апрель 2018 г. Март 2018 г., январь 2018 г., декабрь 2017 г., октябрь 2017 г. Сентябрь 2017 г. Август 2017 г. Июль 2017 г., июнь 2017 г., май 2017 г. Апрель 2017 г. Март 2017 г. Январь 2017 г. Декабрь 2016 г., ноябрь 2016 г., октябрь 2016 г., сентябрь 2016 г., июнь 2016 г., май 2016 г., апрель 2016 г., март 2016 г., февраль 2016 г., январь 2016 г., декабрь 2015 г., ноябрь 2015 г., октябрь 2015 г., сентябрь 2015 г., август 2015 г., июль 2015 г., июнь 2015 г., май 2015 г. Апрель 2015 г. Март 2015 г. Февраль 2015 г. Январь 2015 г. Декабрь 2014 г. Ноябрь 2014 г. Сентябрь 2014 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г.
, сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г. Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г., май 2019 г. Апрель 2019 г. Март 2019 г. Январь 2019 г. Декабрь 2018 г. Ноябрь 2018 г. Октябрь 2018 г. Сентябрь 2018 г. Август 2018 г., июль 2018 г., июнь 2018 г., май 2018 апрель 2018 г. Март 2018 г., январь 2018 г., декабрь 2017 г., октябрь 2017 г. Сентябрь 2017 г. Август 2017 г. Июль 2017 г., июнь 2017 г., май 2017 г. Апрель 2017 г. Март 2017 г. Январь 2017 г. Декабрь 2016 г., ноябрь 2016 г., октябрь 2016 г., сентябрь 2016 г., июнь 2016 г., май 2016 г., апрель 2016 г., март 2016 г., февраль 2016 г., январь 2016 г., декабрь 2015 г., ноябрь 2015 г.
, октябрь 2015 г., сентябрь 2015 г., август 2015 г., июль 2015 г., июнь 2015 г., май 2015 г. Апрель 2015 г. Март 2015 г. Февраль 2015 г. Январь 2015 г. Декабрь 2014 г. Ноябрь 2014 г. Сентябрь 2014 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г. Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г., май 2019 г. Апрель 2019 г. Март 2019 г. Январь 2019 г. Декабрь 2018 г. Ноябрь 2018 г. Октябрь 2018 г. Сентябрь 2018 г. Август 2018 г.
, июль 2018 г., июнь 2018 г., май 2018 апрель 2018 г. Март 2018 г., январь 2018 г., декабрь 2017 г., октябрь 2017 г. Сентябрь 2017 г. Август 2017 г. Июль 2017 г., июнь 2017 г., май 2017 г. Апрель 2017 г. Март 2017 г. Январь 2017 г. Декабрь 2016 г., ноябрь 2016 г., октябрь 2016 г., сентябрь 2016 г., июнь 2016 г., май 2016 г., апрель 2016 г., март 2016 г., февраль 2016 г., январь 2016 г., декабрь 2015 г., ноябрь 2015 г., октябрь 2015 г., сентябрь 2015 г., август 2015 г., июль 2015 г., июнь 2015 г., май 2015 г. Апрель 2015 г. Март 2015 г. Февраль 2015 г. Январь 2015 г. Декабрь 2014 г. Ноябрь 2014 г. Сентябрь 2014 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г.
, октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г. Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г., май 2019 г. Апрель 2019 г. Март 2019 г. Январь 2019 г. Декабрь 2018 г. Ноябрь 2018 г. Октябрь 2018 г. Сентябрь 2018 г. Август 2018 г., июль 2018 г., июнь 2018 г., май 2018 апрель 2018 г. Март 2018 г., январь 2018 г., декабрь 2017 г., октябрь 2017 г. Сентябрь 2017 г. Август 2017 г. Июль 2017 г., июнь 2017 г., май 2017 г. Апрель 2017 г. Март 2017 г. Январь 2017 г. Декабрь 2016 г., ноябрь 2016 г., октябрь 2016 г., сентябрь 2016 г., июнь 2016 г., май 2016 г., апрель 2016 г., март 2016 г., февраль 2016 г., январь 2016 г., декабрь 2015 г., ноябрь 2015 г., октябрь 2015 г., сентябрь 2015 г., август 2015 г., июль 2015 г., июнь 2015 г., май 2015 г. Апрель 2015 г. Март 2015 г. Февраль 2015 г. Январь 2015 г. Декабрь 2014 г.
Ноябрь 2014 г. Сентябрь 2014 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г. Октябрь 2019 г. Сентябрь 2019 г. Август 2019 г., июль 2019 г., июнь 2019 г., май 2019 г. Апрель 2019 г. Март 2019 г. Январь 2019 г. Декабрь 2018 г. Ноябрь 2018 г. Октябрь 2018 г. Сентябрь 2018 г. Август 2018 г., июль 2018 г., июнь 2018 г., май 2018 апрель 2018 г. Март 2018 г., январь 2018 г., декабрь 2017 г., октябрь 2017 г. Сентябрь 2017 г. Август 2017 г. Июль 2017 г.
, июнь 2017 г., май 2017 г. Апрель 2017 г. Март 2017 г. Январь 2017 г. Декабрь 2016 г., ноябрь 2016 г., октябрь 2016 г., сентябрь 2016 г., июнь 2016 г., май 2016 г., апрель 2016 г., март 2016 г., февраль 2016 г., январь 2016 г., декабрь 2015 г., ноябрь 2015 г., октябрь 2015 г., сентябрь 2015 г., август 2015 г., июль 2015 г., июнь 2015 г., май 2015 г. Апрель 2015 г. Март 2015 г. Февраль 2015 г. Январь 2015 г. Декабрь 2014 г. Ноябрь 2014 г. Сентябрь 2014 г.
Поиск по сайту
Ничего не найдено
Возможно, поможет поиск или одна из приведенных ниже ссылок.
Вернуться на главную
или
Поиск в архивах
Октябрь 2022 г., сентябрь 2022 г., август 2022 г., июль 2022 г., июнь 2022 г., май 2022 г., апрель 2022 г., март 2022 г., февраль 2022 г., январь 2022 г., декабрь 2021 г., ноябрь 2021 г., октябрь 2021 г., сентябрь 2021 г. август 2021 г., июль 2021 г. июнь 2021 г. Сентябрь 2020 Август 2020 Июль 2020 Июнь 2020 Май 2020 Апрель 2020 Март 2020 Февраль 2020 Январь 2020 Декабрь 2019Ноябрь 2019 г.
